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本項(xiàng)目采用檢測、診斷、控制、優(yōu)化等技術(shù)，研發(fā)成功集工藝、設(shè)備、控制及軟件于一體的智能發(fā)酵罐裝置與系統(tǒng)，包括 20L—1000L 系列全自動發(fā)酵罐和 中試線、大型發(fā)酵車間 DCS 分布控制系統(tǒng)及軟件等。發(fā)酵過程智能裝置采用嵌入 式計(jì)算模塊為內(nèi)核結(jié)構(gòu)，軟硬件緊密結(jié)合，依據(jù)發(fā)酵工藝特點(diǎn)，融合數(shù)字化檢測 與控制、監(jiān)測診斷、過程優(yōu)化、發(fā)酵專家經(jīng)驗(yàn)等技術(shù)，具有高可靠性、靈活性和 可擴(kuò)展性，以液晶觸摸屏來集中顯示和設(shè)定各種發(fā)酵參數(shù)，操作簡便，可方便地 實(shí)現(xiàn)與上位計(jì)算機(jī)的通信，構(gòu)成分布式控制系統(tǒng)，也可直接連接 Internet，實(shí)現(xiàn) 遠(yuǎn)程監(jiān)控。發(fā)酵過程分布式控制系統(tǒng)，采用工程師站+控制站的 DCS 或 FCS 結(jié)構(gòu)， 發(fā)酵過程智能裝置、PLC 或智能儀表均可作為控制站，工程師站完成數(shù)據(jù)保存、 顯示、故障檢測與診斷、以及優(yōu)化調(diào)度等功能。主要技術(shù)性能指標(biāo)如下： 1) 具有自動在位清洗、自動原位滅菌, 清晰的大視鏡觀測孔，多樣可靠的 接種方式； 2) 測量和控制參數(shù)包括溫度、DO、pH、空氣流量、壓力、轉(zhuǎn)速、稱重、泡 沫、多路流加等； 3) pH 分段設(shè)置和控制，控制精度+-0.1； 4) 溫度分段設(shè)置和控制，控制精度+-0.2； 5) 溶解氧分段設(shè)置和控制，控制精度+-2%； 6) 空氣流量分段和控制，控制精度+-0.1； 7) 歷史數(shù)據(jù)存儲和管理、曲線顯示和分析、工藝參數(shù)的設(shè)定、輸出打印、 遠(yuǎn)程傳輸、安全密碼設(shè)置等； 8) 離線采樣錄入接口； 9) 多種在線分析儀接口：底物和產(chǎn)物濃度分析儀、稱重、在線尾氣分析儀、 近紅外光譜、活細(xì)胞檢測等儀表的接口； 10) 提供多種軟件模塊：故障檢測與診斷模塊、底物和產(chǎn)物濃度的智能控制 模塊、智能流加模塊、基于離線采樣和在線采樣的多采樣率的數(shù)據(jù)分析模塊等。 

由于現(xiàn)有肌電控制假手存在動作速度不可調(diào)節(jié)的缺點(diǎn)，假肢穿戴者要抓一個軟的或易碎物體（如雞蛋、紙杯）時(shí)，假手不能按照使用者的意愿，慢慢握攏抓起物體。此問題給假手使用者帶來了極大不便。本項(xiàng)目針對這種傳統(tǒng)肌電控制假手存在的不能“隨心所欲”地控制開閉速度與力量的缺陷，研發(fā)了一種可以根據(jù)患者“意念”隨意控制的肌電信號大小與變化來控制開閉速度與握緊力大小的智能比例動態(tài)假手。這種假手可以學(xué)習(xí)患者的皮膚肌電信號情況來自動調(diào)節(jié)控制參數(shù)，自動適應(yīng)不同患者的個性化。本產(chǎn)品具有抗干擾及高靈敏度特性，技術(shù)達(dá)到國際同類產(chǎn)品的領(lǐng)先水平。

1.痛點(diǎn)問題 近年來，鋼鐵企業(yè)無組織顆粒物排放表現(xiàn)為排放點(diǎn)多且貫穿于全工藝流程，具有排放短時(shí)無序、排放位置不固定、排放量不穩(wěn)定等特點(diǎn)，在超低排放無組織改造過程中，以前的僅靠人工干預(yù)的無組織管控治系統(tǒng)建設(shè)，無法全面有效顧及點(diǎn)多面廣量大的無組織顆粒物排放源。因此，如何實(shí)現(xiàn)無組織的智能化管控，是實(shí)現(xiàn)顆粒物無組織管控的核心問題，也是目前無組織顆粒物管控的瓶頸。 2.解決方案 本技術(shù)是一款對無組織排放的顆粒物進(jìn)行監(jiān)測與控制的智能化控制管理及自適應(yīng)系統(tǒng)技術(shù)，可真正有效的實(shí)現(xiàn)對大氣污染源排放中的無組織排放進(jìn)行智能控制，直擊企業(yè)痛點(diǎn)難點(diǎn)問題，從而有效控制無組織的顆粒物排放，減少企業(yè)的能耗、水耗，改善空氣質(zhì)量。 用戶通過該系統(tǒng)對顆粒物進(jìn)行在線監(jiān)測管理，通過深度學(xué)習(xí)等手段對監(jiān)測數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練，形成智能化的排放精準(zhǔn)管控，觸發(fā)控制管理操作；并基于大數(shù)據(jù)融合技術(shù)，產(chǎn)生顆粒物監(jiān)測報(bào)表，并可對監(jiān)測數(shù)據(jù)進(jìn)行分析比對。系統(tǒng)可廣泛應(yīng)用于城市環(huán)境空氣網(wǎng)格化監(jiān)控管理中心；施工工地等工業(yè)，道路等環(huán)境監(jiān)測場所。 合作需求 尋求資源對接。期待與第三方大氣環(huán)境治理服務(wù)供應(yīng)商進(jìn)行深度合作，包括但不限于工業(yè)企業(yè)大數(shù)據(jù)、人工智能以及物聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)平臺；企業(yè)環(huán)境治理系統(tǒng)及項(xiàng)目設(shè)計(jì)、施工和運(yùn)營商等。特別歡迎無組織粉塵污染的重點(diǎn)行業(yè)，例如鋼鐵、水泥等行業(yè)環(huán)境治理或大數(shù)據(jù)監(jiān)控企業(yè)進(jìn)行合作對接。

成果為一套可用于工業(yè)現(xiàn)場的防擺控制器，主要包括：基于速度控制的開環(huán)防擺控制，研究了非零速連續(xù)轉(zhuǎn)向控制方法，實(shí)現(xiàn)了起重機(jī)開環(huán)防擺控制中多路徑運(yùn)行時(shí)非零速連續(xù)轉(zhuǎn)向；基于擺角和位置反饋的閉環(huán)防擺控制，實(shí)現(xiàn)天車精確高效的主動防擺控制；基于主動標(biāo)志物標(biāo)定和機(jī)器視覺檢測，建立了吊鉤/吊物擺角檢測、旋角檢測以及誤差消除、吊鉤/吊物繩長自動檢測方法，設(shè)計(jì)了一套擺角旋角檢測儀。 成果在天車實(shí)驗(yàn)臺進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，并在工業(yè)現(xiàn)場得到應(yīng)用，天車運(yùn)行的平穩(wěn)性和防擺的效果好，提升了工作效率。

植入式智能控制體內(nèi)用藥裝置，包括至少一個儲藥囊、與儲藥囊數(shù)量相同的加藥機(jī)構(gòu)、輸藥管、程控開關(guān)、裝載板、注藥泵、第一電子控制系統(tǒng)、第一電源、第二電子控制系統(tǒng)和第二電源。第一電源、第一電子控制系統(tǒng)、儲藥囊、輸藥管的進(jìn)藥段及安裝有輸藥管被控制段和程控開關(guān)、注藥泵的裝載板封裝在至少一盒體內(nèi)，使用時(shí)埋于患者皮下，加藥機(jī)構(gòu)埋于患者皮下，輸藥管的出藥段置于患者腹腔、胸腔、顱內(nèi)、肌肉內(nèi)或皮下等位置；第二電子控制系統(tǒng)位于患者體外，供操作者發(fā)送輸藥指令、接收和顯示輸藥信息。

成果簡介這是一款適用于采用小型燃煤鍋爐采暖或某些特定場合（如小型烘烤） 等供熱系統(tǒng)的自能控制器。 通過控制各階段風(fēng)機(jī)、 煤機(jī)的轉(zhuǎn)速及風(fēng)煤比， 實(shí)現(xiàn)工質(zhì)溫度的智能控制； 系統(tǒng)同時(shí)具有熱電偶斷路、溫度超限、 煤料斗缺煤和給煤機(jī)主軸過載檢測等功能， 并有相應(yīng)的報(bào)警提示。 控制系統(tǒng)具有運(yùn)行穩(wěn)定、 智能化、 高效和適用廣泛的特點(diǎn)， 對于小型燃煤鍋爐供熱系統(tǒng)的節(jié)能減排和安全運(yùn)行具有重要的實(shí)用價(jià)值。成熟程度和所需建設(shè)條件已做出樣機(jī)。 試運(yùn)行結(jié)果表明， 系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定， 對于

成果簡介轉(zhuǎn)爐鋼水冶煉過程中會產(chǎn)生大量含氧化鐵粉塵的高溫?zé)煔猓?其主要成分為一氧化碳， 是一種熱值較高的工業(yè)燃料， 如不進(jìn)行有效回收處理和控制排放， 不僅污染大氣環(huán)境， 還會造成能源浪費(fèi)。 轉(zhuǎn)爐煤氣回收是把轉(zhuǎn)爐生產(chǎn)過程中的副產(chǎn)品CO 進(jìn)行回收再利用的生產(chǎn)工藝， 它將高溫?zé)煔馔ㄟ^汽化煙道進(jìn)行冷卻、 凈化處理后， 得到可回收的轉(zhuǎn)爐煤氣， 其經(jīng)濟(jì)價(jià)值和社會效益不言而喻。目前國內(nèi)煉鋼企業(yè)的轉(zhuǎn)爐煤氣回收系統(tǒng)由于部分技術(shù)裝備及控制方法比較落后， 煤氣回收和煙氣減排效果差。 本項(xiàng)目采用滑

1：電子式壓力控制器 內(nèi)容：專用于按壓力信號對制冷系統(tǒng)實(shí)施的各種控制。（1）電子式數(shù)字顯示，數(shù)字設(shè)定（2）微電腦控制器（3）可以對壓縮機(jī)進(jìn)行運(yùn)行，保護(hù)及調(diào)節(jié)方面的控制，如：壓縮機(jī)正常啟、停控制，高低壓力保護(hù)，油路控制，壓縮機(jī)制冷能力的程度控制（4）適用于各種制冷劑，如R22，R134A，R404A，R407C，R507，R717，…，等（5）針對

北京理工大學(xué)多智能體協(xié)同控制實(shí)驗(yàn)平臺功能 • 無人機(jī)姿態(tài)控制 根據(jù)用戶需求，自定義需要捕捉的部位，利用NOKOV精確捕捉運(yùn)動物體的位置及姿態(tài)等三維數(shù)據(jù)。 • 無人機(jī)/無人車動態(tài)角色分配 根據(jù)NOKOV實(shí)時(shí)反饋的位置信息，使出現(xiàn)在隨機(jī)位置的多智能體，以最短路徑形成理想編隊(duì)隊(duì)形，為其他多智能體協(xié)同控制實(shí)驗(yàn)提供了基礎(chǔ)。 • 空地協(xié)同編隊(duì)、自主避障與跟隨 由于設(shè)備的可拓展性，用戶可隨意增減目標(biāo)數(shù)量，通過在軟件內(nèi)對目標(biāo)進(jìn)行命名等操作，來完成對大批量運(yùn)動體的同時(shí)捕捉。 NOKOV（度量）光學(xué)三維動作捕捉系統(tǒng)功能 • 六自由度動作捕捉數(shù)據(jù) 采集三維空間XYZ坐標(biāo)、六自由度（6Dof）、偏航角（Yaw）、橫搖角（Roll）、俯仰角（Pitch）、歐拉角等數(shù)據(jù)，為無人機(jī)的位姿控制、運(yùn)動規(guī)劃提供連貫、流暢的動作數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。 • 亞毫米的定位精度 與采用GPS、航跡推算、全局?jǐn)z像頭、UWB等定位方法的實(shí)驗(yàn)平臺相比，該平臺的精度大大提高，可達(dá)亞毫米級。 • 豐富的二次開發(fā)接口 采集到的數(shù)據(jù)可以以VRPN形式傳輸，或通過SDK（C++語言）端口廣播與ROS、Labview、Matlab（包含Simulink）等軟件通信進(jìn)行二次開發(fā)。 • 軟件具有一鍵建立剛體功能，大幅提高工作效率