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一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構的控制方法

2021-04-13 00:00:00
云上高博會 http://www.c05ze3x.xyz
關鍵詞: 外骨骼
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所屬領域:
高端裝備制造
項目成果/簡介:

本發明公開了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構的控制方法,該方法包括以下步驟:(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號;(2)實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度,通過運算進而得出肩關節和肘關節的期望角度;(3)實時控制器根據PID算法,運算并輸出控制電機的電壓信號;電機驅動器將該電壓信號轉化為控制電機的電流信號;大臂電機和小臂電機根據電流信號的大小,實現對肩關節和肘關節運動角度的控制,進而實現上肢大小臂位置的控制;本發明在人機間交互問題上有效、可靠,并具有對人體運動意圖快速響應的特點。

項目階段:
小批量或小范圍應用
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