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一種有纜水下機器人半主動升沉補償系統
本發明公開了一種有纜水下機器人半主動升沉補償系統，包括: 被動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的靜態載荷;主動升沉補償單元，用于補償水下鎧纜單元的動態載荷;水下鎧纜單元，包括鎧 纜、中繼器、系纜和水下機器人。本發明能夠在被動升沉補償單元補 償掉靜態載荷的基礎上，通過主動升沉補償單元產生輔助補償作用， 克服動態載荷，使得水下鎧纜單元的鎧纜做與母船升沉運動方向相反 的運動，從而降低鎧纜張力波動和中繼器的振蕩幅度。通過將被動升 沉補償與主動升沉補償機械結合的方式，可在降低系統能耗的基礎上 進一步提高系統
華中科技大學
2021-04-14
一種用于水下航行器三自由度姿態模擬裝置
本發明公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構、俯仰機構和橫滾機構；偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發明中的姿態模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度的
華中科技大學
2021-04-14
一種用于水下航行器三自由度姿態模擬裝置
本實用新型公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態模擬裝置由下而上依次包括偏航機構、俯仰機構和橫滾機構；偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動；俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本實用新型中的姿態模擬裝置其偏航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置，減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并且，能夠準確模擬單一自由度
華中科技大學
2021-04-14
一種用于水下航行器三自由度姿態模擬裝置
本發明公開了一種水下航行器三自由度姿態模擬裝置，該姿態 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機構、俯仰機構和橫滾機構； 偏航機構包括第一電機、第一減速箱和第一轉軸，用于模擬偏航運動； 俯仰機構包括第二電機、第二減速箱、轉動座和電機座，用于模擬俯 仰運動；橫滾機構包括第三電機、第三減速箱、聯軸器、第二轉軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運動。本發明中的姿態模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運動均由電機直接驅動的，相對其他的模擬裝置， 減小了傳動環節，因此提高了傳動的精度以及姿態模擬的可靠性；并 且，能夠準確
華中科技大學
2021-04-14
一種自身浮力可調節的柔性水下作業機械手
本實用新型公開了一種自身浮力可調節的柔性水下作業機械手。本實用新型中的機械手本體由許多段構成，相鄰兩段由萬向節或球鉸構成的關節連接，每段的運動由控制繩驅動；機械手每一段中安裝有體積可調節的浮囊。相比傳統水下作業機械手，本實用新型具有重量輕、結構簡單、姿態靈活、柔性好等優點，適用于空間狹小、復雜的場合作業；而且，可通過調節每一段浮囊的體積來控制每段的凈浮力，從而能夠充分利用環境水的浮力作用，來提高機械手的負載操作能力。
浙江大學
2021-04-13
一種關于水下螺旋槳梢渦空化的數值預報方法
簡介：本發明公開了一種關于水下螺旋槳梢渦空化的數值預報方法，屬于螺旋槳優化設計領域。一種關于水下螺旋槳梢渦空化的數值預報方法，包括以下步驟：(a)基本網格確定；(b)精細網格確定；(c)最優網格確定；(d)利用最優網格預報所需工況條件下的梢渦空化。本發明針對螺旋槳梢渦空化進行數值預報；通過與相關實驗結果對比，本發明較為有效地預報了E779A型螺旋槳在幾種不同工況下的梢渦空化，因此，本發明對螺旋槳設計中空化性能的預測與評估具有重要作用，可有效減少設計成本和設計周期，其應用前景非常好。
安徽工業大學
2021-04-11
基于深度學習和壓縮感知理論的新體制水下光學成像
一、項目簡介 關注、認識和經略海洋是當今世界的共識，作為認識海洋、開發和利用海洋和保護海洋的重要手段和工具，水下機器人一直是世界各主要國家科技發展的重點領域，而水下成像系統則是讓機器人看的更遠、更清楚，從而更為有效的感知水下世界的關鍵。 然而，由于水下的光學成像環境復雜而惡劣，水體對光能量的高吸收特性和水中微粒對成像光束的散射，使得水下光學成像技術的成像距離較短。采用主動照明技術等方法可以增加成像距離但同時成像質量下降。現有的各種水下成像技術難以同時兼顧成像距離和成像質量。同時同一種水下成像技術在不同的水體條件下成像距離相差很大，這又造成了針對不同水體條件成像系統調整復雜度的提高和時效性的降低。 項目利用深度學習和壓縮感知等新的理論突破，結合水下距離選通技術和水下主動照明技術等構建新體制遠距離水下光學成像系統，期望能夠有效解決成像距離和成像質量難以兼顧的水下成像難題，使其成為繼聲吶成像和普通光學成像之外的第三類水下成像技術，為水下機器人、科考、資源考察、軍事等領域提供一種有效的成像技術手段。 二、前期研究基礎 課題組是國內最早一批從事壓縮感知成像研究的課題組，在壓縮感知成像領域已有多年積淀，已完成國家自然科學基金3項，在研1項。發表學術論文近10篇。課題組近年來在將深度學習與壓縮感知相結合方面率先開展相關研究工作，并在醫學成像領域取得了顯著的成績。 三、應用技術成果 合作企業已有水下機器人樣機 四、合作企業 福建海圖智能科技有限公司是福建省專業從事小型水下機器人、小型ROV\AUV\ARV、聲吶產品、水下光學影像產品開發設計的高科技公司，是長期專注海洋探測及水下影視領域技術前沿的技術公司。公司位于廈門和福州兩地，有西北工業大學、華南理工大學、廈門大學、重慶大學、福州大學、福建師范大學等相關院系博士、教授近40人組成的科研團隊。公司產品在歐洲、美洲及中國大陸均有銷售。
廈門大學
2021-04-11
一種適用于水下聲發射燃速測試系統的液壓裝置
本發明屬于水下聲發射燃速測試相關技術領域，其公開了一種 適用于水下聲發射燃速測試系統的液壓裝置，所述液壓裝置包括增壓 系統，所述增壓系統包括增壓組件，所述增壓組件包括一次通過管道 相連接的油箱、柱塞泵、第二單向閥、壓油精濾器、第一比例減壓閥、 第二電磁換向閥、水增壓器、不銹鋼高壓水閥及燃燒室、連接于所述 柱塞泵的變頻電機及連接于所述水增壓器的水箱;所述水增壓器包括 兩個串聯的等徑、同心、共用一個活塞桿的液壓缸，兩個液壓缸分別 為液壓油入口液壓缸及出口液壓缸，所述液壓油入口液壓缸連接于所 述第二電磁換
華中科技大學
2021-04-14
海工水下不分散混凝土高性能化設計與耐久性研究
該成果通過制備高性能的抗分散劑、高早強膠凝材料和相配套的施工技術，實現海工水下不分散混凝土的低溫環境下快硬早強等性能。在海港碼頭、跨海大橋、海洋平臺、護岸防波堤、人工島礁建設等方面性能優異，可以降低施工難度、節省勞力成本、有利于保障施工質量等。
揚州大學
2021-04-14
基于艦船尾跡和海底地形內波模型的水下航行器檢測方法
本發明公開了一種基于艦船尾跡和海底地形內波模型的水下航行器檢測方法，屬于遙感技術、海洋科學和自然地理的交叉領域，意在利用海面艦船運動引起的尾跡內波模型和海底地形引起的內波模型，以這些模型作為約束，提出了檢測、識別、定位水下航行器內波信號的新方法。水面艦船引起的尾跡和內波可通過艦船的檢測識別加以區分，水面艦船可通過可見光圖像、紅外圖像檢測定位，海底地形引起的內波模式是相對固定的、可預測的，水下航行器引起的內波是
華中科技大學
2021-04-14