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本發(fā)明公開一種基于力覺信息和姿態(tài)信息的肢體運動意圖理解與上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人及其控制方法，通過姿態(tài)傳感器分別獲取人體手臂的各個姿態(tài)信息，并輸入至控制器，人體手臂發(fā)力通過搖桿作用于六維力傳感器上，六維力傳感器輸入相應(yīng)信號至控制器，控制器將獲取到的姿態(tài)參數(shù)以及力覺參數(shù)，通過建立的意圖識別模型解算，并控制康復(fù)訓(xùn)練機器人做出相應(yīng)動作，對康復(fù)訓(xùn)練機器人實現(xiàn)控制，以實現(xiàn)微弱主動力下的輔助主動訓(xùn)練。

簡介內(nèi)容文字控制在150-300字，主要說明成果的特點和技術(shù)創(chuàng)新點，應(yīng)用領(lǐng)域（可以包括：主要技術(shù)、經(jīng)濟性能指標，成熟程度，應(yīng)用前景，投資規(guī)模，希望的合作方式、獲得的榮譽或?qū)＠闆r等內(nèi)容）“自來水生產(chǎn)過程控制關(guān)鍵技術(shù)研究與自動化、信息化示范工程建設(shè)”項目通過對制水生產(chǎn)流程的關(guān)鍵性工藝流程的研究，針對整個工藝流程大時滯、大慣性和非線性的特點，在原有檢測和控制設(shè)備的基礎(chǔ)上，通過建立與實際工藝和設(shè)施相應(yīng)吻合的系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，改進控制算法，開發(fā)臭氧投加，加礬和加氯系統(tǒng)的智能化自動控制系統(tǒng)，并進行大系統(tǒng)整合、優(yōu)化，實現(xiàn)對自來水廠整個工藝流程的自動控制，進而提高和穩(wěn)定出廠自來水的水質(zhì)，并實現(xiàn)節(jié)能降耗。該成果已經(jīng)在南京城北水廠、北河口水廠、蘇州相城水廠得到廣泛應(yīng)用。  ①平流池出水實際濁度值與設(shè)定濁度值的偏差在95%以上時間內(nèi)應(yīng)小于等于±1NTU（目前南京市自來水公司濁度內(nèi)控標準允差±2NTU ）； ②出廠自來水余氯在95%以上時間內(nèi)控制在0.6mg/L～0.8mg/L （目前南京市自來水公司出廠自來水余氯內(nèi)控范圍為0.6mg/L～1.0mg/L）； ③（相比目前）年均節(jié)約礬耗≥8%； ④（相比目前）年均節(jié)省氯氣投加量≥10%； ⑤（相比目前）年均節(jié)省電耗≥5%； ⑥（相比目前）年均節(jié)約反沖洗水量≥10%； ⑦從自來水總公司調(diào)度控制中心，可實現(xiàn)對城北水廠一泵房（取原水）、二泵房（輸出自來水）遠程監(jiān)視和遠程調(diào)度。獲得4項發(fā)明專利授權(quán)，5項軟件著作權(quán)授權(quán) 1.基于廢水排放比例采樣時刻低比例系數(shù)的確定方法 專利號：ZL201110280585.3 2.在線采集水質(zhì)數(shù)據(jù)有效性的診斷方法             專利號：ZL200910185421.5 3.一種水廠臭氧接觸池進水流量的在線測量方法     專利號：ZL200910233689.14.基于RFID 的記憶式廢水留樣裝置                專利號：ZL201120354013.0   ① 平流池出水實際濁度值與設(shè)定濁度值的偏差 在 95% 以上時間內(nèi)應(yīng)小于等于± 1NTU （目前南京市自來水公司濁度內(nèi)控標準允差± 2NTU ）； ②出廠自來水余氯在95%以上時間內(nèi)控制在0.6mg/L～0.8mg/L （目前南京市自來水公司出廠自來水余氯內(nèi)控范圍為0.6mg/L～1.0mg/L）； ③（相比目前）年均節(jié)約礬耗≥8%； ④（相比目前）年均節(jié)省氯氣投加量≥10%； ⑤（相比目前）年均節(jié)省電耗≥5%； ⑥（相比目前）年均節(jié)約反沖洗水量≥10%； ⑦從自來水總公司調(diào)度控制中心，可實現(xiàn)對城北水廠一泵房（取原水）、二泵房（輸出自來水）遠程監(jiān)視和遠程調(diào)度。獲得4項發(fā)明專利授權(quán)，5項軟件著作權(quán)授權(quán) 1.基于廢水排放比例采樣時刻低比例系數(shù)的確定方法 專利號：ZL201110280585.3 2.在線采集水質(zhì)數(shù)據(jù)有效性的診斷方法             專利號：ZL200910185421.5 3.一種水廠臭氧接觸池進水流量的在線測量方法     專利號：ZL200910233689.14.基于RFID 的記憶式廢水留樣裝置                專利號：ZL201120354013.0

一、研發(fā)背景我國是有色及稀散金屬資源大國，產(chǎn)量更是在全球具有絕對控制地位。稀散有色金屬礦的開發(fā)利用給我國帶來巨大的經(jīng)濟效益，與此同時也帶來了嚴重的環(huán)境重金屬污染。稀散有色金屬礦經(jīng)開采、選、冶加工后，會遺留下大量的尾礦、冶煉渣和各種塵泥。從環(huán)保和安全上來說，稀散多金屬采選冶廢棄物是重大的污染源和危險源，控制固體廢棄物污染特別是礦業(yè)固體廢棄物成為中國環(huán)境保護領(lǐng)域的重要問題之一。二、技術(shù)內(nèi)容（1）新型深部充填減量化技術(shù)。開發(fā)一種價格低廉、材料來源廣泛且固化重金屬效果優(yōu)良的地下采礦膠結(jié)充填料，能夠降低充填采礦成本，并可以安全處置危險廢物；（2）尾礦庫微生物原位成礦修復(fù)技術(shù)。利用微生物（硫酸鹽還原菌、寡營養(yǎng)鐵還原菌）控制環(huán)境中 Fe3+ 濃度、降低環(huán)境電位、降低環(huán)境中游離鎘、銻等重金屬離子，實現(xiàn)現(xiàn)役尾礦庫的微生物生態(tài)修復(fù)。（3）五層覆蓋強還原原位成礦修復(fù)技術(shù)。基于礦物學(xué)--生物地球化學(xué)協(xié)同作用，開發(fā)已閉庫或無主尾礦庫的重度污染區(qū)的五層（無污染客土層、膨潤土密封層、有機質(zhì)深度還原密封層、含高風險稀散多金屬及砷和重金屬尾礦生物法控制污染主反應(yīng)層、原始尾礦層）覆蓋強還原穩(wěn)定成礦修復(fù)技術(shù)。三、作用原理針對我國含稀散多金屬硫化礦采選冶廢物易引起氧化淋溶、存在潰壩風險和對周邊及重大流域構(gòu)成的嚴重環(huán)境威脅等問題，首先研究采選冶廢物處置環(huán)境風險評估方法，建立稀散多金屬采選冶廢物處理處置污染控制技術(shù)評估方法；利用冶煉廢渣及尾礦庫內(nèi)堆存尾礦，研發(fā)新型膏體充填減量化、資源化技術(shù)；針對現(xiàn)役尾礦庫，利用硫酸鹽還原菌及寡營養(yǎng)鐵還原菌研發(fā)尾礦微生物原位成礦修復(fù)技術(shù)；針對已閉庫及無主尾礦庫，基于礦物學(xué)--生物地球化學(xué)協(xié)同作用，研發(fā)重度污染區(qū)的五層覆蓋強還原穩(wěn)定原位成礦修復(fù)技術(shù)；組合應(yīng)用上述技術(shù)，在典型稀散多金屬采選冶集中區(qū)開展技術(shù)示范；最終形成“基于風險控制的稀散多金屬采選冶廢物減量化、資源化處理處置與污染控制方案和環(huán)境管理導(dǎo)則”，為我國稀散金屬多金屬污染防控和環(huán)境管理提供技術(shù)支撐。

利用1組并列的IGBT作為驅(qū)動原件，利用多個電磁繼電器進行換向。由于只使用1組并列的IGBT,克服以往4組IGBT組合的換向缺點。

本發(fā)明公開了一種三相四開關(guān)感應(yīng)電動機變頻調(diào)速系統(tǒng)的預(yù)測控制方法，包括：A、通過感應(yīng)電機驅(qū)動系統(tǒng)中電流傳感器、電壓傳感器和速度傳感器分別測出三相電流、兩個直流側(cè)電容電壓和電機轉(zhuǎn)速；B、通過測量的直流電容電壓計算出四種開關(guān)組合(00,01,11,10)對應(yīng)的電壓矢量；C、根據(jù)測量的相電流和轉(zhuǎn)速估算感應(yīng)電機的定子、轉(zhuǎn)子磁鏈；D、預(yù)測四個電壓矢量對應(yīng)定子磁鏈的絕對值、預(yù)測轉(zhuǎn)矩和預(yù)測直流電壓；E、計算四個電壓矢量代價函數(shù)：預(yù)測

作為一種新型分布式驅(qū)動方式，輪轂電機驅(qū)動技術(shù)顛覆了汽車傳動產(chǎn)業(yè)，使得輪轂電機驅(qū)動成為純電動汽車領(lǐng)域的一個重要研究方向。與傳統(tǒng)集中式驅(qū)動汽車相比，輪轂電機分布式驅(qū)動電動汽車具有傳動效率高、車內(nèi)空間布置靈活、軸荷分布合理、驅(qū)動/制動系統(tǒng)獨立可控、底盤結(jié)構(gòu)簡化、行駛穩(wěn)定性強、車輛噪聲低、再生制動回收率高等特點。輪轂電機驅(qū)動電動汽車能夠體現(xiàn)出節(jié)能、安全、環(huán)保的汽車設(shè)計理念，代表著未來電動汽車發(fā)展的重要方向。  

本技術(shù)成果公開了一種3-硝基-2H-色烯類化合物及其制備方法和用途。

本發(fā)明提供了一種物質(zhì)作為制備治療慢性萎縮性胃炎、保護胃黏膜和阻斷胃炎癌轉(zhuǎn)化發(fā)生的產(chǎn)品的應(yīng)用，所述產(chǎn)品為選自藥品、保健品、食品的一種，該物質(zhì)是從下列中選出的：荷葉堿，荷葉堿的衍生物，荷葉提取物，以及前述物質(zhì)中選出的至少兩種的混合物。所述應(yīng)用包括治療慢性萎縮性胃炎、保護胃黏膜、阻斷胃炎癌轉(zhuǎn)化、治療胃癌前病變、阻止胃癌發(fā)生中的至少一種。體外實驗表明，荷葉堿能夠阻斷胃炎癌轉(zhuǎn)化細胞增殖。體內(nèi)實驗表明，荷葉堿能夠治療大鼠慢性萎縮性胃炎(尤其是慢性萎縮性胃炎伴有腸上皮化生)、荷葉堿和荷葉提取物能夠保護大鼠胃黏膜損傷和抑制果蠅胃腸道干細胞異常增殖。

本發(fā)明提供了一種物質(zhì)作為制備治療慢性萎縮性胃炎、保護胃黏膜和阻斷胃炎癌轉(zhuǎn)化發(fā)生的產(chǎn)品的應(yīng)用，所述產(chǎn)品為選自藥品、保健品、食品的一種，該物質(zhì)是從下列中選出的：荷葉堿，荷葉堿的衍生物，荷葉提取物，以及前述物質(zhì)中選出的至少兩種的混合物。所述應(yīng)用包括治療慢性萎縮性胃炎、保護胃黏膜、阻斷胃炎癌轉(zhuǎn)化、治療胃癌前病變、阻止胃癌發(fā)生中的至少一種。體外實驗表明，荷葉堿能夠阻斷胃炎癌轉(zhuǎn)化細胞增殖。體內(nèi)實驗表明，荷葉堿能夠治療大鼠慢性萎縮性胃炎(尤其是慢性萎縮性胃炎伴有腸上皮化生)、荷葉堿和荷葉提取物能夠保護大鼠胃黏膜損傷和抑制果蠅胃腸道干細胞異常增殖。