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  該試驗(yàn)臺(tái)集液壓元件，泵的性能測試，液壓回路功能驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)于一體的綜合型液壓實(shí)驗(yàn)教學(xué)設(shè)備。采用自動(dòng)控制與手動(dòng)控制兩種控制方式。是高等院校開設(shè)液壓傳動(dòng)與控制實(shí)驗(yàn)，液壓回路設(shè)計(jì)與驗(yàn)證和職業(yè)院校進(jìn)行液壓傳動(dòng)與控制演示的教學(xué)演示系統(tǒng)。

本發(fā)明公開了一種面向工控系統(tǒng)信息安全防護(hù)的半實(shí)物演示驗(yàn)證平臺(tái)及方法；該平臺(tái)包括依次相連的物理層、控制層和監(jiān)控層；物·735·理層用于構(gòu)造并顯示虛擬的物理對象模型，并在控制層的控制指令的控制下模擬運(yùn)行物理對象模型，生成實(shí)時(shí)現(xiàn)場數(shù)據(jù)；控制層用于根據(jù)物理層上傳的生產(chǎn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)與監(jiān)控層下發(fā)的統(tǒng)一調(diào)度指令，根據(jù)內(nèi)嵌的信息安全防護(hù)算法生成控制指令；監(jiān)控層用于根據(jù)控制層上傳的系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)行數(shù)據(jù)和控制指令生成統(tǒng)一調(diào)度指令，

主要技術(shù)要點(diǎn)（創(chuàng)新點(diǎn)） ：? 采用空間 3-UPU 柔順并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為結(jié)構(gòu)類型，與傳統(tǒng)微力傳感器的敏感元件相比，具有高精度、高強(qiáng)度、無累積誤差等優(yōu)點(diǎn)；? 3 個(gè)支鏈相互垂直放置，并且每 1 條支鏈能感受某一方向的力，同時(shí)不會(huì)影響其他支鏈的懸臂梁的應(yīng)變，具有 3 維解耦力傳感特點(diǎn)；? 采用 3-UPU 柔順并聯(lián)結(jié)構(gòu)具有高固有頻率，具有頻寬范圍大的特點(diǎn)；? 采用 2 對對稱的懸臂梁的應(yīng)變形成全橋式電路作為輸出，具有溫度不敏感的特點(diǎn)。項(xiàng)目背景：隨著精密工程技術(shù)、微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)技術(shù)及微/納米技術(shù)等的研究，微傳感器技術(shù)得到極大發(fā)展，特別是微力傳感器，在各種微操作過程中執(zhí)行對微接觸力的檢測，實(shí)現(xiàn)力-位移或力-視覺等混合控制，對提高微操作系統(tǒng)的精度起到了重要作用。該成果來源于胡俊峰副教授主持的國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目《基于柔順機(jī)構(gòu)的智能微操作機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制研究》。 

本發(fā)明公開了一種力覺反饋及轉(zhuǎn)動(dòng)姿態(tài)測量的三維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的力覺反饋及轉(zhuǎn)動(dòng)姿態(tài)測量的三維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括分別位于Ｘ、Ｙ、Ｚ三維軸向上的轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｃ和轉(zhuǎn)軸Ｂ，所述轉(zhuǎn)軸Ａ和所述轉(zhuǎn)軸Ｂ之間通過連接部件二連接，所述的轉(zhuǎn)軸Ｂ和所述轉(zhuǎn)軸Ｃ之間通過連接部件一連接，所述轉(zhuǎn)軸Ａ、轉(zhuǎn)軸Ｂ、轉(zhuǎn)軸Ｃ上分別沿軸向安裝有一個(gè)磁流變阻尼器，每個(gè)所述的磁流變阻尼器上安裝有慣性測量單元。本發(fā)明結(jié)合機(jī)械結(jié)構(gòu)、力覺機(jī)構(gòu)、測量機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)力感輸出，并通過轉(zhuǎn)動(dòng)姿態(tài)測量實(shí)現(xiàn)控制目的。

本實(shí)用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機(jī)械手指。仿人機(jī)械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機(jī)及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導(dǎo)體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導(dǎo)體內(nèi)表面。本實(shí)用新型可以靈敏測量機(jī)械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實(shí)時(shí)傳輸給控制系統(tǒng)，通過三維力變化識(shí)別滑移、物體變形等，實(shí)現(xiàn)將人工觸覺集成于機(jī)械手指上，便于閉環(huán)控制機(jī)械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。

本發(fā)明屬于外骨骼機(jī)器人控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種基 于交互力識(shí)別運(yùn)動(dòng)意圖的欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的控制方法，其包括以下 步驟:(1)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量及驅(qū)動(dòng)角度矢量;(2)確定運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)角度矢量;(3)確定初始關(guān)節(jié)角度矢量。(4)計(jì)算出傳動(dòng)矩 陣;(5)求得驅(qū)動(dòng)電機(jī)與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系式;(6)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī) 器人的剛體雅可比矩陣;(7)確定欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人末端的速度映射矩 陣;(8)構(gòu)建出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)空間到欠驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人操作空間的投 影矩陣;(9)根據(jù)測量數(shù)據(jù)計(jì)算出患者的手施加在

本發(fā)明屬于智能加工制造技術(shù)領(lǐng)域，其公開了全電數(shù)字化兩自 由度力控磨頭裝置，其用于復(fù)雜曲面零件的打磨及拋光，所述全電數(shù) 字化兩自由度力控磨頭裝置包括雙自由度伺服平臺(tái)、力傳感器、磨頭 電機(jī)、磨頭及控制組件，所述力傳感器連接所述雙自由度伺服平臺(tái)及 所述磨頭電機(jī)，所述磨頭連接于所述磨頭電機(jī)，所述控制組件分別連 接于所述力傳感器、所述磨頭電機(jī)及所述雙自由度伺服平臺(tái)。本發(fā)明 提供的全電數(shù)字化兩自由度力控磨頭裝置的自動(dòng)化程度高，成本低， 加工效率高，靈活性較高，且可以減小工件的加工變形及加工區(qū)的應(yīng) 力集中，避免了

物流業(yè)是我國國民經(jīng)濟(jì)的支柱產(chǎn)業(yè)和重要的現(xiàn)代服務(wù)業(yè)，2017年全國社會(huì)物流總額為252.8萬億元，社會(huì)物流總費(fèi)用與GDP的比率達(dá)14.6%。物流裝卸時(shí)間耗時(shí)巨大，如海運(yùn)裝卸約占總運(yùn)輸時(shí)間50%，降低物流裝卸時(shí)間對千提高物流效率具有重大意義。叉車作為物流業(yè)裝卸、堆跺搬運(yùn)環(huán)節(jié)中必不可少的裝備，在物流裝卸搬運(yùn)中占據(jù)核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展中具有重要意義。 項(xiàng)目實(shí)施前，國內(nèi)高端叉車技術(shù)被國外壟斷，長期依賴進(jìn)口，國產(chǎn)叉車搬運(yùn)效率燃油能耗高，舉力密度低，設(shè)計(jì)制造周期長，不能滿足市場的迫切需求，嚴(yán)重制約我國物流業(yè)的快速發(fā)展。 浙江大學(xué)團(tuán)隊(duì)在國家科技支撐計(jì)劃、浙江省重大科技專項(xiàng)的支持下，依托流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、國家認(rèn)定企業(yè)技術(shù)中心、國家認(rèn)可實(shí)驗(yàn)室的國家一流創(chuàng)新載體，圍繞新型節(jié)能高效叉車的設(shè)計(jì)、動(dòng)力匹配、強(qiáng)度與振動(dòng)、梊成控制方面展開技術(shù)攻關(guān)，完成了A、R、XF、X系列叉車的研制，典型產(chǎn)品節(jié)能10％以上，效率提高20%。項(xiàng)目成果成功實(shí)現(xiàn)了重大技術(shù)創(chuàng)新，具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，總體技術(shù)達(dá)到國際先進(jìn)水平，產(chǎn)品成功應(yīng)用于港口、機(jī)場、大型電商物流倉庫等重要場合，實(shí)現(xiàn)了智能化裝卸、堆跺和短距搬運(yùn)，極大提高物流效率，為我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)做出重大貢獻(xiàn)。

該成果運(yùn)用 5S 技術(shù)和數(shù)學(xué)建模技術(shù)，構(gòu)建作物產(chǎn)量及長勢預(yù)測模型，同時(shí)構(gòu)建了土壤有機(jī)質(zhì)及冠層主要營養(yǎng)元素的監(jiān)測模型。并基于網(wǎng)絡(luò)技術(shù)開發(fā)了新農(nóng)村信息化平臺(tái)。