一種用于消化道內(nèi)窺鏡檢查的膠囊機器人及其控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種用于消化道內(nèi)窺鏡檢查的膠囊機器人,包括膠囊外殼、設(shè)置在膠囊外殼內(nèi)部的內(nèi)置永磁體、齒輪傳動機構(gòu)、影像采集單元,以及可伸出膠囊外殼的回轉(zhuǎn)腿;其中內(nèi)置永磁體可在外置永磁體的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn);齒輪傳動機構(gòu)的輸入端與內(nèi)置永磁體相連,用于將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為繞著膠囊機器人主軸線的回轉(zhuǎn)運動,其輸出端與回轉(zhuǎn)腿構(gòu)成移動副,用于驅(qū)動回轉(zhuǎn)腿以改變其伸出膠囊外殼的長度;影像采集單元用于拍攝被檢部位,并將所拍攝的影像發(fā)送至影像接收處理裝置,由此執(zhí)行內(nèi)窺鏡檢查過程。本發(fā)明還公開了相應(yīng)的運動控制系統(tǒng)。通過本發(fā)明,能夠靈活執(zhí)
華中科技大學(xué)
2021-04-14