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本發(fā)明公開(kāi)了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號(hào)；(2)實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過(guò)運(yùn)算進(jìn)而得出肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)的期望角度；(3)實(shí)時(shí)控制器根據(jù)PID算法，運(yùn)算并輸出控制電機(jī)的電壓信號(hào)；電機(jī)驅(qū)動(dòng)器將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為控制電機(jī)的電流信號(hào)；大臂電機(jī)和小臂電機(jī)根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)上肢大小臂位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問(wèn)題上有效、可靠，并具有對(duì)人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種齒輪齒條傳動(dòng)的欠驅(qū)動(dòng)三關(guān)節(jié)手指。包括近端指節(jié)、中指節(jié)、遠(yuǎn)端指節(jié)和主驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，近端指節(jié)包括近端指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、近端指節(jié)底座和近端指節(jié)蓋板，中指節(jié)包括中指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指節(jié)底座和中指節(jié)蓋板，遠(yuǎn)端指節(jié)包括遠(yuǎn)端指節(jié)底座和遠(yuǎn)端指節(jié)蓋板；主驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)座、近端指節(jié)底座、中指節(jié)底座和遠(yuǎn)端指節(jié)底座依次鉸接形成聯(lián)動(dòng)關(guān)節(jié)手指，近端指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、近端指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、中指節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)依次連接。本發(fā)明手指由單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)三個(gè)關(guān)節(jié)依次發(fā)生彎曲，能夠?qū)崿F(xiàn)不同形狀物體的自適應(yīng)抓持，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、傳動(dòng)準(zhǔn)確、制造與維護(hù)成本低、能量損耗小，可作為仿人機(jī)器人手爪的一部分。

01. 成果簡(jiǎn)介 世界上有數(shù)以百萬(wàn)的語(yǔ)言障礙患者，其中有的是由于先天缺陷導(dǎo)致其存在語(yǔ)言功能障礙，也有的是后天的一些疾病致使其喪失語(yǔ)言功能，語(yǔ)言功能障礙給他們的生活帶來(lái)了極大的困難和不便。電子人工喉是一種簡(jiǎn)易的語(yǔ)言康復(fù)方法，其通常需要安裝在口內(nèi)喉部，由肺部發(fā)出的氣流經(jīng)過(guò)舌、唇的調(diào)制，引起人工喉膜片振動(dòng)，使其發(fā)出語(yǔ)音信號(hào)。然而，現(xiàn)有電子喉助音器無(wú)法清晰還原患者聲音，發(fā)音模糊，訓(xùn)練周期長(zhǎng)，并且需要患者自己手持助音器于喉部，造成極大不便，所以亟需便于失語(yǔ)者攜帶、操作簡(jiǎn)單、性能優(yōu)異的新型人工喉的器件及系統(tǒng)研究。 本成果團(tuán)隊(duì)研究的第二代石墨烯智能人工喉（WAGT）在器件柔性可貼附、聲音收發(fā)系統(tǒng)集成、動(dòng)作監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、輕型可穿戴等方面有了重大突破。首先，第二代石墨烯人工喉采用了更貼合人體皮膚的紋身式薄膜作為襯底，無(wú)需膠帶粘貼，可直接貼敷在人體喉嚨，極大地提高了佩戴舒適感；其次，第二代石墨烯智能人工喉在收發(fā)聲系統(tǒng)方面有了雙重突破，實(shí)現(xiàn)了石墨烯的器件級(jí)應(yīng)用至系統(tǒng)級(jí)應(yīng)用的跨越。通過(guò)專(zhuān)用電路對(duì)聲音信號(hào)的放大和轉(zhuǎn)換，第二代石墨烯智能人工喉首次將收聲系統(tǒng)和發(fā)聲系統(tǒng)連接起來(lái)，實(shí)現(xiàn)了聲音輸入到輸出的閉環(huán)，并可以通過(guò)示波器實(shí)時(shí)觀測(cè)喉部運(yùn)動(dòng)情況。接著，通過(guò)與單片機(jī)的結(jié)合，該器件可以將人體喉部的不同動(dòng)作“翻譯”成不同的聲音，實(shí)現(xiàn)了動(dòng)作發(fā)聲系統(tǒng)。通過(guò)連接解碼器，該器件還可以播放任意音樂(lè)。最后，第二代石墨烯智能人工喉系統(tǒng)可通過(guò)臂包穿戴在胳膊上，首次實(shí)現(xiàn)了石墨烯人工喉的可穿戴功能。未來(lái)將進(jìn)行體積更小及功能更多的集成，有望實(shí)現(xiàn)像“創(chuàng)可貼”一樣貼附在人體喉部并幫助失語(yǔ)者“開(kāi)口說(shuō)話(huà)”。圖1. 可穿戴的第二代智能石墨烯人工喉系統(tǒng)02. 應(yīng)用前景 第二代智能石墨烯人工喉集收聲和發(fā)聲于一體，可直接貼附于失語(yǔ)者喉部，并將喉部的不同動(dòng)作轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)聲音，有望幫助失語(yǔ)者正常與他人“交談”。在未來(lái)，該器件將與聲紋識(shí)別、機(jī)器學(xué)習(xí)等技術(shù)結(jié)合，在語(yǔ)音識(shí)別、家庭醫(yī)療等領(lǐng)域具有廣闊前景。03. 知識(shí)產(chǎn)權(quán) 已獲得國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利授權(quán)2項(xiàng)。04. 團(tuán)隊(duì)介紹 本成果項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人為任天令教授，清華大學(xué)信息科學(xué)技術(shù)學(xué)院副院長(zhǎng)，教育部長(zhǎng)江學(xué)者特聘教授，國(guó)家杰出青年基金獲得者，清華大學(xué)環(huán)境與健康傳感技術(shù)研究中心副主任。擔(dān)任IEEE電子器件學(xué)會(huì)副主席（中國(guó)大陸首次）、國(guó)際微電子領(lǐng)域頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議IEDM執(zhí)委（中國(guó)大陸首次）、IEEE電子器件學(xué)會(huì)教育委員會(huì)主席（中國(guó)大陸首次）、中國(guó)微米納米技術(shù)學(xué)會(huì)理事等。近年來(lái)，承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)重點(diǎn)基金、國(guó)家重大科技專(zhuān)項(xiàng)、國(guó)家公益性行業(yè)科研專(zhuān)項(xiàng)、國(guó)家重大儀器專(zhuān)項(xiàng)、國(guó)家863計(jì)劃、國(guó)家973計(jì)劃等多項(xiàng)國(guó)家重要科技項(xiàng)目，做出一系列具有重要國(guó)際影響的創(chuàng)新學(xué)術(shù)成果。主要研究方向?yàn)橹悄芪⒓{電子器件、芯片與系統(tǒng)，包括：智能傳感器與智能集成系統(tǒng)，二維納電子器件與芯片，柔性、可穿戴器件與系統(tǒng)，智能信息器件與系統(tǒng)技術(shù)等。在國(guó)內(nèi)外重要學(xué)術(shù)期刊和會(huì)議發(fā)表重要SCI期刊論文400余篇，國(guó)際微電子領(lǐng)域頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議IEDM論文11篇；獲國(guó)內(nèi)外發(fā)明專(zhuān)利70余項(xiàng)，入選2018年愛(ài)思唯爾（Elsevier）“中國(guó)高被引學(xué)者”（微電子領(lǐng)域唯一入選者）。獲2018年電子學(xué)會(huì)自然科學(xué)一等獎(jiǎng)，“石墨烯智能人工喉”榮獲科技導(dǎo)報(bào)評(píng)選的2017“中國(guó)十大重大技術(shù)進(jìn)展”，“人工智能微納電子器件”榮獲2017“清華大學(xué)十大重大學(xué)術(shù)成果”，石墨烯“人工喉”在2018年全國(guó)科技活動(dòng)周被評(píng)為“最受公眾喜愛(ài)項(xiàng)目”，還入選2018年中國(guó)國(guó)際智能產(chǎn)業(yè)博覽會(huì)十大“黑科技”創(chuàng)新產(chǎn)品（從1082項(xiàng)創(chuàng)新產(chǎn)品中脫穎而出）。團(tuán)隊(duì)成員有副教授、助理教授、助理研究員等7人。05. 合作方式 技術(shù)許可。06. 聯(lián)系方式 郵箱：qyc16@mails.tsinghua.edu.cn、liuyi2017@tsinghua.edu.cn

本發(fā)明公開(kāi)了一種聚苯胺包覆的復(fù)合粉體及其制備方法。它包括三個(gè)部分,核心層為碳材料,夾心層為單質(zhì)鐵納米微粒和氮化鐵,包覆層為聚苯胺薄膜。其合成步驟如下:將碳材料充分吸附硝酸鐵溶液,通過(guò)氫氣還原、氨化反應(yīng)后分別包覆單質(zhì)鐵微粒和氮化鐵保護(hù)層;最后采用原位聚合技術(shù)在產(chǎn)物外層包覆聚苯胺薄膜,得到聚苯胺包覆的復(fù)合粉體。該粉體兼具聚苯胺的導(dǎo)電性、抗腐蝕性、化學(xué)穩(wěn)定性以及鐵磁性微粒的磁性和催化性能;其原材料來(lái)源廣泛,工藝流程簡(jiǎn)單,在電磁波屏蔽與吸收、金屬防腐、難降解廢水處理、塑膠添加劑等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。

本發(fā)明公開(kāi)了一種微帶縫隙耦合饋電的三頻介質(zhì)諧振天線(xiàn)。介質(zhì)諧振腔是高介電常數(shù)材料構(gòu)成的介質(zhì)諧振腔，介質(zhì)諧振腔放置在介質(zhì)地板上，介質(zhì)諧振腔內(nèi)部中央的上部嵌有一個(gè)空氣諧振腔，空氣諧振腔的內(nèi)部填充介質(zhì)為空氣，介質(zhì)諧振腔和空氣諧振腔上端中央放置金屬貼片，微帶耦合縫隙饋源包括縫隙和微帶線(xiàn)，介質(zhì)地板中開(kāi)有縫隙，介質(zhì)地板下表面設(shè)有微帶線(xiàn)并與縫隙垂直相交。本發(fā)明通過(guò)介質(zhì)諧振腔，空氣諧振腔和金屬貼片三個(gè)結(jié)構(gòu)集成在一起提供三個(gè)不同的頻點(diǎn)，具有體積小同時(shí)頻帶寬的特點(diǎn)，可以在天線(xiàn)陣中得到很好的應(yīng)用，在其他方面，例如移動(dòng)終端、無(wú)線(xiàn)接入點(diǎn)、基站等各種通信設(shè)備和系統(tǒng)，甚至在一些國(guó)防的戰(zhàn)術(shù)系統(tǒng)，比如雷達(dá)中也有廣泛應(yīng)用。

本發(fā)明提供了一種輪種輪養(yǎng)的生態(tài)養(yǎng)豬方法：采用可拆遷式豬舍進(jìn)行肥育豬養(yǎng)殖，肥育豬出欄后，拆遷豬舍，將養(yǎng)殖過(guò)程中產(chǎn)生的糞污經(jīng)就地堆肥處理后用作有機(jī)肥，在原有土地上進(jìn)行牧草或農(nóng)作物種植，所述肥育豬養(yǎng)殖與牧草或農(nóng)作物種植交替進(jìn)行。本發(fā)明有益效果主要體現(xiàn)在：(1)搭建豬舍不破壞土地的耕作層，拆遷后可隨時(shí)復(fù)耕，并可充分利用部分閑置土地發(fā)展養(yǎng)殖業(yè)，提高土地的利用率、緩解種養(yǎng)爭(zhēng)地和有機(jī)肥源供需等矛盾；(2)養(yǎng)殖糞污完全為種植作物資源化利用，不必進(jìn)行環(huán)保治理，不致環(huán)境污染；同時(shí)減少農(nóng)作物種植的化肥使用量；(3)與傳統(tǒng)的固定養(yǎng)殖相比，具有省地、節(jié)耗、低成本和生態(tài)安全等優(yōu)勢(shì)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種新型的酸化蛋白飼料補(bǔ)充料，所述酸化蛋白飼料補(bǔ)充料由檸檬酸菌絲體、玉米蛋白粉和營(yíng)養(yǎng)調(diào)控劑以質(zhì)量比為1：1～2：0.05～0.1組成；所述營(yíng)養(yǎng)調(diào)控劑為碳酸鈣、賴(lài)氨酸和酵母培養(yǎng)物以質(zhì)量比1：0.5～1：3～5構(gòu)成；本發(fā)明新型的酸性蛋白飼料補(bǔ)充料不僅大大提高其蛋白含量，而且具有酸香味，適口性好，能明顯改善畜禽胃腸道環(huán)境、維持動(dòng)物腸道優(yōu)勢(shì)菌群，減少仔豬腹瀉率，提高畜禽生產(chǎn)性能；酸化蛋白飼料補(bǔ)充料應(yīng)用方便，可以直接等量替代畜禽配合飼料中的玉米和豆粕，替代上限為20%，不需要另行調(diào)整配方，就能保持原有營(yíng)養(yǎng)水平和生產(chǎn)性能。

本發(fā)明提供一種地黃葉總苷浸膏干燥物的制備方法，是采用微波干燥機(jī)，在真空條件下對(duì)地黃葉浸膏進(jìn)行干燥，地黃葉浸膏吸收微波能后，水分蒸發(fā)被真空抽出，整個(gè)干燥過(guò)程時(shí)間短，環(huán)境溫度較低，所得干燥物為一種孔隙均勻、疏松的介質(zhì)，具有顏色較淺、水分含量低、溶解性好等優(yōu)點(diǎn)。本發(fā)明方法操作過(guò)程時(shí)間短，清洗方便，利于進(jìn)行多批次、多品種生產(chǎn)，且符合GMP要求。本發(fā)明使干燥過(guò)程不同時(shí)間段自動(dòng)選擇微波干燥功率對(duì)浸膏進(jìn)行干燥，同時(shí)干燥時(shí)實(shí)現(xiàn)真空度在線(xiàn)可調(diào)，得到的地黃葉總苷浸膏干燥產(chǎn)品，質(zhì)量較普通真空熱風(fēng)烘箱法有較大提高，有利于后續(xù)制劑操作，且干燥時(shí)間大大縮短，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。

本發(fā)明提供一種高純度的腦苷脂類(lèi)化合物的制備方法，通過(guò)將雞樅粉碎，經(jīng)乙醇浸提、抽濾、濃縮，得到乙醇浸膏乙醇浸提物粗樣，經(jīng)溶劑分配后，將正丁醇層粗樣經(jīng)正、反相硅膠層析柱分離以及多次高效液相色譜純化，最終得到兩個(gè)純凈的化合物，通過(guò)波譜解析，鑒定為腦苷脂類(lèi)化合物，它們具有新的化學(xué)結(jié)構(gòu)，分別命名為termitomycesphinG（n=16）和termitomycesphinH(n=18)，經(jīng)實(shí)驗(yàn)證實(shí)均具有顯著地?cái)M神經(jīng)生長(zhǎng)因子活性。在制備預(yù)防老年性癡呆癥等神經(jīng)退行性疾病的藥物中的應(yīng)用，尤其是在制備治療阿爾茨海默癥等神經(jīng)退行性疾病藥物中的應(yīng)用，其化學(xué)結(jié)構(gòu)為：。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于數(shù)字光處理構(gòu)建三維結(jié)構(gòu)的方法，包括如下步驟：步驟(1)：將包含單體和光引發(fā)劑的光敏樹(shù)脂前驅(qū)液置于平面模腔內(nèi)；步驟(2)：使用DLP投影儀按預(yù)設(shè)二維圖案對(duì)光敏樹(shù)脂前驅(qū)液進(jìn)行多次局部投影、曝光固化；得到非均質(zhì)二維平面；步驟(3)：將固化得到的非均質(zhì)二維平面浸泡于溶劑中溶脹，獲得三維立體結(jié)構(gòu)。本發(fā)明提出的方法簡(jiǎn)單、方便，對(duì)設(shè)備要求低，非常適用于制備聚合物精確三維結(jié)構(gòu)。