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本發(fā)明公開了一種有纜水下機(jī)器人半主動升沉補(bǔ)償系統(tǒng)，包括: 被動升沉補(bǔ)償單元，用于補(bǔ)償水下鎧纜單元的靜態(tài)載荷;主動升沉補(bǔ)償單元，用于補(bǔ)償水下鎧纜單元的動態(tài)載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機(jī)器人。本發(fā)明能夠在被動升沉補(bǔ)償單元補(bǔ) 償?shù)綮o態(tài)載荷的基礎(chǔ)上，通過主動升沉補(bǔ)償單元產(chǎn)生輔助補(bǔ)償作用， 克服動態(tài)載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運(yùn)動方向相反 的運(yùn)動，從而降低鎧纜張力波動和中繼器的振蕩幅度。通過將被動升 沉補(bǔ)償與主動升沉補(bǔ)償機(jī)械結(jié)合的方式，可在降低系統(tǒng)能耗的基礎(chǔ)上 進(jìn)一步提高系統(tǒng)

本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài)模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)；偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動；俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動座和電機(jī)座，用于模擬俯仰運(yùn)動；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運(yùn)動。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運(yùn)動均由電機(jī)直接驅(qū)動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并且，能夠準(zhǔn)確模擬單一自由度的

本實(shí)用新型公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài)模擬裝置由下而上依次包括偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)；偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動；俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動座和電機(jī)座，用于模擬俯仰運(yùn)動；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運(yùn)動。本實(shí)用新型中的姿態(tài)模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運(yùn)動均由電機(jī)直接驅(qū)動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并且，能夠準(zhǔn)確模擬單一自由度

本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài) 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)； 偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動； 俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動座和電機(jī)座，用于模擬俯 仰運(yùn)動；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運(yùn)動。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運(yùn)動均由電機(jī)直接驅(qū)動的，相對其他的模擬裝置， 減小了傳動環(huán)節(jié)，因此提高了傳動的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并 且，能夠準(zhǔn)確

本實(shí)用新型公開了一種自身浮力可調(diào)節(jié)的柔性水下作業(yè)機(jī)械手。本實(shí)用新型中的機(jī)械手本體由許多段構(gòu)成，相鄰兩段由萬向節(jié)或球鉸構(gòu)成的關(guān)節(jié)連接，每段的運(yùn)動由控制繩驅(qū)動；機(jī)械手每一段中安裝有體積可調(diào)節(jié)的浮囊。相比傳統(tǒng)水下作業(yè)機(jī)械手，本實(shí)用新型具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡單、姿態(tài)靈活、柔性好等優(yōu)點(diǎn)，適用于空間狹小、復(fù)雜的場合作業(yè)；而且，可通過調(diào)節(jié)每一段浮囊的體積來控制每段的凈浮力，從而能夠充分利用環(huán)境水的浮力作用，來提高機(jī)械手的負(fù)載操作能力。

簡介：本發(fā)明公開了一種關(guān)于水下螺旋槳梢渦空化的數(shù)值預(yù)報方法，屬于螺旋槳優(yōu)化設(shè)計(jì)領(lǐng)域。一種關(guān)于水下螺旋槳梢渦空化的數(shù)值預(yù)報方法，包括以下步驟：(a)基本網(wǎng)格確定；(b)精細(xì)網(wǎng)格確定；(c)最優(yōu)網(wǎng)格確定；(d)利用最優(yōu)網(wǎng)格預(yù)報所需工況條件下的梢渦空化。本發(fā)明針對螺旋槳梢渦空化進(jìn)行數(shù)值預(yù)報；通過與相關(guān)實(shí)驗(yàn)結(jié)果對比，本發(fā)明較為有效地預(yù)報了E779A型螺旋槳在幾種不同工況下的梢渦空化，因此，本發(fā)明對螺旋槳設(shè)計(jì)中空化性能的預(yù)測與評估具有重要作用，可有效減少設(shè)計(jì)成本和設(shè)計(jì)周期，其應(yīng)用前景非常好。

一、項(xiàng)目簡介 關(guān)注、認(rèn)識和經(jīng)略海洋是當(dāng)今世界的共識，作為認(rèn)識海洋、開發(fā)和利用海洋和保護(hù)海洋的重要手段和工具，水下機(jī)器人一直是世界各主要國家科技發(fā)展的重點(diǎn)領(lǐng)域，而水下成像系統(tǒng)則是讓機(jī)器人看的更遠(yuǎn)、更清楚，從而更為有效的感知水下世界的關(guān)鍵。 然而，由于水下的光學(xué)成像環(huán)境復(fù)雜而惡劣，水體對光能量的高吸收特性和水中微粒對成像光束的散射，使得水下光學(xué)成像技術(shù)的成像距離較短。采用主動照明技術(shù)等方法可以增加成像距離但同時成像質(zhì)量下降。現(xiàn)有的各種水下成像技術(shù)難以同時兼顧成像距離和成像質(zhì)量。同時同一種水下成像技術(shù)在不同的水體條件下成像距離相差很大，這又造成了針對不同水體條件成像系統(tǒng)調(diào)整復(fù)雜度的提高和時效性的降低。 項(xiàng)目利用深度學(xué)習(xí)和壓縮感知等新的理論突破，結(jié)合水下距離選通技術(shù)和水下主動照明技術(shù)等構(gòu)建新體制遠(yuǎn)距離水下光學(xué)成像系統(tǒng)，期望能夠有效解決成像距離和成像質(zhì)量難以兼顧的水下成像難題，使其成為繼聲吶成像和普通光學(xué)成像之外的第三類水下成像技術(shù)，為水下機(jī)器人、科考、資源考察、軍事等領(lǐng)域提供一種有效的成像技術(shù)手段。 二、前期研究基礎(chǔ) 課題組是國內(nèi)最早一批從事壓縮感知成像研究的課題組，在壓縮感知成像領(lǐng)域已有多年積淀，已完成國家自然科學(xué)基金3項(xiàng)，在研1項(xiàng)。發(fā)表學(xué)術(shù)論文近10篇。課題組近年來在將深度學(xué)習(xí)與壓縮感知相結(jié)合方面率先開展相關(guān)研究工作，并在醫(yī)學(xué)成像領(lǐng)域取得了顯著的成績。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 合作企業(yè)已有水下機(jī)器人樣機(jī) 四、合作企業(yè) 福建海圖智能科技有限公司是福建省專業(yè)從事小型水下機(jī)器人、小型ROV\AUV\ARV、聲吶產(chǎn)品、水下光學(xué)影像產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計(jì)的高科技公司，是長期專注海洋探測及水下影視領(lǐng)域技術(shù)前沿的技術(shù)公司。公司位于廈門和福州兩地，有西北工業(yè)大學(xué)、華南理工大學(xué)、廈門大學(xué)、重慶大學(xué)、福州大學(xué)、福建師范大學(xué)等相關(guān)院系博士、教授近40人組成的科研團(tuán)隊(duì)。公司產(chǎn)品在歐洲、美洲及中國大陸均有銷售。

本發(fā)明屬于水下聲發(fā)射燃速測試相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種 適用于水下聲發(fā)射燃速測試系統(tǒng)的液壓裝置，所述液壓裝置包括增壓 系統(tǒng)，所述增壓系統(tǒng)包括增壓組件，所述增壓組件包括一次通過管道 相連接的油箱、柱塞泵、第二單向閥、壓油精濾器、第一比例減壓閥、 第二電磁換向閥、水增壓器、不銹鋼高壓水閥及燃燒室、連接于所述 柱塞泵的變頻電機(jī)及連接于所述水增壓器的水箱;所述水增壓器包括 兩個串聯(lián)的等徑、同心、共用一個活塞桿的液壓缸，兩個液壓缸分別 為液壓油入口液壓缸及出口液壓缸，所述液壓油入口液壓缸連接于所 述第二電磁換

該成果通過制備高性能的抗分散劑、高早強(qiáng)膠凝材料和相配套的施工技術(shù)，實(shí)現(xiàn)海工水下不分散混凝土的低溫環(huán)境下快硬早強(qiáng)等性能。在海港碼頭、跨海大橋、海洋平臺、護(hù)岸防波堤、人工島礁建設(shè)等方面性能優(yōu)異，可以降低施工難度、節(jié)省勞力成本、有利于保障施工質(zhì)量等。

本發(fā)明公開了一種基于艦船尾跡和海底地形內(nèi)波模型的水下航行器檢測方法，屬于遙感技術(shù)、海洋科學(xué)和自然地理的交叉領(lǐng)域，意在利用海面艦船運(yùn)動引起的尾跡內(nèi)波模型和海底地形引起的內(nèi)波模型，以這些模型作為約束，提出了檢測、識別、定位水下航行器內(nèi)波信號的新方法。水面艦船引起的尾跡和內(nèi)波可通過艦船的檢測識別加以區(qū)分，水面艦船可通過可見光圖像、紅外圖像檢測定位，海底地形引起的內(nèi)波模式是相對固定的、可預(yù)測的，水下航行器引起的內(nèi)波是