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本發(fā)明公開一種基于力覺信息和姿態(tài)信息的肢體運動意圖理解與上肢康復訓練機器人及其控制方法，通過姿態(tài)傳感器分別獲取人體手臂的各個姿態(tài)信息，并輸入至控制器，人體手臂發(fā)力通過搖桿作用于六維力傳感器上，六維力傳感器輸入相應信號至控制器，控制器將獲取到的姿態(tài)參數(shù)以及力覺參數(shù)，通過建立的意圖識別模型解算，并控制康復訓練機器人做出相應動作，對康復訓練機器人實現(xiàn)控制，以實現(xiàn)微弱主動力下的輔助主動訓練。

簡介內(nèi)容文字控制在150-300字，主要說明成果的特點和技術創(chuàng)新點，應用領域（可以包括：主要技術、經(jīng)濟性能指標，成熟程度，應用前景，投資規(guī)模，希望的合作方式、獲得的榮譽或?qū)＠闆r等內(nèi)容）“自來水生產(chǎn)過程控制關鍵技術研究與自動化、信息化示范工程建設”項目通過對制水生產(chǎn)流程的關鍵性工藝流程的研究，針對整個工藝流程大時滯、大慣性和非線性的特點，在原有檢測和控制設備的基礎上，通過建立與實際工藝和設施相應吻合的系統(tǒng)數(shù)學模型，改進控制算法，開發(fā)臭氧投加，加礬和加氯系統(tǒng)的智能化自動控制系統(tǒng)，并進行大系統(tǒng)整合、優(yōu)化，實現(xiàn)對自來水廠整個工藝流程的自動控制，進而提高和穩(wěn)定出廠自來水的水質(zhì)，并實現(xiàn)節(jié)能降耗。該成果已經(jīng)在南京城北水廠、北河口水廠、蘇州相城水廠得到廣泛應用。  ①平流池出水實際濁度值與設定濁度值的偏差在95%以上時間內(nèi)應小于等于±1NTU（目前南京市自來水公司濁度內(nèi)控標準允差±2NTU ）； ②出廠自來水余氯在95%以上時間內(nèi)控制在0.6mg/L～0.8mg/L （目前南京市自來水公司出廠自來水余氯內(nèi)控范圍為0.6mg/L～1.0mg/L）； ③（相比目前）年均節(jié)約礬耗≥8%； ④（相比目前）年均節(jié)省氯氣投加量≥10%； ⑤（相比目前）年均節(jié)省電耗≥5%； ⑥（相比目前）年均節(jié)約反沖洗水量≥10%； ⑦從自來水總公司調(diào)度控制中心，可實現(xiàn)對城北水廠一泵房（取原水）、二泵房（輸出自來水）遠程監(jiān)視和遠程調(diào)度。獲得4項發(fā)明專利授權，5項軟件著作權授權 1.基于廢水排放比例采樣時刻低比例系數(shù)的確定方法 專利號：ZL201110280585.3 2.在線采集水質(zhì)數(shù)據(jù)有效性的診斷方法             專利號：ZL200910185421.5 3.一種水廠臭氧接觸池進水流量的在線測量方法     專利號：ZL200910233689.14.基于RFID 的記憶式廢水留樣裝置                專利號：ZL201120354013.0   ① 平流池出水實際濁度值與設定濁度值的偏差 在 95% 以上時間內(nèi)應小于等于± 1NTU （目前南京市自來水公司濁度內(nèi)控標準允差± 2NTU ）； ②出廠自來水余氯在95%以上時間內(nèi)控制在0.6mg/L～0.8mg/L （目前南京市自來水公司出廠自來水余氯內(nèi)控范圍為0.6mg/L～1.0mg/L）； ③（相比目前）年均節(jié)約礬耗≥8%； ④（相比目前）年均節(jié)省氯氣投加量≥10%； ⑤（相比目前）年均節(jié)省電耗≥5%； ⑥（相比目前）年均節(jié)約反沖洗水量≥10%； ⑦從自來水總公司調(diào)度控制中心，可實現(xiàn)對城北水廠一泵房（取原水）、二泵房（輸出自來水）遠程監(jiān)視和遠程調(diào)度。獲得4項發(fā)明專利授權，5項軟件著作權授權 1.基于廢水排放比例采樣時刻低比例系數(shù)的確定方法 專利號：ZL201110280585.3 2.在線采集水質(zhì)數(shù)據(jù)有效性的診斷方法             專利號：ZL200910185421.5 3.一種水廠臭氧接觸池進水流量的在線測量方法     專利號：ZL200910233689.14.基于RFID 的記憶式廢水留樣裝置                專利號：ZL201120354013.0

本發(fā)明公開了一種三相四開關感應電動機變頻調(diào)速系統(tǒng)的預測控制方法，包括：A、通過感應電機驅(qū)動系統(tǒng)中電流傳感器、電壓傳感器和速度傳感器分別測出三相電流、兩個直流側(cè)電容電壓和電機轉(zhuǎn)速；B、通過測量的直流電容電壓計算出四種開關組合(00,01,11,10)對應的電壓矢量；C、根據(jù)測量的相電流和轉(zhuǎn)速估算感應電機的定子、轉(zhuǎn)子磁鏈；D、預測四個電壓矢量對應定子磁鏈的絕對值、預測轉(zhuǎn)矩和預測直流電壓；E、計算四個電壓矢量代價函數(shù)：預測

作為一種新型分布式驅(qū)動方式，輪轂電機驅(qū)動技術顛覆了汽車傳動產(chǎn)業(yè)，使得輪轂電機驅(qū)動成為純電動汽車領域的一個重要研究方向。與傳統(tǒng)集中式驅(qū)動汽車相比，輪轂電機分布式驅(qū)動電動汽車具有傳動效率高、車內(nèi)空間布置靈活、軸荷分布合理、驅(qū)動/制動系統(tǒng)獨立可控、底盤結(jié)構簡化、行駛穩(wěn)定性強、車輛噪聲低、再生制動回收率高等特點。輪轂電機驅(qū)動電動汽車能夠體現(xiàn)出節(jié)能、安全、環(huán)保的汽車設計理念，代表著未來電動汽車發(fā)展的重要方向。  

一、研發(fā)背景 我國是有色及稀散金屬資源大國，產(chǎn)量更是在全球具有絕對控制地位。稀散有色金屬礦的開發(fā)利用給我國帶來巨大的經(jīng)濟效益，與此同時也帶來了嚴重的環(huán)境重金屬污染。稀散有色金屬礦經(jīng)開采、選、冶加工后，會遺留下大量的尾礦、冶煉渣和各種塵泥。從環(huán)保和安全上來說，稀散多金屬采選冶廢棄物是重大的污染源和危險源，控制固體廢棄物污染特別是礦業(yè)固體廢棄物成為中國環(huán)境保護領域的重要問題之一。 二、技術內(nèi)容 （1）新型深部充填減量化技術。開發(fā)一種價格低廉、材料來源廣泛且固化重金屬效果優(yōu)良的地下采礦膠結(jié)充填料，能夠降低充填采礦成本，并可以安全處置危險廢物；（2）尾礦庫微生物原位成礦修復技術。利用微生物（硫酸鹽還原菌、寡營養(yǎng)鐵還原菌）控制環(huán)境中 Fe3+ 濃度、降低環(huán)境電位、降低環(huán)境中游離鎘、銻等重金屬離子，實現(xiàn)現(xiàn)役尾礦庫的微生物生態(tài)修復。（3）五層覆蓋強還原原位成礦修復技術。基于礦物學--生物地球化學協(xié)同作用，開發(fā)已閉庫或無主尾礦庫的重度污染區(qū)的五層（無污染客土層、膨潤土密封層、有機質(zhì)深度還原密封層、含高風險稀散多金屬及砷和重金屬尾礦生物法控制污染主反應層、原始尾礦層）覆蓋強還原穩(wěn)定成礦修復技術。 三、作用原理 針對我國含稀散多金屬硫化礦采選冶廢物易引起氧化淋溶、存在潰壩風險和對周邊及重大流域構成的嚴重環(huán)境威脅等問題，首先研究采選冶廢物處置環(huán)境風險評估方法，建立稀散多金屬采選冶廢物處理處置污染控制技術評估方法；利用冶煉廢渣及尾礦庫內(nèi)堆存尾礦，研發(fā)新型膏體充填減量化、資源化技術；針對現(xiàn)役尾礦庫，利用硫酸鹽還原菌及寡營養(yǎng)鐵還原菌研發(fā)尾礦微生物原位成礦修復技術；針對已閉庫及無主尾礦庫，基于礦物學--生物地球化學協(xié)同作用，研發(fā)重度污染區(qū)的五層覆蓋強還原穩(wěn)定原位成礦修復技術；組合應用上述技術，在典型稀散多金屬采選冶集中區(qū)開展技術示范；最終形成“基于風險控制的稀散多金屬采選冶廢物減量化、資源化處理處置與污染控制方案和環(huán)境管理導則”，為我國稀散金屬多金屬污染防控和環(huán)境管理提供技術支撐。

電力變壓器是電力系統(tǒng)的核心設備之一，承擔著電能傳輸、變換等重要職能。隨著先進傳感和信息融合技術的發(fā)展，將其應用于電力變壓器運行狀態(tài)的實時監(jiān)測、評估診斷與在線預警，實現(xiàn)電力變壓器的智能化是智能電網(wǎng)建設的重要組成部分。 本成果圍繞“基于多信息融合的電力變壓器智能化關鍵技術研究與應用”問題，深入研究了變壓器關鍵狀態(tài)劣化故障的發(fā)生機理與特征信號的傳播規(guī)律，發(fā)明了適用于電力變壓器狀態(tài)信息探測的多種新型傳感裝置，研制了變壓器狀態(tài)信息監(jiān)測智能組件（IED）、變壓器冷卻智能控制單元及充氮滅火等裝置，開發(fā)了集智能監(jiān)測與傳輸、智能評估與診斷、智能決策與調(diào)控的變壓器智能化監(jiān)控系統(tǒng)，并進行了推廣應用。 授權發(fā)明專利11項，實用新型15項；發(fā)表SCI/EI論文35篇；本項目可有效實現(xiàn)電力變壓器的智能化監(jiān)控，提高變壓器面對未來智能電網(wǎng)復雜工況的應對能力，支撐河北省輸變電裝備產(chǎn)品升級和產(chǎn)業(yè)發(fā)展；獲2016年河北省科技進步一等獎。

發(fā)電設備維修是一項復雜的系統(tǒng)工程，然而缺少適用的維修模式、先進的運行與維修智能決策系統(tǒng)和計算機化維修管理系統(tǒng)等作為技術支撐。本項目的主要內(nèi)容及其技術經(jīng)濟指標如下： 　　（1）基于SRCM的發(fā)電設備狀態(tài)維修管理模式及工作程序：確立了基于SRCM和以工單為主線的維修管理模式，制訂了狀態(tài)維修的工作程序及其具體內(nèi)容。 　　（2）生產(chǎn)實時數(shù)據(jù)接口技術及數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)：開發(fā)了生產(chǎn)實時數(shù)據(jù)接口技術及數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)，實現(xiàn)了生產(chǎn)實時信息的遠程連接、智能查詢和有效共享。 　　（3）發(fā)電設備狀態(tài)維修理論與技術體系：確立了功能位置碼與系統(tǒng)碼相結(jié)合的設備編碼方案；建立了基于蒙特卡羅模擬的設備重要度分析模型和維修方式?jīng)Q策規(guī)則；給出了狀態(tài)劃分規(guī)則和狀態(tài)閾值確定方法，建立了基于模糊理論和變權方法的狀態(tài)綜合評價模型以及基于灰色理論和神經(jīng)網(wǎng)絡的狀態(tài)綜合預測模型；建立了主設備定期維修的間隔優(yōu)化模型，以及輔助設備定期檢查、定期更換、隱患檢查的間隔優(yōu)化和狀態(tài)維修閾值模型；建立了基于RCM定量分析的維修優(yōu)化模型；建立了復雜可修復系統(tǒng)的短期維修決策和評價模型。 　　（4）發(fā)電設備運行與維修智能決策系統(tǒng)和計算機化維修管理系統(tǒng)：建立了SRCM分析平臺和維修知識庫，可進行故障模式影響、故障樹、故障風險及可靠性分析；建立了狀態(tài)評價及預測平臺，可實現(xiàn)綜合狀態(tài)實時評價和預測；建立了維修決策及評價平臺，可實現(xiàn)維修的智能決策及優(yōu)化；建立了缺陷管理平臺，可實現(xiàn)缺陷處理自動化；建立了備件存儲優(yōu)化及管理平臺，可節(jié)省備件的購買和存儲費用；建立了維修過程管理平臺，可實現(xiàn)維修計劃的全程管理。 　　本項目完善和豐富了設備維修理論與技術體系，可促進發(fā)電設備維修技術的進步；為發(fā)電設備狀態(tài)維修的實施提供了先進的技術支持系統(tǒng)和高效的管理平臺，可以優(yōu)化定期維修間隔，減少維修時間，降低維修費用和維修風險；提高設備的可靠性和可用率，改善機組的運行性能，增強發(fā)電能力。

發(fā)電設備維修是一項復雜的系統(tǒng)工程，然而缺少適用的維修模式、先進的運行與維修智能決策系統(tǒng)和計算機化維修管理系統(tǒng)等作為技術支撐。本項目的主要內(nèi)容及其技術經(jīng)濟指標如下： （1）基于SRCM的發(fā)電設備狀態(tài)維修管理模式及工作程序：確立了基于SRCM和以工單為主線的維修管理模式，制訂了狀態(tài)維修的工作程序及其具體內(nèi)容。 （2）生產(chǎn)實時數(shù)據(jù)接口技術及數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)：開發(fā)了生產(chǎn)實時數(shù)據(jù)接口技術及數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)，實現(xiàn)了生產(chǎn)實時信息的遠程連接、智能查詢和有效共享。 （3）發(fā)電設備狀態(tài)維修理論與技術體系：確立了功能位置碼與系統(tǒng)碼相結(jié)合的設備編碼方案；建立了基于蒙特卡羅模擬的設備重要度分析模型和維修方式?jīng)Q策規(guī)則；給出了狀態(tài)劃分規(guī)則和狀態(tài)閾值確定方法，建立了基于模糊理論和變權方法的狀態(tài)綜合評價模型以及基于灰色理論和神經(jīng)網(wǎng)絡的狀態(tài)綜合預測模型；建立了主設備定期維修的間隔優(yōu)化模型，以及輔助設備定期檢查、定期更換、隱患檢查的間隔優(yōu)化和狀態(tài)維修閾值模型；建立了基于RCM定量分析的維修優(yōu)化模型；建立了復雜可修復系統(tǒng)的短期維修決策和評價模型。 （4）發(fā)電設備運行與維修智能決策系統(tǒng)和計算機化維修管理系統(tǒng)：建立了SRCM分析平臺和維修知識庫，可進行故障模式影響、故障樹、故障風險及可靠性分析；建立了狀態(tài)評價及預測平臺，可實現(xiàn)綜合狀態(tài)實時評價和預測；建立了維修決策及評價平臺，可實現(xiàn)維修的智能決策及優(yōu)化；建立了缺陷管理平臺，可實現(xiàn)缺陷處理自動化；建立了備件存儲優(yōu)化及管理平臺，可節(jié)省備件的購買和存儲費用；建立了維修過程管理平臺，可實現(xiàn)維修計劃的全程管理。 本項目完善和豐富了設備維修理論與技術體系，可促進發(fā)電設備維修技術的進步；為發(fā)電設備狀態(tài)維修的實施提供了先進的技術支持系統(tǒng)和高效的管理平臺，可以優(yōu)化定期維修間隔，減少維修時間，降低維修費用和維修風險；提高設備的可靠性和可用率，改善機組的運行性能，增強發(fā)電能力。