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毓旋翼 —模塊化可變形飛行器
“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無人機的，系統構建了一種新型多旋翼無人飛行平臺，設計了簡單可靠的連接結構。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
由于單個飛行模塊具有獨立的動力系統和控制系統，本項目在此基礎上提出了多模塊的協同控制算法并給出了區別于常規多旋翼構型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數據研究了數據融合算法以提高傳感器精度。“毓”旋翼無人機由多個單旋翼模塊組成，每一個單旋翼模塊具有獨立的結構、飛行控制器、動力系統以及通信設備。飛行控制器用于感知環境，處理數據，實現算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器，加速度計（用于測量姿態），陀螺儀（用于負責測量姿態以及獲取角速度），磁力計（用于獲得姿態）以及氣壓計（用于獲得高度）。通信設備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設備之間的通信，由于通信的多對多特性，將會引入通信網絡實現組網通信。結構用于組成機體，安裝放置元器件，并實現與外部的連接，是飛行的主體部分。動力系統則用于動力輸出，包含無刷電機、電子調速器、螺旋槳、電池以及配套供電網絡，在這里由于多個模塊之間可以采用獨立電池供電，為使多個電機之間的供電電壓相同引入了并聯供電網絡，實現多個電池之間的并聯供電。
1、主要技術優勢
毓”旋翼的若干個子模塊相同，使用者只需稍加注意正反模塊的結合，便可根據自身實際需求確定子模塊的數量和具體的連接方式，以滿足不同的載荷需求或其他用途；由于模塊化，單模塊緊密排列本就利于儲存，再加上可折疊變形，因此毓旋翼在儲存方面極為便利，而且折疊儲存方式多樣，適合于多種場景；
2、主要性能指標
1)模塊化，靈活拼裝，快速更換，“毓”旋翼由若干個完全相同的單旋翼模塊組合拼裝而成；2)協同化，組成此多旋翼無人機系統的單旋翼模塊高度內聚，多個模塊協同控制以實現整體控制；3)多樣化，使用者可自由改變子模塊的數量和排布方式進行組裝，以滿足不同載荷的實際需求。
北京理工大學
2022-08-12
【中國吉林網】名師大家東北行｜馬軍教授到長春新區調研座談
5月22日，第63屆高等教育博覽會開幕前夕，哈爾濱工業大學環境學院教授、博士生導師，城市水資源開發利用（北方）國家工程研究中心主任馬軍到長春新區調研座談。
中國吉林網
2025-05-22
翼腭窩模型
XM-522C翼腭窩模型
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XM-522C翼腭窩模型由3部件組成，翼腭窩是一狹窄裂隙，由蝶骨、蝶骨翼突和齒骨垂直直板、上頜竇后壁圍成。
尺寸：自然大，11×11×18cm
材質：PVC材料
上海欣曼科教設備有限公司
2021-08-23
仿生撲翼飛行器升力測試裝置及其測試方法
（專利號：ZL 201410446620.8） 簡介：本發明公開一種仿生撲翼飛行器升力測試裝置及測試方法，屬于撲翼飛行器技術領域。該發明主要包括連接軸、擺桿、斜桿、支架、大齒輪、小齒輪、立柱、底盤、傳感器、發送器等；其中：連接軸、擺桿和立柱的軸線位于同一平面內，連接軸固定在擺桿的下端，擺桿的上端與斜桿下端鉸接，斜桿上端與大齒輪固定聯接，大齒輪由軸承支承在支架的立軸上，并與電機軸端的小齒輪保持嚙合，支架、立柱和底盤連接形成固定機架，發送器安裝在傳感器的尾部。傳感器測量擺桿相對于斜桿的角位移，由數學模型計算出對應的升力。本發明具有結構緊湊，占用空間小測量范圍大，測量準確度高，測試時模型安裝方便，操作簡單等優點。
安徽工業大學
2021-04-11
傾斜翼直升機
傾斜翼直升機,屬于直升機制造技術領域.包括機體,左,右主發動機,左,右旋翼,左,右擺動電機和機載飛行設備,其特征在于設有由左,右中心輪,左,右行星輪,左,右系桿分別構成左,右旋翼的傳動機構;左,右主發動機,左,右中心輪,左,右擺動電機,左,右系桿分別安裝在機體的兩側,主發動機與中心輪驅動連接,行星輪與旋翼為一體式結構,中心輪與行星輪嚙合,擺動電機與系桿連接,行星輪支撐在系桿上.本發明驅動旋翼高速旋轉的發動機固定在直升機的機體上,發動機靠近直升機的重心布置,機翼支撐剛度高,振動和噪聲小,傾斜翼直升機在垂直起飛和水平飛行之間變換時,可以實現旋翼的高速旋轉和低速擺動,提高直升機的飛行速度.
揚州大學
2021-05-07
男性輸尿管走行模型
XM-709E男性輸尿管走行模型
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XM-709E男性輸尿管走行模型為男性盆腔的矢狀切面，顯示男性輸尿管的走行等形態特征。
尺寸：自然大，23×25×26cm
材質：PVC材料
上海欣曼科教設備有限公司
2021-08-23
女性輸尿管走行模型
XM-710F女性輸尿管走行模型
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XM-710F女性輸尿管走行模型為女性盆腔的矢狀切面，顯示女性輸尿管的走行等形態特征。
尺寸：自然大，23×25×26cm
材質：PVC材料
上海欣曼科教設備有限公司
2021-08-23
一種用于撲旋翼飛行器的驅動機構
本發明公開了一種用于撲旋翼飛行器的驅動機構，屬于飛行器設計技術領域。
北京航空航天大學
2021-04-10
一種實現太陽翼調頻作動器位置優化的方法
本發明公開了一種實現太陽翼調頻作動器位置優化的方法，包括如下步驟：(1)根據太陽翼調頻加載區域的范圍，確定參數變化范圍；(2)基于Nastran軟件非線性靜力分析模塊生成一個施加作動器作用的計算工況文件；(3)通過Matlab中GA遺傳算法修改Nastran生成的*.bdf文件信息，明確目標函數進行全局化搜索，最終獲得最優化作動器布置位置。本發明基于MATALB中GA遺傳算法調用修改Nastran生成的模型計算文件進行全局化搜索，由于遺傳算法具有全局尋優的優勢，同時利用NASTRAN計算能力，可以有效地確定太陽翼結構調頻的最優位置，具有實際工程意義。
東南大學
2021-04-13
一種航拍式旋翼飛行器控制系統
小試階段/n本發明采用無線傳輸模塊、ARM 系統模塊、陀螺儀模塊、氣壓計模塊、GPS 定位模塊和電機模塊與飛行器控制軟件共同作用，通過航點定向，讀取 GPS定位模塊、氣壓計模塊和陀螺儀模塊信息，使得航拍式旋翼飛行器的定點懸停、低空低速飛行、垂直起降和室內飛行的動作精度更高。采用的 ARM 系統模塊集成度高、精度高、實時性強、功耗低、主控體積小、重量輕、抗干擾能力強和成本低。其中的陀螺儀模塊采用整合性 6 軸運動處理組件，用于感測與維持方向，抗陀螺效應好，使得航拍式旋翼飛行器動作迅速、反應靈敏和飛行穩
武漢科技大學
2021-01-12