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本發(fā)明公開了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài) 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)； 偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動(dòng)； 俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動(dòng)座和電機(jī)座，用于模擬俯 仰運(yùn)動(dòng)；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、 安裝板和磁羅盤，用于模擬橫滾運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運(yùn)動(dòng)均由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的，相對(duì)其他的模擬裝置， 減小了傳動(dòng)環(huán)節(jié)，因此提高了傳動(dòng)的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并 且，能夠準(zhǔn)確

本實(shí)用新型公開了一種自身浮力可調(diào)節(jié)的柔性水下作業(yè)機(jī)械手。本實(shí)用新型中的機(jī)械手本體由許多段構(gòu)成，相鄰兩段由萬(wàn)向節(jié)或球鉸構(gòu)成的關(guān)節(jié)連接，每段的運(yùn)動(dòng)由控制繩驅(qū)動(dòng)；機(jī)械手每一段中安裝有體積可調(diào)節(jié)的浮囊。相比傳統(tǒng)水下作業(yè)機(jī)械手，本實(shí)用新型具有重量輕、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、姿態(tài)靈活、柔性好等優(yōu)點(diǎn)，適用于空間狹小、復(fù)雜的場(chǎng)合作業(yè)；而且，可通過調(diào)節(jié)每一段浮囊的體積來控制每段的凈浮力，從而能夠充分利用環(huán)境水的浮力作用，來提高機(jī)械手的負(fù)載操作能力。

簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開了一種關(guān)于水下螺旋槳梢渦空化的數(shù)值預(yù)報(bào)方法，屬于螺旋槳優(yōu)化設(shè)計(jì)領(lǐng)域。一種關(guān)于水下螺旋槳梢渦空化的數(shù)值預(yù)報(bào)方法，包括以下步驟：(a)基本網(wǎng)格確定；(b)精細(xì)網(wǎng)格確定；(c)最優(yōu)網(wǎng)格確定；(d)利用最優(yōu)網(wǎng)格預(yù)報(bào)所需工況條件下的梢渦空化。本發(fā)明針對(duì)螺旋槳梢渦空化進(jìn)行數(shù)值預(yù)報(bào)；通過與相關(guān)實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比，本發(fā)明較為有效地預(yù)報(bào)了E779A型螺旋槳在幾種不同工況下的梢渦空化，因此，本發(fā)明對(duì)螺旋槳設(shè)計(jì)中空化性能的預(yù)測(cè)與評(píng)估具有重要作用，可有效減少設(shè)計(jì)成本和設(shè)計(jì)周期，其應(yīng)用前景非常好。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 關(guān)注、認(rèn)識(shí)和經(jīng)略海洋是當(dāng)今世界的共識(shí)，作為認(rèn)識(shí)海洋、開發(fā)和利用海洋和保護(hù)海洋的重要手段和工具，水下機(jī)器人一直是世界各主要國(guó)家科技發(fā)展的重點(diǎn)領(lǐng)域，而水下成像系統(tǒng)則是讓機(jī)器人看的更遠(yuǎn)、更清楚，從而更為有效的感知水下世界的關(guān)鍵。 然而，由于水下的光學(xué)成像環(huán)境復(fù)雜而惡劣，水體對(duì)光能量的高吸收特性和水中微粒對(duì)成像光束的散射，使得水下光學(xué)成像技術(shù)的成像距離較短。采用主動(dòng)照明技術(shù)等方法可以增加成像距離但同時(shí)成像質(zhì)量下降。現(xiàn)有的各種水下成像技術(shù)難以同時(shí)兼顧成像距離和成像質(zhì)量。同時(shí)同一種水下成像技術(shù)在不同的水體條件下成像距離相差很大，這又造成了針對(duì)不同水體條件成像系統(tǒng)調(diào)整復(fù)雜度的提高和時(shí)效性的降低。 項(xiàng)目利用深度學(xué)習(xí)和壓縮感知等新的理論突破，結(jié)合水下距離選通技術(shù)和水下主動(dòng)照明技術(shù)等構(gòu)建新體制遠(yuǎn)距離水下光學(xué)成像系統(tǒng)，期望能夠有效解決成像距離和成像質(zhì)量難以兼顧的水下成像難題，使其成為繼聲吶成像和普通光學(xué)成像之外的第三類水下成像技術(shù)，為水下機(jī)器人、科考、資源考察、軍事等領(lǐng)域提供一種有效的成像技術(shù)手段。 二、前期研究基礎(chǔ) 課題組是國(guó)內(nèi)最早一批從事壓縮感知成像研究的課題組，在壓縮感知成像領(lǐng)域已有多年積淀，已完成國(guó)家自然科學(xué)基金3項(xiàng)，在研1項(xiàng)。發(fā)表學(xué)術(shù)論文近10篇。課題組近年來在將深度學(xué)習(xí)與壓縮感知相結(jié)合方面率先開展相關(guān)研究工作，并在醫(yī)學(xué)成像領(lǐng)域取得了顯著的成績(jī)。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 合作企業(yè)已有水下機(jī)器人樣機(jī) 四、合作企業(yè) 福建海圖智能科技有限公司是福建省專業(yè)從事小型水下機(jī)器人、小型ROV\AUV\ARV、聲吶產(chǎn)品、水下光學(xué)影像產(chǎn)品開發(fā)設(shè)計(jì)的高科技公司，是長(zhǎng)期專注海洋探測(cè)及水下影視領(lǐng)域技術(shù)前沿的技術(shù)公司。公司位于廈門和福州兩地，有西北工業(yè)大學(xué)、華南理工大學(xué)、廈門大學(xué)、重慶大學(xué)、福州大學(xué)、福建師范大學(xué)等相關(guān)院系博士、教授近40人組成的科研團(tuán)隊(duì)。公司產(chǎn)品在歐洲、美洲及中國(guó)大陸均有銷售。

本發(fā)明屬于水下聲發(fā)射燃速測(cè)試相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種 適用于水下聲發(fā)射燃速測(cè)試系統(tǒng)的液壓裝置，所述液壓裝置包括增壓 系統(tǒng)，所述增壓系統(tǒng)包括增壓組件，所述增壓組件包括一次通過管道 相連接的油箱、柱塞泵、第二單向閥、壓油精濾器、第一比例減壓閥、 第二電磁換向閥、水增壓器、不銹鋼高壓水閥及燃燒室、連接于所述 柱塞泵的變頻電機(jī)及連接于所述水增壓器的水箱;所述水增壓器包括 兩個(gè)串聯(lián)的等徑、同心、共用一個(gè)活塞桿的液壓缸，兩個(gè)液壓缸分別 為液壓油入口液壓缸及出口液壓缸，所述液壓油入口液壓缸連接于所 述第二電磁換

該成果通過制備高性能的抗分散劑、高早強(qiáng)膠凝材料和相配套的施工技術(shù)，實(shí)現(xiàn)海工水下不分散混凝土的低溫環(huán)境下快硬早強(qiáng)等性能。在海港碼頭、跨海大橋、海洋平臺(tái)、護(hù)岸防波堤、人工島礁建設(shè)等方面性能優(yōu)異，可以降低施工難度、節(jié)省勞力成本、有利于保障施工質(zhì)量等。

本發(fā)明公開了一種基于艦船尾跡和海底地形內(nèi)波模型的水下航行器檢測(cè)方法，屬于遙感技術(shù)、海洋科學(xué)和自然地理的交叉領(lǐng)域，意在利用海面艦船運(yùn)動(dòng)引起的尾跡內(nèi)波模型和海底地形引起的內(nèi)波模型，以這些模型作為約束，提出了檢測(cè)、識(shí)別、定位水下航行器內(nèi)波信號(hào)的新方法。水面艦船引起的尾跡和內(nèi)波可通過艦船的檢測(cè)識(shí)別加以區(qū)分，水面艦船可通過可見光圖像、紅外圖像檢測(cè)定位，海底地形引起的內(nèi)波模式是相對(duì)固定的、可預(yù)測(cè)的，水下航行器引起的內(nèi)波是

本發(fā)明公開了一種遙控水下作業(yè)系統(tǒng)通信網(wǎng)絡(luò)及其調(diào)度方法。系統(tǒng)包括主要由水上主、從控制器構(gòu)成的水上子網(wǎng)絡(luò)，以及主要由水下主、從控制器構(gòu)成的水下子網(wǎng)絡(luò)，將控制功能下放到各控制器，以提高系統(tǒng)的可擴(kuò)展性和容錯(cuò)能力。調(diào)度包括水上主控制器調(diào)度和水下主控制器二部分，均包括主循環(huán)過程和定時(shí)中斷服務(wù)過程。調(diào)度方法采用雙主從并發(fā)調(diào)度方法使交換機(jī)內(nèi)不存在端口報(bào)文發(fā)送沖突，提高控制系統(tǒng)通信的確定性和實(shí)時(shí)性；并嵌入完備的通信錯(cuò)誤檢測(cè)機(jī)制，

系統(tǒng)軟件使用了多項(xiàng)當(dāng)前國(guó)際上最新的計(jì)算機(jī)開發(fā)技術(shù)，包括COM plus技術(shù)、基于UDP協(xié)議的遠(yuǎn)程通訊技術(shù)、ADO數(shù)據(jù)訪問核心技術(shù)、GIS技術(shù)、TTS語(yǔ)言引擎技術(shù)、MSAGENT技術(shù)，以及虛擬儀器組態(tài)技術(shù)、WINDOWS SDK編程技術(shù)等。軟件引入了面向仿真、工業(yè)自動(dòng)化、虛擬儀器儀表等數(shù)據(jù)圖形領(lǐng)域的圖形儀表組件，包括實(shí)時(shí)和歷史趨勢(shì)圖曲線等，使軟件具有逼真的人機(jī)界面，很強(qiáng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理能力。軟件可以允許用戶自行添加管轄區(qū)域列表和嵌入GIS地圖，以及監(jiān)控企業(yè)的廠貌圖和設(shè)施圖，從而系統(tǒng)軟件更富有地方特色和滿足個(gè)性化需求。軟件還創(chuàng)造性地引入了具有當(dāng)前國(guó)際先進(jìn)水平的TTS(Text To Speech)語(yǔ)音技術(shù)，實(shí)現(xiàn)中、英文語(yǔ)音報(bào)警。軟件界面還引用了Windows XP配色方案，提供多種SKIN更換功能；而MSAGENT的人性化動(dòng)作配合報(bào)警進(jìn)程，使軟件充分體現(xiàn)“科技以人為本”的設(shè)計(jì)理念，使軟件界面更加生動(dòng)、突出。軟件特別在GIS系統(tǒng)中，設(shè)計(jì)了“放大鏡”功能，使瀏覽地理信息更加清晰。軟件全部使用自主開發(fā)、設(shè)計(jì)的24位真彩色，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的ICO圖標(biāo)和自行開發(fā)的通信系統(tǒng)。系統(tǒng)設(shè)計(jì)了“讀實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)”等10條命令字通信格式，通過發(fā)送命令字方式與現(xiàn)場(chǎng)污染治理設(shè)施運(yùn)行記錄儀進(jìn)行通信。 系統(tǒng)通過“YSC-Ⅲ型污染治理設(shè)施運(yùn)行記錄儀”、PSTN城市公共電話網(wǎng)絡(luò)，實(shí)時(shí)在線監(jiān)測(cè)企業(yè)污水排放數(shù)據(jù)和污染治理設(shè)施的運(yùn)行狀況；上傳歷史數(shù)據(jù)，并存入數(shù)據(jù)庫(kù)，以供查詢、生成報(bào)表和打印。系統(tǒng)能自動(dòng)監(jiān)測(cè)企業(yè)超標(biāo)排放報(bào)警信號(hào)，自動(dòng)打開報(bào)警系統(tǒng)軟件，并接收企業(yè)污水排放報(bào)警數(shù)據(jù)。同時(shí)，迅速啟動(dòng)GIS系統(tǒng)，標(biāo)出報(bào)警企業(yè)的地理位置和詳細(xì)地理信息，包括企業(yè)編碼、企業(yè)名稱、企業(yè)地址、聯(lián)系人和聯(lián)系電話，并作為一次報(bào)警記錄，記錄在日志文件中，以備查詢。同時(shí)系統(tǒng)將該企業(yè)的報(bào)警數(shù)據(jù)，包括流量排放數(shù)據(jù)、COD數(shù)據(jù)、PH數(shù)據(jù)，以及污染治理設(shè)施運(yùn)行記錄儀運(yùn)行狀況等數(shù)據(jù)記錄在系統(tǒng)的數(shù)據(jù)庫(kù)文檔中。 環(huán)保監(jiān)理部門通過系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)企業(yè)的污水排放質(zhì)量、上傳企業(yè)的歷史排放數(shù)據(jù)、對(duì)企業(yè)實(shí)施立即“反控”和定時(shí)“反控”等措施，對(duì)超標(biāo)排放的企業(yè)在第一時(shí)間掌握超標(biāo)排放企業(yè)的信息(包括地理位置)、超標(biāo)數(shù)據(jù)，以便快速、有效地采取相應(yīng)的措施，對(duì)超標(biāo)排放的企業(yè)作出相應(yīng)的處理，使城市環(huán)境污染能得有效的控制。