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建筑節(jié)能已成為我國(guó)節(jié)能技術(shù)領(lǐng)域的重要議題.冷熱電三聯(lián)供技術(shù)是充分利用低品位熱能的一種有效手段,該系統(tǒng)能源綜合利用率高,一般均可達(dá)到70﹪以上.本文闡述了分布式區(qū)域冷熱電聯(lián)供系統(tǒng)的原理和特點(diǎn),提出一種基于熱氣機(jī)的天然氣能源島系統(tǒng).并指出充分推動(dòng)分布式區(qū)域冷熱電聯(lián)供技術(shù)的應(yīng)用,對(duì)于能源節(jié)約,環(huán)境保護(hù),能源安全以及資本有效運(yùn)作具有十分重要的意義.

環(huán)境溫濕度、光照強(qiáng)度、水分、鹽堿度、作物生理指標(biāo)……這些參數(shù)關(guān)系農(nóng)作物生長(zhǎng)，現(xiàn)代農(nóng)業(yè)通過(guò)農(nóng)業(yè)信息智能感知技術(shù)便可輕松“一網(wǎng)打盡”。 然而實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)這些指標(biāo)需要電力驅(qū)動(dòng)，電力無(wú)疑是智慧農(nóng)業(yè)蓬勃發(fā)展的“源頭活水”。田間地頭常常難以鋪設(shè)管線，而電池有限續(xù)航能力和污染風(fēng)險(xiǎn)又比較突出。因此發(fā)展農(nóng)業(yè)信息“無(wú)源感知”是未來(lái)智慧農(nóng)業(yè)一大趨勢(shì)。 為更好地解決這一難題，浙江大學(xué)生物系統(tǒng)工程與食品科學(xué)學(xué)院IBE團(tuán)隊(duì)平建峰研究員課題組，提出了一種簡(jiǎn)便有效的方法，從農(nóng)業(yè)環(huán)境中挖掘自然能源并將其高效轉(zhuǎn)化為電能。首次將摩擦納米發(fā)電機(jī)技術(shù)應(yīng)用于農(nóng)用紡織品中，并用于降雨時(shí)雨水能的收集，通過(guò)能量轉(zhuǎn)化獲取電能。 這項(xiàng)研究，近日發(fā)表在國(guó)際知名期刊《納米能源》（ Nano Energy ）上，論文第一作者為浙江大學(xué)生物系統(tǒng)工程與食品科學(xué)學(xué)院2020級(jí)博士研究生姜成美 ，通訊作者為平建峰研究員。 功能化紗線的制備流程及其在農(nóng)業(yè)中的應(yīng)用場(chǎng)景把摩擦納米發(fā)電機(jī)裝進(jìn)農(nóng)用紡織品的紗線里 南方地區(qū)經(jīng)常暴雨成災(zāi)，造成農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的巨大損失。農(nóng)用紡織品在大棚設(shè)施中最為常見，它能夠遮陰擋雨，保護(hù)農(nóng)作物。 如何從農(nóng)業(yè)環(huán)境中挖掘能源？ 浙大科研人員將這兩者巧妙結(jié)合，通過(guò)紗線表面功能化，將摩擦納米發(fā)電機(jī)依附在紗線上，織成智能化農(nóng)用紡織品，利用雨水沖刷時(shí)的電子轉(zhuǎn)移與流動(dòng)產(chǎn)生電流，源源不斷地為智慧農(nóng)業(yè)供能。裝載摩擦納米發(fā)電機(jī)的紗線可以說(shuō)是智慧農(nóng)業(yè)的“無(wú)源活水”。 這個(gè)研究靈感來(lái)自一場(chǎng)突如其來(lái)的大雨：仲夏時(shí)節(jié)，一場(chǎng)突如其來(lái)的傾盆大雨透過(guò)來(lái)不及關(guān)閉的窗戶摧殘了窗臺(tái)邊的綠植。這引起了研究人員的思考：“農(nóng)作物所處的環(huán)境只會(huì)更惡劣，那么我們就想辦法利用它的惡劣。”大棚不僅可以作為作物、動(dòng)物的“保護(hù)傘”，還可以作為雨滴能的收集器。 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示，在9.5牛頓的連續(xù)力作用下，3厘米長(zhǎng)的紗線就能產(chǎn)生7.7伏的電壓。 平建峰介紹，未來(lái)通過(guò)連接儲(chǔ)能設(shè)備，這些被改造的農(nóng)用紡織品，不僅可以為種植業(yè)和畜牧業(yè)提供保護(hù)以提高農(nóng)畜產(chǎn)品質(zhì)量與產(chǎn)量，還可以為物聯(lián)網(wǎng)感知器件源源不斷地輸送電能，從而開展農(nóng)業(yè)信息的無(wú)源監(jiān)測(cè)和實(shí)時(shí)提供天氣狀況。 功能化紗線在農(nóng)用紡織品上的應(yīng)用綠色能源在智慧農(nóng)業(yè)中具有廣闊應(yīng)用 為什么雨滴的能量可以轉(zhuǎn)化成電能呢？ 這是因?yàn)閷?duì)農(nóng)用紡織品的紗線進(jìn)行了特殊改造。科研人員在其表面覆蓋了兩層特殊材料——導(dǎo)電的碳化鈦納米材料和不導(dǎo)電的聚二甲基硅氧烷（一種高分子聚合物）。 功能化紗線收集雨滴能的原理 該聚合物能夠防水并與環(huán)境中的雨水發(fā)生電子轉(zhuǎn)移。而碳化鈦感應(yīng)電極，不僅具有高導(dǎo)電性能，還因其高電負(fù)性可以助力表面聚合物搶奪電子。因此在實(shí)現(xiàn)農(nóng)用紡織品原有的農(nóng)用保護(hù)材料、保溫、遮陽(yáng)、水土保持、排水灌溉、種子培育基材的功能基礎(chǔ)上，還能從農(nóng)業(yè)環(huán)境中源源不斷地獲取能源，為智慧農(nóng)業(yè)提供驅(qū)動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)信息“無(wú)源實(shí)時(shí)感知”。 平建峰說(shuō)，這兩種材料具有良好的生物相容性，而且整個(gè)制備過(guò)程易于規(guī)模化和工業(yè)化。

本發(fā)明公開了一種動(dòng)態(tài)云服務(wù)請(qǐng)求下數(shù)據(jù)中心多能源的在線控 制系統(tǒng)，包括系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊、負(fù)載調(diào)度模塊和多源供能系統(tǒng)管理 模塊，負(fù)載調(diào)度模塊包括延時(shí)敏感型請(qǐng)求調(diào)度子模塊和延時(shí)容忍型作 業(yè)調(diào)度子模塊，系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控模塊用于每隔一段時(shí)間接收來(lái)自用戶的 云服務(wù)請(qǐng)求，判斷云服務(wù)請(qǐng)求是延時(shí)敏感型請(qǐng)求還是延時(shí)容忍型作業(yè)， 并在云服務(wù)請(qǐng)求是延時(shí)敏感型請(qǐng)求時(shí)將該云服務(wù)請(qǐng)求發(fā)送到負(fù)載調(diào)度 模塊的延時(shí)敏感型請(qǐng)求調(diào)度子模塊，在云服務(wù)請(qǐng)求是延時(shí)容忍型作業(yè) 時(shí)將該云服務(wù)請(qǐng)求發(fā)送到負(fù)載調(diào)度模塊的延時(shí)容忍型作業(yè)調(diào)度子模 塊。本發(fā)明能夠優(yōu)化數(shù)據(jù)中心供能系統(tǒng)的長(zhǎng)期運(yùn)營(yíng)開銷，并且不需要 提前獲取任何系統(tǒng)數(shù)據(jù)或者假設(shè)任何的穩(wěn)態(tài)分布。 完成人：金海、劉方明、鄧維 

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:建筑節(jié)能已成為我國(guó)節(jié)能技術(shù)領(lǐng)域的重要議題.冷熱電三聯(lián)供技術(shù)是充分利用低品位熱能的一種有效手段,該系統(tǒng)能源綜合利用率高,一般均可達(dá)到70﹪以上.本文闡述了分布式區(qū)域冷熱電聯(lián)供系統(tǒng)的原理和特點(diǎn),提出一種基于熱氣機(jī)的天然氣能源島系統(tǒng).并指出充分推動(dòng)分布式區(qū)域冷熱電聯(lián)供技術(shù)的應(yīng)用,對(duì)于能源節(jié)約,環(huán)境保護(hù),能源安全以及資本有效運(yùn)作具有十分重要的意義.

該項(xiàng)目依托獲批的“國(guó)家智慧城市專 項(xiàng)試點(diǎn)” ，按照“1+18+N”（1個(gè)省級(jí)平 臺(tái)、18個(gè)市級(jí)平臺(tái)、N個(gè)高校、醫(yī)院站級(jí)） 的模式，構(gòu)建全省統(tǒng)一的“公共建筑能耗 監(jiān)管云平臺(tái)” ，最終實(shí)現(xiàn)我省能源總消耗 下降5%～10%的管控目標(biāo)。該項(xiàng)目采用 “互聯(lián)網(wǎng)+能源管理”的技術(shù)創(chuàng)新，實(shí)現(xiàn) 了覆蓋全省的、可持續(xù)運(yùn)行的“能源管理 云”平臺(tái)，這一系列創(chuàng)新的模式被稱為 “安徽模式” 。

主要技術(shù)要點(diǎn)（創(chuàng)新點(diǎn)） ：? 采用空間 3-UPU 柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為結(jié)構(gòu)類型，與傳統(tǒng)微力傳感器的敏感元件相比，具有高精度、高強(qiáng)度、無(wú)累積誤差等優(yōu)點(diǎn)；? 3 個(gè)支鏈相互垂直放置，并且每 1 條支鏈能感受某一方向的力，同時(shí)不會(huì)影響其他支鏈的懸臂梁的應(yīng)變，具有 3 維解耦力傳感特點(diǎn)；? 采用 3-UPU 柔順并聯(lián)結(jié)構(gòu)具有高固有頻率，具有頻寬范圍大的特點(diǎn)；? 采用 2 對(duì)對(duì)稱的懸臂梁的應(yīng)變形成全橋式電路作為輸出，具有溫度不敏感的特點(diǎn)。項(xiàng)目背景：隨著精密工程技術(shù)、微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)技術(shù)及微/納米技術(shù)等的研究，微傳感器技術(shù)得到極大發(fā)展，特別是微力傳感器，在各種微操作過(guò)程中執(zhí)行對(duì)微接觸力的檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)力-位移或力-視覺等混合控制，對(duì)提高微操作系統(tǒng)的精度起到了重要作用。該成果來(lái)源于胡俊峰副教授主持的國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目《基于柔順機(jī)構(gòu)的智能微操作機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制研究》。 

本發(fā)明公開了一種力覺反饋及轉(zhuǎn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量的三維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的力覺反饋及轉(zhuǎn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量的三維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括分別位于Ｘ、Ｙ、Ｚ三維軸向上的轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｃ和轉(zhuǎn)軸Ｂ，所述轉(zhuǎn)軸Ａ和所述轉(zhuǎn)軸Ｂ之間通過(guò)連接部件二連接，所述的轉(zhuǎn)軸Ｂ和所述轉(zhuǎn)軸Ｃ之間通過(guò)連接部件一連接，所述轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｂ、轉(zhuǎn)軸Ｃ上分別沿軸向安裝有一個(gè)磁流變阻尼器，每個(gè)所述的磁流變阻尼器上安裝有慣性測(cè)量單元。本發(fā)明結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)、力覺機(jī)構(gòu)、測(cè)量機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)力感輸出，并通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量實(shí)現(xiàn)控制目的。

本實(shí)用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機(jī)械手指。仿人機(jī)械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機(jī)及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過(guò)卡扣固定弧形的熱導(dǎo)體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導(dǎo)體內(nèi)表面。本實(shí)用新型可以靈敏測(cè)量機(jī)械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實(shí)時(shí)傳輸給控制系統(tǒng)，通過(guò)三維力變化識(shí)別滑移、物體變形等，實(shí)現(xiàn)將人工觸覺集成于機(jī)械手指上，便于閉環(huán)控制機(jī)械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。

本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種基 于交互力識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖的欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量及驅(qū)動(dòng)角度矢量;(2)確定運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計(jì)算出傳動(dòng)矩 陣;(5)求得驅(qū)動(dòng)電機(jī)與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī) 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)空間到欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測(cè)量數(shù)據(jù)計(jì)算出患者的手施加在