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基于聲學多普勒計程儀的水下地形匹配導航系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種基于聲學多普勒計程儀的水下地形匹配導航系統(tǒng)，包括：多波束綜合多普勒計程 儀、差分全球定位系統(tǒng)、平臺羅經(jīng)、數(shù)據(jù)采集模塊和海底地形匹配模塊，多波束綜合多普勒計程儀、差 分全球定位系統(tǒng)、平臺羅經(jīng)、海底地形匹配模塊均與數(shù)據(jù)采集模塊相連。本發(fā)明多波束綜合多普勒計程 儀具有更多測點、全覆蓋、高精度的優(yōu)點，能更準確全面地反映水下地形的起伏變化情況。將多波束綜 合多普勒計程儀與海底地形匹配模塊結合，形成本發(fā)明基于聲學多普勒計程儀的水下地形匹配導航系統(tǒng)。 相比于傳統(tǒng)的水下地形導航系統(tǒng)，本發(fā)明不受時間限制，在長時間航行過程中也可保證實時導航信息的 精確性。
武漢大學
2021-04-13
一種具有非固定翼的菱形翼水下滑翔機
本實用新型公開了一種具有非固定翼的菱形翼水下滑翔機，屬于水下運載技術領域。其主要組成包括：機身、一對固定翼、一對非固定翼、橫向移動機構、縱向移動機構、非固定翼角度轉變機構。所述的兩對機翼構成菱形翼結構。所述的非固定翼可在一定范圍內改變它與固定翼之間的橫向距離、縱向距離以及與固定翼形成的角度。本實用新型的水下滑翔機獨特的機翼結構設計能夠有效提高水下滑翔機的升阻比，降低不穩(wěn)定的水動力力矩，使其獲得更優(yōu)良的滑翔性能。
浙江大學
2021-04-13
一種有纜水下機器人半主動升沉補償系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種有纜水下機器人半主動升沉補償系統(tǒng)，包括: 被動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的靜態(tài)載荷;主動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的動態(tài)載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機器人。本發(fā)明能夠在被動升沉補償單元補 償?shù)綮o態(tài)載荷的基礎上，通過主動升沉補償單元產(chǎn)生輔助補償作用， 克服動態(tài)載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運動方向相反 的運動，從而降低鎧纜張力波動和中繼器的振蕩幅度。通過將被動升 沉補償與主動升沉補償機械結合的方式，可在降低系統(tǒng)能耗的基礎上 進一步提高系統(tǒng)
華中科技大學
2021-04-14
一種用于水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置
本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài)模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構、俯仰機構和橫滾機構；偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度的
華中科技大學
2021-04-14
一種用于水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置
本實用新型公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài)模擬裝置由下而上依次包括偏航機構、俯仰機構和橫滾機構；偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本實用新型中的姿態(tài)模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度
華中科技大學
2021-04-14
一種用于水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置
本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài) 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構、俯仰機構和橫滾機構； 偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動； 俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯 仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置， 減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并 且，能夠準確
華中科技大學
2021-04-14
一種自身浮力可調節(jié)的柔性水下作業(yè)機械手
本實用新型公開了一種自身浮力可調節(jié)的柔性水下作業(yè)機械手。本實用新型中的機械手本體由許多段構成，相鄰兩段由萬向節(jié)或球鉸構成的關節(jié)連接，每段的運動由控制繩驅動；機械手每一段中安裝有體積可調節(jié)的浮囊。相比傳統(tǒng)水下作業(yè)機械手，本實用新型具有重量輕、結構簡單、姿態(tài)靈活、柔性好等優(yōu)點，適用于空間狹小、復雜的場合作業(yè)；而且，可通過調節(jié)每一段浮囊的體積來控制每段的凈浮力，從而能夠充分利用環(huán)境水的浮力作用，來提高機械手的負載操作能力。
浙江大學
2021-04-13
一種殺鞘翅目害蟲的蘇云金芽孢桿菌工程菌及制備方法和應用
已有樣品/n公開了一種殺鞘翅目害蟲的蘇云金芽孢桿菌工程菌及制備方法和應用，CCTCCM2013259。其步驟:A、從殺鞘翅目害蟲的Bt菌株YC-03中克隆殺蟲晶體蛋白基因cry3Aa8，將該基因插入解離載體pHT304/res中，獲得重組質粒pHT3Aa8/res，將pHT3Aa8/res的DNA電轉Bt無晶體突變株BMB171，篩選獲得轉化子，將輔助質粒pBMB1200轉入轉化子中，挑取在Amp/Erm平板上不生長在LB平板上生長的陽性轉化子，在LB液體培養(yǎng)基中傳代，挑取在LB平板上生長在四環(huán)素平
中國科學院大學
2021-01-12
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一種關于水下螺旋槳梢渦空化的數(shù)值預報方法
簡介：本發(fā)明公開了一種關于水下螺旋槳梢渦空化的數(shù)值預報方法，屬于螺旋槳優(yōu)化設計領域。一種關于水下螺旋槳梢渦空化的數(shù)值預報方法，包括以下步驟：(a)基本網(wǎng)格確定；(b)精細網(wǎng)格確定；(c)最優(yōu)網(wǎng)格確定；(d)利用最優(yōu)網(wǎng)格預報所需工況條件下的梢渦空化。本發(fā)明針對螺旋槳梢渦空化進行數(shù)值預報；通過與相關實驗結果對比，本發(fā)明較為有效地預報了E779A型螺旋槳在幾種不同工況下的梢渦空化，因此，本發(fā)明對螺旋槳設計中空化性能的預測與評估具有重要作用，可有效減少設計成本和設計周期，其應用前景非常好。
安徽工業(yè)大學
2021-04-11
基于深度學習和壓縮感知理論的新體制水下光學成像
一、項目簡介 關注、認識和經(jīng)略海洋是當今世界的共識，作為認識海洋、開發(fā)和利用海洋和保護海洋的重要手段和工具，水下機器人一直是世界各主要國家科技發(fā)展的重點領域，而水下成像系統(tǒng)則是讓機器人看的更遠、更清楚，從而更為有效的感知水下世界的關鍵。 然而，由于水下的光學成像環(huán)境復雜而惡劣，水體對光能量的高吸收特性和水中微粒對成像光束的散射，使得水下光學成像技術的成像距離較短。采用主動照明技術等方法可以增加成像距離但同時成像質量下降。現(xiàn)有的各種水下成像技術難以同時兼顧成像距離和成像質量。同時同一種水下成像技術在不同的水體條件下成像距離相差很大，這又造成了針對不同水體條件成像系統(tǒng)調整復雜度的提高和時效性的降低。 項目利用深度學習和壓縮感知等新的理論突破，結合水下距離選通技術和水下主動照明技術等構建新體制遠距離水下光學成像系統(tǒng)，期望能夠有效解決成像距離和成像質量難以兼顧的水下成像難題，使其成為繼聲吶成像和普通光學成像之外的第三類水下成像技術，為水下機器人、科考、資源考察、軍事等領域提供一種有效的成像技術手段。 二、前期研究基礎 課題組是國內最早一批從事壓縮感知成像研究的課題組，在壓縮感知成像領域已有多年積淀，已完成國家自然科學基金3項，在研1項。發(fā)表學術論文近10篇。課題組近年來在將深度學習與壓縮感知相結合方面率先開展相關研究工作，并在醫(yī)學成像領域取得了顯著的成績。 三、應用技術成果 合作企業(yè)已有水下機器人樣機 四、合作企業(yè) 福建海圖智能科技有限公司是福建省專業(yè)從事小型水下機器人、小型ROV\AUV\ARV、聲吶產(chǎn)品、水下光學影像產(chǎn)品開發(fā)設計的高科技公司，是長期專注海洋探測及水下影視領域技術前沿的技術公司。公司位于廈門和福州兩地，有西北工業(yè)大學、華南理工大學、廈門大學、重慶大學、福州大學、福建師范大學等相關院系博士、教授近40人組成的科研團隊。公司產(chǎn)品在歐洲、美洲及中國大陸均有銷售。
廈門大學
2021-04-11