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本實(shí)用新型涉及一種水污染治理領(lǐng)域，具體提供一種差速雙葉輪水下微氣泡曝氣裝置。該裝置包括安裝在平臺(tái)上的電機(jī)，和水底的底座，電機(jī)與底座的軸承之間設(shè)有一根傳動(dòng)軸作為曝氣葉輪的動(dòng)力來(lái)源；在傳動(dòng)軸底部設(shè)有與傳動(dòng)軸直接相連的高速葉輪，以及通過(guò)減速器與傳動(dòng)軸相連的低速葉輪；在所述兩種葉輪的下部設(shè)有阻流板，上部設(shè)有導(dǎo)流筒，葉輪旋轉(zhuǎn)將水和氣體向水平方向?yàn)R射，造成真空，從而從導(dǎo)流筒內(nèi)吸入氣體和水；導(dǎo)流筒的上方設(shè)有調(diào)節(jié)水氣比例的環(huán)形浮筒?，F(xiàn)有葉輪曝氣技術(shù)所存在的氣泡大、氣液接觸時(shí)間短、溶氧效率差的技術(shù)問(wèn)題，

本實(shí)用新型公開了一種測(cè)試位置控制精確的水下光源測(cè)試裝置，包括水池、第一行車系統(tǒng)、第二行車系統(tǒng)、燈源系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)；所述第一行車系統(tǒng)、第二行車系統(tǒng)安裝在水池上，可實(shí)現(xiàn)左右、前后、上下方向的移動(dòng)和水平方向上的旋轉(zhuǎn)；所述燈源系統(tǒng)固定在第一行車系統(tǒng)上，所述檢測(cè)系統(tǒng)固定在第二行車系統(tǒng)上，燈源發(fā)出亮光，照射到檢測(cè)系統(tǒng)上，以此來(lái)檢測(cè)燈源性能參數(shù)。本實(shí)用新型所用水池水的特性穩(wěn)定，波動(dòng)小，測(cè)試環(huán)境穩(wěn)定，通過(guò)行車系統(tǒng)保證了燈源系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)可以在三個(gè)自由度移動(dòng)和水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)自由度的位移坐標(biāo)均可以精確到1mm，轉(zhuǎn)動(dòng)角度精確到0.1°，燈源系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)的水密裝置可以實(shí)現(xiàn)在水下進(jìn)行燈源的性能測(cè)試。

本發(fā)明公開了一種基于液壓絞車牽引的水下運(yùn)動(dòng)體的速度控制方法，包括：(1)確定主閥閥芯開度的設(shè)定值；(2)速度控制器獲取當(dāng)前的閥芯開度反饋值，并計(jì)算閥芯開度比；(3)若閥芯開度比不大于閾值，則以單調(diào)過(guò)阻尼的方式逐漸增大閥芯開度給定值值至閥芯開度設(shè)定值，若閥芯開度比大于閾值，則根據(jù)速度設(shè)定值與反饋速度值的差值以及閥芯開度反饋值,實(shí)時(shí)給定閥芯開度給定值；(4)液壓絞車根據(jù)主閥閥芯的開度牽引柔性水下運(yùn)動(dòng)體以對(duì)應(yīng)速度運(yùn)動(dòng)；(5)循環(huán)執(zhí)行步驟(2)-(4)，直至小車速度達(dá)到設(shè)定值。本發(fā)明還公開了對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)。

本發(fā)明公開了一種基于水體分層濾波的水下熱源探測(cè)定位方法，屬于海洋科學(xué)、熱物理學(xué)和模式識(shí)別的交叉領(lǐng)域，意在于對(duì)水體進(jìn)行分層濾波處理，通過(guò)最優(yōu)準(zhǔn)則確定濾除深度，準(zhǔn)確反應(yīng)水下熱源的具體位置。本發(fā)明包括水體中水下熱源的熱輻射仿真步驟、實(shí)測(cè)獲取水下目標(biāo)紅外圖象步驟、水體分層濾波步驟、水下熱源探測(cè)定位步驟。本發(fā)明構(gòu)建分層的海洋水體的熱場(chǎng)模型，進(jìn)一步建立簡(jiǎn)化的水下熱源包括水下航行器的熱場(chǎng)模型，利用水下熱源在水體中熱場(chǎng)模型的結(jié)果

本實(shí)用新型涉及一種多關(guān)節(jié)柔性水下機(jī)械手關(guān)節(jié)單元結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型以中間單元的兩軸端為支撐，聯(lián)接端蓋通過(guò)其軸端圓槽定位，同時(shí)聯(lián)接端蓋和中間單元側(cè)面分別開有聯(lián)接端蓋側(cè)壁孔、中間單元側(cè)壁孔；擋片安裝在中間單元的內(nèi)腔；內(nèi)筒兩端和擋片的另一端面接觸，擋片的該端面開有和內(nèi)筒外徑一樣大小的擋片圓槽；內(nèi)殼安裝在中間單元的內(nèi)腔，兩端面和聯(lián)接端蓋的下表面接觸，并通過(guò)聯(lián)接端蓋的下表面定位防止其軸向運(yùn)動(dòng)，內(nèi)殼的內(nèi)壁和擋片外圓周面接觸，并對(duì)其產(chǎn)生周向定位作用。本實(shí)用新型在滿足強(qiáng)度要求的前提下，為減少機(jī)械手質(zhì)量，主要零件都采用挖空處理，因此關(guān)節(jié)單元的自重相較傳統(tǒng)的水下作業(yè)機(jī)械臂很小。

本發(fā)明公開了一種多用戶 MIMO 廣播信道在混合 CSI 下的自 由度優(yōu)化方法，包括：(1)根據(jù)靜態(tài)接收器組的信道參數(shù) Hs 設(shè)計(jì)預(yù)編 碼矩陣 W，<img file=""DDA0000731125240000011.GIF"" wi=""380"" he=""87""/>(2)通過(guò)靜態(tài)接收器的目標(biāo)信號(hào) d和預(yù)編碼矩陣W 獲得靜態(tài) 接收器組的編碼信號(hào) Xs，<img file=""DDA0000731125240000013.GIF"" wi=""534"" he=""88""/> 其 中 xi ＝ Wdi ∈ CK × 1 ， <img file=""DDA0000731125240000014.GIF"" wi=""501"" he=""85""/>(3) 對(duì) 動(dòng)態(tài)用戶的目標(biāo)信號(hào) Xd 和靜態(tài)接收器組的編碼信號(hào) Xs 進(jìn)行格拉斯曼 -歐氏疊乘，得到疊乘信號(hào)<img file=""DDA0000731125240000012.GIF"" wi=""364"" he=""142""/>基站發(fā)送此疊乘信號(hào)；(4)各用戶對(duì)接收信號(hào)進(jìn) 行解碼。本發(fā)明方法對(duì)于動(dòng)態(tài)用戶來(lái)說(shuō)，疊乘并不改變它與基站間的通信，就好像沒(méi)有靜態(tài)用戶存在一樣，其自由度是沒(méi)有變化的；對(duì)于 靜態(tài)用戶來(lái)說(shuō)，基站發(fā)送疊乘信號(hào)時(shí)，可以讓它獲得額外的自由度增 益。

本發(fā)明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機(jī)器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動(dòng)的能源補(bǔ)給裝置和無(wú)線信號(hào)中繼裝置構(gòu)成；能源補(bǔ)給裝置和無(wú)線信號(hào)中繼裝置均通過(guò)纜線與自主水下航行器相互連接。能源補(bǔ)給裝置和無(wú)線信號(hào)中繼裝置均設(shè)置在船型結(jié)構(gòu)機(jī)器人機(jī)身上；機(jī)器人機(jī)身內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)；控制系統(tǒng)分別與無(wú)線信號(hào)中繼裝置等信號(hào)連接；并通過(guò)控制無(wú)線信號(hào)中繼裝置、能源補(bǔ)給裝置、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水面輔助機(jī)器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動(dòng)；能源補(bǔ)給裝置分別與無(wú)線信號(hào)中繼裝置等電連接。

哈爾濱工程大學(xué)水下防爆高速攝影系統(tǒng)采購(gòu)及服務(wù)競(jìng)爭(zhēng)性磋商

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 水下潛水器是海洋立體監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的重要移動(dòng)平臺(tái)，在深海工程檢測(cè)、地質(zhì)勘探、科學(xué)考察、環(huán)境監(jiān)測(cè)與軍事應(yīng)用等方面有重大需求與發(fā)展前景。《國(guó)家“十二五”海洋科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要》明確了“開發(fā)水下自航行剖面測(cè)量技術(shù)，形成近海實(shí)時(shí)、快速觀測(cè)能力”的重點(diǎn)任務(wù)。目前國(guó)內(nèi)外水下潛水器普遍采用細(xì)長(zhǎng)或開架結(jié)構(gòu)和螺旋槳驅(qū)動(dòng)，具有推進(jìn)效率低，轉(zhuǎn)彎半徑大和輻射噪聲大的弱點(diǎn)，急需在減阻和探測(cè)能力上取得突破。本項(xiàng)目圍繞水下小型機(jī)器人高精度探測(cè)與識(shí)別重要需求，研究基于人工智能的水下探測(cè)與識(shí)別技術(shù)，在水聲仿生智能探測(cè)、目標(biāo)特征提取和分類識(shí)別上開展技術(shù)攻關(guān)，并研制樣機(jī)。海圖公司開發(fā)多款水下機(jī)器人產(chǎn)品，618展示得到重要認(rèn)可。基于人工智能的小型水下機(jī)器人可廣泛應(yīng)用于海洋與內(nèi)陸，有顯著產(chǎn)業(yè)化前景。 二、前期研究基礎(chǔ) 科研依托廈門大學(xué)海洋與地球?qū)W院、水聲通信與海洋信息技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，具備開展水聲實(shí)驗(yàn)的良好設(shè)施：嘉庚號(hào)科考船、一艘海洋二號(hào)實(shí)驗(yàn)船、兩處岸邊實(shí)驗(yàn)站、一個(gè)大型水聲水池、水聲換能器、測(cè)量放大器、丹麥B&K公司的聲學(xué)測(cè)量?jī)x器譜分析儀等。已研制多款水下仿生機(jī)器人并在水池完成測(cè)試。研究團(tuán)隊(duì)?wèi){借跨學(xué)科優(yōu)勢(shì)，把仿生聲學(xué)探測(cè)與水下機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，取得創(chuàng)新成果。本項(xiàng)目實(shí)施所需要的實(shí)驗(yàn)方法與技術(shù)已經(jīng)具備，并已在以往研究中得到成功應(yīng)用，從而具備扎實(shí)的科研基礎(chǔ)。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 在仿生探測(cè)方面，研究基于人工智能的水下探測(cè)與識(shí)別技術(shù)。仿生最優(yōu)能量傳輸與波束控制、仿生目標(biāo)探測(cè)與人工智能識(shí)別可以提高水聲探測(cè)指向性、抑制混響并具備定向水聲通信能力，能夠突破現(xiàn)有水下機(jī)器人水聲探測(cè)和通信限制。在基于人工智能的海洋仿生機(jī)器人研發(fā)方面，利用生物醫(yī)學(xué)成像測(cè)量鯨豚流線體形、結(jié)構(gòu)和組織特性，設(shè)計(jì)仿生機(jī)器人具有仿生形態(tài)和柔性特性，突破現(xiàn)有水下機(jī)器人結(jié)構(gòu)和材料設(shè)計(jì)理念。研究水聲仿生智能探測(cè)、目標(biāo)特征提取和分類識(shí)別提升仿生機(jī)器人水下工作能力。在仿生水下機(jī)器人樣機(jī)研制、傳感和模式識(shí)別等取得應(yīng)用成果。 四、合作企業(yè) 海圖志（廈門）智能科技有限公司由福建省海洋與漁業(yè)廳批準(zhǔn)的雙創(chuàng)干部蘇芃牽頭成立，組織了西北工業(yè)大學(xué)、華南理工大學(xué)、廈門大學(xué)、福州大學(xué)、福建師范大學(xué)等院校博士專家40余人組成，2015年開始，經(jīng)過(guò)了2-3年的基礎(chǔ)理論研究，已經(jīng)申報(bào)和取得相關(guān)的專利軟著20項(xiàng)。開發(fā)過(guò)相關(guān)的水下裝備設(shè)備包括水下光學(xué)成像攝像機(jī)、水下光學(xué)鏡頭、水聲定位設(shè)備、水下潛器等等，具備一定的開發(fā)研究的基礎(chǔ)。得到省委于偉國(guó)書記、中國(guó)工程院院長(zhǎng)周濟(jì)、國(guó)家海洋局林山青副局長(zhǎng)等等領(lǐng)導(dǎo)的認(rèn)可。相關(guān)的產(chǎn)品取得福建省618青年海洋創(chuàng)新創(chuàng)意成果獎(jiǎng)第一名，第六屆全國(guó)海洋航行器設(shè)計(jì)與制作大賽一等獎(jiǎng)，19屆中國(guó)國(guó)際高新技術(shù)成果交易會(huì)優(yōu)秀產(chǎn)品獎(jiǎng)、中國(guó)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽福州市三等獎(jiǎng)。海圖志（廈門）智能科技有限公司取得廈門海峽科創(chuàng)基金的以5000萬(wàn)估值的投資，在廈門設(shè)立海洋機(jī)器人創(chuàng)業(yè)基地。 海圖志（廈門）智能科技有限公司小型水下產(chǎn)品在2016年深圳高交會(huì)上引起了科技部、云南省科技廳、廣西省海洋局等其他省市領(lǐng)導(dǎo)的重視，2017年福建618項(xiàng)目成果交易會(huì)上得到中國(guó)工程院院長(zhǎng)、福建省省長(zhǎng)（現(xiàn)任省委書記）、國(guó)家海洋局副局長(zhǎng)、福建省副省長(zhǎng)、省發(fā)改委主任等專家領(lǐng)導(dǎo)的肯定。

本發(fā)明公開了一種基于聲學(xué)多普勒計(jì)程儀的水下地形匹配導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：多波束綜合多普勒計(jì)程 儀、差分全球定位系統(tǒng)、平臺(tái)羅經(jīng)、數(shù)據(jù)采集模塊和海底地形匹配模塊，多波束綜合多普勒計(jì)程儀、差 分全球定位系統(tǒng)、平臺(tái)羅經(jīng)、海底地形匹配模塊均與數(shù)據(jù)采集模塊相連。本發(fā)明多波束綜合多普勒計(jì)程 儀具有更多測(cè)點(diǎn)、全覆蓋、高精度的優(yōu)點(diǎn)，能更準(zhǔn)確全面地反映水下地形的起伏變化情況。將多波束綜 合多普勒計(jì)程儀與海底地形匹配模塊結(jié)合，形成本發(fā)明基于聲學(xué)多普勒計(jì)程儀的水下地形匹配導(dǎo)航系統(tǒng)。 相比于傳統(tǒng)的水下地形導(dǎo)航系統(tǒng)，本發(fā)明不受時(shí)間限制，在長(zhǎng)時(shí)間航行過(guò)程中也可保證實(shí)時(shí)導(dǎo)航信息的 精確性。