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隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測(cè)裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對(duì)機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時(shí)還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要分支,微操作機(jī)器人成為機(jī)器人學(xué)中十分活躍的研究領(lǐng)域. 本文結(jié)合國(guó)家"863"計(jì)劃項(xiàng)目"6自由度納米級(jí)宏微操作機(jī)器人的研究(項(xiàng)目編號(hào)2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準(zhǔn)定位系統(tǒng)工程預(yù)先研究項(xiàng)目(項(xiàng)目編號(hào)863-804-5)",共搭建了3套實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),其中采用了單一驅(qū)動(dòng)以及雙重驅(qū)動(dòng)兩條技術(shù)方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統(tǒng),并聯(lián)精密定位系統(tǒng)和宏/微雙重驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上,針對(duì)目前大范圍運(yùn)動(dòng)定位與高精度定位的應(yīng)用實(shí)際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì),并以此構(gòu)建六支鏈大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)定位系統(tǒng),為滿足超高精度的定位需要,在并聯(lián)支鏈中集成了壓電陶瓷驅(qū)動(dòng),構(gòu)成了宏/微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng),充分體現(xiàn)了驅(qū)動(dòng),結(jié)構(gòu),檢測(cè)一體化的設(shè)計(jì)思想. 在結(jié)構(gòu)單元的設(shè)計(jì)方面,針對(duì)當(dāng)前柔性鉸鏈運(yùn)動(dòng)范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎(chǔ)之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計(jì);在柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方面,提出了在通用的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中,采用大行程柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)運(yùn)動(dòng)副的設(shè)想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng). 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模方面,利用材料力學(xué)的基本原理和小變形假設(shè),推導(dǎo)了大行程柔性鉸鏈的數(shù)學(xué)模型,并給出了在全局坐標(biāo)系下的顯式表達(dá);在此基礎(chǔ)之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯(lián)結(jié)構(gòu)柔性支鏈的運(yùn)動(dòng)表達(dá)式,通過聯(lián)立運(yùn)動(dòng)位移協(xié)調(diào)方程和力約束協(xié)調(diào)方程,建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型. 由于并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中的各部件,特別是柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)在自身變形提供整體結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出的同時(shí),還經(jīng)歷了大范圍的剛體運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導(dǎo)了空間柔性結(jié)構(gòu)的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對(duì)該模型進(jìn)行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導(dǎo)致該模型的實(shí)時(shí)性很差,不易移植至控制系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制求解,故在大量的試驗(yàn)嘗試的基礎(chǔ)之上,選擇了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),從而在方便了實(shí)時(shí)控制編程的同時(shí),還大大提高了系統(tǒng)的位置解的求解速度. 由于柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型中不僅僅包括結(jié)構(gòu)中的位置信息,還提供了結(jié)構(gòu)中相關(guān)的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎(chǔ)之上,給出了該類系統(tǒng)的剛度模型,并建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)參數(shù)和尺度參數(shù)對(duì)系統(tǒng)剛度的影響圖譜,對(duì)這類系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合以及優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實(shí)際位移的大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人各支鏈的動(dòng)力學(xué)模型,并通過位移協(xié)調(diào)方程和動(dòng)力協(xié)調(diào)方程,最終得到并聯(lián)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)求解問題,并通過一個(gè)算例進(jìn)行了基于逆動(dòng)力學(xué)的求解仿真. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的樣機(jī)實(shí)驗(yàn)方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動(dòng)關(guān)節(jié)的6-PSS并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),該系統(tǒng)采用壓電馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級(jí)的工作空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)微米級(jí)精度的運(yùn)動(dòng);在此基礎(chǔ)之上,我們?cè)诓⒙?lián)機(jī)器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達(dá)的宏運(yùn)動(dòng)結(jié)束之后,壓電陶瓷可以驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)一步的微調(diào),從而得到一個(gè)6-PSS和6-SPS結(jié)合宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),其中,微動(dòng)系統(tǒng)可在微米級(jí)運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),可以同時(shí)滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng),成功的應(yīng)用到激光瞄準(zhǔn)靶支撐裝置中,其厘米級(jí)的運(yùn)動(dòng)范圍和納米級(jí)的運(yùn)動(dòng)分辨力,使其在神光III系統(tǒng)中發(fā)揮了十分重要的作用.

蒽醌類化合物是   20  世紀(jì)  70  年代發(fā)展起來的廣譜抗腫瘤藥物，其中阿霉素（ ADR ），柔紅霉素（ DNR ）和米托蒽醌（ IDA ）等為其代表藥物，對(duì)治療乳腺癌等實(shí)體瘤及急性非淋巴細(xì)胞白血病有良好效果，至今仍是市場(chǎng)上常用的抗腫瘤藥物。但是，蒽醌類和鉑類化合物作為抗腫瘤藥物本身還存在很多缺點(diǎn)和不足，毒性大，靶向性差，生物活性單一等。本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種比米托蒽醌具有更好抗癌活性、安全性及治療窗更寬的 6-( 氮雜環(huán)取代 ) 蒽醌二氯化鉑類抗腫瘤藥物。

本發(fā)明涉及一種合歡葉片中的內(nèi)生菌H6菌株分離方法及其應(yīng)用，該分離方法包括：采用75%（體積分?jǐn)?shù)）酒精浸泡2min，再用10%次氯酸鈉溶液浸泡3min，無菌水沖洗2?3次，可達(dá)到合歡葉片表面最佳的消毒效果和內(nèi)生菌H6分離的最適條件。本發(fā)明經(jīng)試驗(yàn)證明H6菌株、發(fā)酵液、無菌株發(fā)酵液及其從H6發(fā)酵液中分得的活性組分對(duì)供試的植物病原菌蘋果腐爛病菌，葡萄黑痘病菌、西瓜枯萎病菌、小麥赤霉病菌等均具有較強(qiáng)的抑制作用。本發(fā)明采用液?液萃取法對(duì)內(nèi)生菌H6的代謝液提取，得10個(gè)組分，其中活性高的組分1、2和8樣品硅烷化衍生后進(jìn)行GC?MS檢測(cè)，鑒定出其中脂肪酸、芳香酸、環(huán)二肽、甾醇類等25種具抗菌活性的物質(zhì)。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:隨著機(jī)器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機(jī)器人種類也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機(jī)械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測(cè)裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對(duì)機(jī)器人的性能指標(biāo)提出了越來越高的要求,追求機(jī)器人的高定位精度,高重復(fù)精度,高分辨力,同時(shí)還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足

XM-93前列腺檢查操作仿真模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ XM-93前列腺檢查操作仿真模型為成人男性盆會(huì)陰部，采用高分子材料制成，仿真度高。 ■ 前列腺檢查體位：截石位。 ■ 根據(jù)前列腺癌不同發(fā)展階段，分為四個(gè)階段，共有4個(gè)前列腺部件可供實(shí)踐練習(xí)。 · 第一階段：良性的，前列腺輕度腫大，后面平坦，有一條前列腺溝，屬良性階段。 · 第二階段：在左側(cè)葉上方腺體表面可觸及2cm結(jié)節(jié)，質(zhì)地較硬，右側(cè)葉上方腺體表面可觸及1cm硬結(jié)，該模型模擬前列腺癌早期初發(fā)階段。 · 第三個(gè)階段：前列腺腫瘤在腺體內(nèi)擴(kuò)散，小結(jié)節(jié)增大，變成腺體表面的硬塊，為前列腺癌中期發(fā)展階段。 · 第四階段：腺體被癌腫完全替代，表面凹凸不平，質(zhì)地堅(jiān)硬，且不圓曲，為前列腺癌晚期發(fā)展階段。 ■ 可反復(fù)進(jìn)行練習(xí)。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 前列腺檢查模型：1臺(tái) ■ 可更換前列腺部件：4個(gè) ■ 說明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

XM-718男性膀胱前列腺冠狀切模型 ? XM-718男性膀胱前列腺冠狀切模型顯示膀胱、前列腺和精囊腺的形態(tài)及三者的毗鄰關(guān)系，可觀察到逼尿肌、輸尿管及其開口、尿道內(nèi)口、膀胱三角、尿道前列腺部及射精管等結(jié)構(gòu)。 尺寸：自然大，11×11×15cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-717C前列腺正常和病變演示模型 ? XM-717C前列腺正常和病變演示模型由前列腺、直腸和膀胱3部件組成，包括3個(gè)不同病變的前列腺：表現(xiàn)出正常前列腺的內(nèi)部和外部結(jié)構(gòu)、良性前列腺增生、前列腺癌。 尺寸：自然大，20×15×12cm 材質(zhì)：PVC材料

2-甲基丁醇因具有旋光性又稱為旋光戊醇，可以直接作為有機(jī)合成的中間體應(yīng)用于各種精 細(xì)化工行業(yè)中，如以它為原料合成的2-甲基丁酸甲 (乙) 酯是白蘭花頭香的主成分。2-甲基丁醇 有S型和R型兩種構(gòu)型，S(-)-2-甲基-1-丁醇是一種高附加值的精細(xì)化工產(chǎn)品，它的價(jià)格要比異戊 醇高許多倍，它在手性化合物合成中具有相當(dāng)重要的作用，是引入手性戊基的一個(gè)重要的中間 體，已在精細(xì)有機(jī)合成中得到了廣泛的應(yīng)用，目前用它作為添加劑所合成的旋性液晶為光活性材料與工程學(xué)院科技成果 液晶，色澤鮮艷、性能穩(wěn)定、能耗低，可用來做新型彩色電視，對(duì)于電視機(jī)、顯示器等產(chǎn)品的 換代具有重要的意義。 隨著國(guó)內(nèi)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，食品、化妝品行業(yè)得到突飛猛進(jìn)的發(fā)展，這使得異戊醇的前 景十分看好；另外，隨著液晶顯示器的發(fā)展，作為手性液晶材料合成的重要中間體，旋性戊醇 的需求量也將激增。此外，它們?cè)卺t(yī)藥、選礦、溶劑等其他應(yīng)用領(lǐng)域中的需求量預(yù)計(jì)也將呈逐 年上升的趨勢(shì)。目前國(guó)內(nèi)2-甲基丁醇年需求量6萬噸以上，但2 - 甲基丁醇的大規(guī)模生產(chǎn)尚屬空 白，除少數(shù)文獻(xiàn)報(bào)道外，還沒有化學(xué)法生產(chǎn)方面的報(bào)道，主要依賴進(jìn)口，售價(jià)32800/噸，試劑 級(jí)售價(jià)100萬元/噸。因此，2-甲基丁醇具有十分廣闊的應(yīng)用和市場(chǎng)前景。

項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目研發(fā)了一類新型甲基胺衍生物的合成方法。主要特點(diǎn)如下： 1， 發(fā)明一種硅 膠活化的方法， 獲得一種催化活性高的催化劑，該方法可提高現(xiàn)有硅膠的附加值；2， 運(yùn)用市場(chǎng)易得的原料，在活性催化劑作用下，制備系列高附加值的吡啶甲基胺產(chǎn)品。 3， 我們發(fā)明的合成工藝路線具備， 污染小 ，生產(chǎn)成本低的特點(diǎn)， 在市場(chǎng)上具有很強(qiáng)的競(jìng) 爭(zhēng)力。 吡啶甲基胺類化合物是一類重要的醫(yī)藥中間體和抗腫瘤藥物制備的原料藥。吡啶甲 基胺衍生物在藥物研發(fā)，金屬離子解毒，及醫(yī)學(xué)診斷試

為深入貫徹落實(shí)2022年全國(guó)教育工作會(huì)議精神，落實(shí)立德樹人根本任務(wù)，立足國(guó)家戰(zhàn)略需求，服務(wù)高質(zhì)量教育體系建設(shè)，服務(wù)高校教育教學(xué)改革和科技創(chuàng)新，服務(wù)人才培養(yǎng)和教師發(fā)展，服務(wù)產(chǎn)教融合、校企合作，推進(jìn)高等教育裝備現(xiàn)代化，經(jīng)教育部批準(zhǔn)，中國(guó)高等教育學(xué)會(huì)決定在陜西省西安市舉辦第57屆中國(guó)高等教育博覽會(huì)（以下簡(jiǎn)稱高博會(huì)），現(xiàn)將有關(guān)事項(xiàng)通知。