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本發(fā)明提供了基于回旋曲線追隨的智能車輛路徑跟蹤方法及系統(tǒng)，包括步驟：步驟 1，尋找跟蹤路 徑中離智能車輛當(dāng)前位置最近的 GPS 點(diǎn)；步驟 2，遍歷跟蹤路徑中 GPS 點(diǎn)；步驟 3，生智能車輛當(dāng)前位 置向當(dāng)前遍歷點(diǎn)的回旋曲線并獲得回旋曲線的相關(guān)參數(shù)；步驟 4，根據(jù)回旋曲線相關(guān)參數(shù)獲得預(yù)瞄目標(biāo) 點(diǎn)；步驟 5，生成智能車輛當(dāng)前位置向預(yù)瞄目標(biāo)點(diǎn)的回旋曲線，根據(jù)回旋曲線相關(guān)參數(shù)獲得智能車輛的 方向盤轉(zhuǎn)角。本發(fā)明可提高智能車輛路徑跟蹤精度，且能夠使方向盤轉(zhuǎn)

本項(xiàng)目通過研究高效網(wǎng)絡(luò)傳輸方法、廣域網(wǎng)冗余數(shù)據(jù)優(yōu)化處理與傳輸方法、用戶透明的高效應(yīng)用協(xié)議代理機(jī)制，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了面向廣域網(wǎng)絡(luò)的高效私有傳輸協(xié)議、廣域網(wǎng)絡(luò)冗余數(shù)據(jù)傳輸避免方法、用戶透明的高效應(yīng)用代理服務(wù)器、實(shí)現(xiàn)了一套全軟件的廣域網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用加速系統(tǒng)。 本系統(tǒng)主要面向企業(yè)網(wǎng)用戶，可用于廣域網(wǎng)應(yīng)用加速及云環(huán)境應(yīng)用性能優(yōu)化，在應(yīng)用場(chǎng)景的廣域網(wǎng)兩側(cè)各部署一套廣域網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用加速系統(tǒng)，具有純軟件實(shí)現(xiàn)，使用靈活、方便，成本低廉等特點(diǎn)。主要性能指標(biāo)：FTP加速效果在20倍以上，SMTP加速效果在4倍以上，POP3加速效果在15倍以上，HTTP加速效果在3倍以上。

一、項(xiàng)目分類 顯著效益成果轉(zhuǎn)化 二、成果簡(jiǎn)介 主要針對(duì)密碼算法的FPGA實(shí)現(xiàn)和加速優(yōu)化。其特征在于，系統(tǒng)通過軟硬件協(xié)同實(shí)現(xiàn)不同認(rèn)證機(jī)制，系統(tǒng)包括硬件認(rèn)證模塊和軟件功能模塊。利用FPGA的可編程邏輯電路部分實(shí)現(xiàn)認(rèn)證機(jī)制算法的硬件加速。 集成電路中差分對(duì)管的失調(diào)電壓或者帶隙電壓會(huì)隨著溫度和電源電壓的變化而產(chǎn)生漂移，從而惡化前臺(tái)校正的結(jié)果。經(jīng)過理論分析、模擬仿真和實(shí)際電路測(cè)試，我們發(fā)現(xiàn)這種由溫度和電源電壓變化而引起的失調(diào)漂移呈現(xiàn)一定的線性特征，可以用線性內(nèi)插或者反饋的方式對(duì)失調(diào)漂移進(jìn)行校正，從而無需傳統(tǒng)的后臺(tái)校正電路，具有校正電路簡(jiǎn)單、對(duì)比較器正常工作無干擾、精度高等優(yōu)點(diǎn)。

一種微加速度振動(dòng)裝置，包括外殼和安裝于外殼內(nèi)的激振組件，激振組件由磁鋼、磁軛、動(dòng)圈、動(dòng)軸和復(fù)位彈簧組件組成，磁鋼和磁軛固定，動(dòng)圈和動(dòng)軸固定，動(dòng)圈由動(dòng)圈骨架和纏繞于動(dòng)圈骨架上的線圈組成，磁鋼、磁軛、動(dòng)圈和動(dòng)軸同軸，磁鋼、磁軛、動(dòng)圈和動(dòng)軸依次從下向上布置；復(fù)位彈簧組件設(shè)置于動(dòng)軸與外殼之間，復(fù)位彈簧組件具有提供使動(dòng)軸向下的預(yù)緊力的第一復(fù)位彈簧和提供使動(dòng)軸向上的預(yù)緊力的第二復(fù)位彈簧；外殼的頂部設(shè)有允許動(dòng)軸頂面外露的通孔，動(dòng)軸的外露面作為工作臺(tái)面；外殼通過吊裝彈簧懸掛于吊裝支架上。本實(shí)用新型具有能有效隔離外界振動(dòng)，使激振組件不受外界干擾振動(dòng)的影響，同時(shí)能夠提供微加速度震源的優(yōu)點(diǎn)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹簡(jiǎn)介：測(cè)量范圍：±2g ~ ±10g 非線性：<0.8%FS頻響：0~ > 800Hz 供電電源：3V輸出信號(hào)：±2V差分信號(hào)輸出/0.5~2.5V單端信號(hào)輸出工作溫度：-40~125℃    Colibrys 的 MS7000 加速度傳感器是廣泛的應(yīng)用于振動(dòng)、慣性和傾斜/傾角領(lǐng)域的傳感器. 強(qiáng)大而低功耗的設(shè)計(jì)加上出色的零位穩(wěn)定性與相對(duì)高的帶寬的結(jié)合保證了M7000 MEMS 加速度傳感器很高的穩(wěn)定性。MS7000 系列是一個(gè)電容式 MEMS 加速度計(jì)，它是由一個(gè)立體微加工工藝制成的硅元件，一個(gè)低功耗 ASIC 專用信號(hào)處理器和一個(gè)存儲(chǔ)補(bǔ)償值的微控制器等元件組成。該產(chǎn)品是一個(gè)低功耗的，校準(zhǔn)的，功能強(qiáng)大和性能穩(wěn)定的產(chǎn)品。該產(chǎn)品的零位長(zhǎng)期穩(wěn)定度和比例因子通常都小于全測(cè)量范圍的0.1％。對(duì)于±2g 的 MS7002.3 型, 在寬帶>800Hz(at -3dB)時(shí)，典型的零位溫度系數(shù)為 100 μg /oC,比例因子溫度系數(shù)為100ppm/oC。 特征 具有良好的高帶寬零位穩(wěn)定性 ± 2g, ±10g 全測(cè)量范圍 高沖擊 低成本高性能 低功率模擬電壓輸出 TO8包裝 應(yīng)用 振動(dòng)測(cè)量        數(shù)據(jù)記錄器                 HUMS                 結(jié)構(gòu)監(jiān)測(cè) 慣性測(cè)量        鉆井（石油和天然氣）                 民用航空 傾角測(cè)量        儀器儀表                 交通運(yùn)輸參數(shù) Specifications  所有數(shù)值特指在溫度20 °C (+86°F)和3伏工作電壓條件下，除非另外說明。  Units  MS7002.3  MS7010.3 全部測(cè)量范圍  g  ± 2g  ± 10g 封裝  TO8, 12 管腳  TO8, 12 管腳 零位校準(zhǔn)  mg  < 10  < 50 1年時(shí)間的零位穩(wěn)定性[1]  mg typ. (max.)  2 (< 5)  10 (< 25) 零位溫度系數(shù)[3]  mg/°C typ.  0.1  0.5  mg/°C max.  ± 0.4  ± 2 比例因子(輸出靈敏度) (K1)  mV/g  500 ± 4  100 ± 1 一年期比例因子穩(wěn)定性[2]  ppm typ. (max.)  500 (< 1000)  500 (< 1000) 比例因子溫度系數(shù)[3]  ppm / °C typ.  100  100  min. / max.  -50 / 250  -50 / 250 輸入軸偏心度(Kp, Ko)  mrad max.  < 10  < 10  % max  1  1 分辨率/閾值(@ 1Hz)  mg max.  < 0.1  < 0.6 非線性度  % of FS max.  < 0.8  < 0.9  g max.  < 0.02  < 0.09 帶寬[4]  Hz  0 to ≥ 800  0 to ≥ 600 噪聲譜密度 [0 ; 9kHz)  ?V/Hz typ.  7  7  max.  < 18  < 18 諧振頻率  kHz  1.4  3.7[1]: 一年期穩(wěn)定性是按 IEEE 528-2001標(biāo)準(zhǔn): 打開/打開, 放置在-55°C 和 85°C環(huán)境中,在 -40°C 到125°C 之間循環(huán),在-55°C 和 85°C環(huán)境中，不帶電經(jīng)受擾動(dòng)，震動(dòng)和沖擊。[2]: 溫度系數(shù)是定義在–40°C到20°C溫度范圍, 其中溫度變化是線性的.[3]: 帶寬的定義是在某一頻段其靈敏度降低到 3dB以下.

產(chǎn)品詳細(xì)介紹簡(jiǎn)介：測(cè)量范圍：±2g ~ ±200g 非線性：<0.8%FS頻響：0~ > 1.0 kHz @ 5%供電電源：5V輸出信號(hào)：±4V差分信號(hào)輸出/0.5~4.5V單端信號(hào)輸出工作溫度：-40~125℃特征 超小型LCC20 封裝(8.9mm x 8.9mm) 振動(dòng)傳感  ±2g 到 ±200g 全部測(cè)量范圍   大帶寬(DC 到 > 1.0 kHz @ 5%) 優(yōu)秀的長(zhǎng)期穩(wěn)定性 適應(yīng)惡劣環(huán)境（沖擊，振動(dòng)，溫度） 低功率模擬電壓輸出穩(wěn)壓保護(hù) 配有溫度傳感器 應(yīng)用直升機(jī)和飛機(jī)試驗(yàn)航天結(jié)構(gòu)/模態(tài)分析航天飛行和顫振試驗(yàn)直升機(jī)健康與使用監(jiān)控系統(tǒng)汽車測(cè)試和碰撞測(cè)試鐵路技術(shù)轉(zhuǎn)向架監(jiān)測(cè)與診斷工業(yè)試驗(yàn)介紹：    Colibrys VS9000 加速度計(jì)是一種新的超小型高端產(chǎn)品，致力于在振動(dòng)傳感領(lǐng)域的應(yīng)用。大帶寬，高耐用度和低功耗的設(shè)計(jì)以及優(yōu)秀的零位穩(wěn)定性，這種結(jié)合保證了 VS9000 MEMS 加速度傳感器卓越的可靠性。ColibrysVS9000 系列是一個(gè)電容式 MEMS 加速度計(jì)，它是由一個(gè)體硅微加工工藝制成的硅表頭元件，一個(gè)低功耗 ASIC 專用信號(hào)處理器和一個(gè)存儲(chǔ)補(bǔ)償值的微處理器以及一個(gè)溫度傳感器等元件組成。該產(chǎn)品是一個(gè)低功耗的，校準(zhǔn)的，耐用的和性能穩(wěn)定的產(chǎn)品。其電子配置中帶有一個(gè)電源重置以防止電壓不穩(wěn)的全保護(hù)裝置。這種可變電容傳感器可專門用來提供大的帶寬。對(duì)于± 100g,（VS9100.D），帶寬是從直流到 > 1.0 千赫@ 5％。此產(chǎn)品還得益于MS9000 系列的高穩(wěn)定性，低噪音和低偏置和溫度系數(shù)比例因子。參數(shù)VS9000 side view0.8 所有數(shù)值特指在溫度20°C (+86°F)和5伏工作電壓條件下，除非另外說明              Units VS9002.D  VS9010.D  VS9030.D  VS9050.D  VS9100.D  VS9200.D 全部測(cè)量范圍  g  ± 2g  ± 10g  ± 30g  ± 50g  ± 100g  ± 200g 封裝  LCC20 (non magnetic, 8.9mm x 8.9mm / 0.35inch x 0.35inch) 帶寬, (± 5 %) [3]  Hz  0 to > 250  0 to > 1000  0 to > 1000  0 to > 1000  0 to > 1000  0 to > 1000 諧振頻率  kHz  1.3  2  4  5.1  7.2  11 噪聲譜密度  V/Hz typ.  25  25  25  25  25  25 [0;400 Hz]  Max.  27  27  27  27  27  27 零位校準(zhǔn)  mg  < 10  < 50  < 150  < 250  < 500  < 1000 1年期的時(shí)間零位穩(wěn)定性[1]  Mg typ. (max.)  1.5 (<5)  7.5 (<25)  22 (<75)  37.5 (<125)  75 (<250)  150 (<500) 開/關(guān)重復(fù)性  mg max.  < 0.15  < 0.75  < 1.5  < 3.8  < 7.5  < 15.0 零位溫度系數(shù) [2]  mg/℃ typ.  <0.1  <0.5  <1.5  <2.5  < 5  < 10.0  mg/℃max.  ± 0.4  ± 2  ± 6  ± 10  ± 20  ± 40 比例因子(輸出靈敏度) (K1)  mV/g  1000 ± 8  200 ± 2  66.6 ± 1  40 ± 1  20 ± 1  10 ± 1 一年期的比例因子穩(wěn)定性 [1]  ppm typ. (max.)  300(<1000)  300(< 000)  300(< 000)  300(<1000)  300(<1000)  300(< 1000) 比例因子溫度系數(shù) [2]  ppm / °C typ.  100  100  100  100  100  100  min. / max. -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250  -50 / 250 輸入軸偏心度(Kp, Ko)  mrad max.  < 10  < 10  < 10  < 10  < 10  < 10  % max  1  1  1  1  1  1 分辨率/ 閾值(@ 1Hz)  mg max.  < 0.1  < 0.6  < 1.7  < 2.8  < 5.5  < 11.0 非線性度 [4]  %ofFSmax < 0.8  < 1  < 1  < 1  < 1  < 1  g max.  < 0.02  < 0.09  < 0.27  < 0.50  < 1  < 2 [1]: 一年期穩(wěn)定性是按 IEEE 528-2001 標(biāo)準(zhǔn)：打開/打開, 放置在-55°C 和 85°C 環(huán)境中，在 -40°C 到125°C 之間循環(huán)，在-55°C 和 85°C 環(huán)境中，不帶電經(jīng)受擾動(dòng)，震動(dòng)和沖擊（在6000g 單次沖擊）。[2]: 溫度系數(shù)是定義在 –40°C 到 20°C 溫度范圍, 其中溫度變化是線性的。[3]: 帶寬的定義是在某一頻段其靈敏度降低到.5%以下。[4]: 200g 非線性規(guī)格適用的最大量程是100g.

1.痛點(diǎn)問題 新材料的設(shè)計(jì)與研發(fā)往往面臨挑戰(zhàn)：急需的新材料難以快速篩選設(shè)計(jì)，而設(shè)計(jì)出的新材料又難以找到高效且低成本的合成配方，擁有合成配方的新材料又會(huì)面臨規(guī)模化的長(zhǎng)周期探索。根據(jù)國(guó)家工業(yè)和信息化部對(duì)30余家大型骨干企業(yè)調(diào)查結(jié)果顯示，130種關(guān)鍵材料中，有32%國(guó)內(nèi)完全空白、54%雖能生產(chǎn)，但性能穩(wěn)定性較差、只有14%左右可以完全自給，亟需新思路來解決我國(guó)新材料研發(fā)難題。本項(xiàng)目著眼于新材料研發(fā)，希望通過創(chuàng)建目前業(yè)內(nèi)空白的智能化新材料研發(fā)范式，引領(lǐng)行業(yè)智能材料開發(fā)自動(dòng)化服務(wù)與工藝的開發(fā)。 在數(shù)字化、智能化浪潮中，國(guó)家和各行業(yè)的產(chǎn)業(yè)界都非常看重科研的智能化升級(jí)。通過持續(xù)的交流與調(diào)研，我們發(fā)現(xiàn)許多企業(yè)和研發(fā)團(tuán)隊(duì)目前對(duì)智能研發(fā)存在大量潛在需求，而智能研究服務(wù)與工藝的同類競(jìng)品極少。因此，清華智研將作為一家高新科技企業(yè)，以AI賦能研發(fā)（AIEmpoweringResearch&Development）為使命，組建國(guó)際頂尖水平團(tuán)隊(duì)，向國(guó)內(nèi)引進(jìn)并自主開發(fā)世界前沿的AIforScience技術(shù)，打造世界級(jí)的AI未來實(shí)驗(yàn)室（World-ClassAIFutureLab）。 2.解決方案 本技術(shù)為新材料研發(fā)數(shù)字化智能服務(wù)平臺(tái)，可在材料研發(fā)過程中對(duì)各個(gè)尺度以及不同研發(fā)階段下進(jìn)行智能化的加速及分析服務(wù)。以各種人工智能算法為核心，如主動(dòng)學(xué)習(xí)算法，圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等，我們根據(jù)不同材料體系的尺度包括三大方面：1.針對(duì)分子及晶體等微觀尺度的功能材料研發(fā)，設(shè)計(jì)智能化的深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)。2.針對(duì)二維功能材料及其功能性器件、催化劑、膜材料等宏觀尺度，設(shè)計(jì)智能化的深度學(xué)習(xí)系統(tǒng)。3.針對(duì)功能材料研發(fā)的表征儀器等平臺(tái)尺度，設(shè)計(jì)智能化的系統(tǒng)解決方案。這些智能化解決方案能極大地加速新材料尤其是碳中和相關(guān)材料的研發(fā)速度，從而大大地降低研發(fā)成本與時(shí)間，為企業(yè)獲得有競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的科研壁壘。 自動(dòng)化和人工智能助力未來智能實(shí)驗(yàn)室的方方面面，從樣品制備（稱量固體、添加液體、超聲處理.等)，到合成（分配液體，控制溫度，混合，測(cè)量pH值，干燥等)、表征（氣相色譜，高效液相色譜，分光光度法等)，通過自動(dòng)化/機(jī)器人的輔助，可以有效提高可重復(fù)性，提高信噪比，加快實(shí)驗(yàn)速度。通過人工智能技術(shù)，將實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為可操作的智能指導(dǎo)，快速瀏覽并利用復(fù)雜的數(shù)據(jù)，提升認(rèn)知能力。 智能化研發(fā)平臺(tái) 3.合作需求 擬成立公司推動(dòng)該項(xiàng)成果的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，希望對(duì)接 1）工程化、產(chǎn)品化所需的資源； 2）新能源、新材料領(lǐng)域合作企業(yè)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹簡(jiǎn)介：測(cè)量范圍：±4g 頻響：0~ >1000Hz 供電電源：6~15V工作溫度：-40~85℃    Colibrys公司設(shè)計(jì)和開發(fā)SiFlexTM SF2005加速度計(jì)是用于地震等“劇烈震動(dòng)”狀態(tài)的遙感應(yīng)用。電容式的MENMS產(chǎn)品是最優(yōu)秀的“數(shù)字檢波器”之一， 被廣泛地用于需要超低噪聲測(cè)量和低成本情況下的地震和振動(dòng)傳感。具有：寬廣的動(dòng)態(tài)范圍，優(yōu)異的帶寬，低失真，高抗沖擊性，熱穩(wěn)定性好等特性，使之非常適合于建筑物監(jiān)測(cè)，工業(yè)及過程控制和結(jié)構(gòu)監(jiān)測(cè)等應(yīng)用。作為傾角傳感器，它還為精密測(cè)量提供了高清晰的分辨率。　　SF2005采用雙極工作電源，電壓為± 6V至± 15V，并且在± 6V時(shí)的典型電流消耗為12mA。全線性加速度的范圍是±4g, 相應(yīng)的靈敏度為0.8V /g。SF2005S和SF2005SN可在從-40°C至+85°C的溫度范圍內(nèi)工作。可承受高達(dá)1500克沖擊后而不會(huì)降低性能。在整個(gè)量程范圍的頻率響應(yīng)是從直流電到大于1000Hz　　特征　　極低的噪音水平：800 ngrms /√Hz　　寬廣的動(dòng)態(tài)范圍 114 分貝（100Hz）　　頻率響應(yīng)：從直流至 1000 赫茲范圍內(nèi)　　± 4G 全部測(cè)量范圍　　模擬加速度傳感器　　自我測(cè)試輸入　　應(yīng)用　　地震遙感　　結(jié)構(gòu)/建筑物監(jiān)測(cè)　　工業(yè)/過程監(jiān)控　　強(qiáng)烈震動(dòng)　　地球物理　　鐵路技術(shù) 單位 SF2005S.A / SF2005SN.A 線性輸出范圍  g 峰值  ±4 輸出范圍  g 峰值  ±4.5 靈敏度  V/g  0.8 (1.6) 頻率響應(yīng)（全信號(hào)）  Hz  DC to >1000 動(dòng)態(tài)范圍(100 Hz BW)  dB  114 噪音 (10 to 1000 Hz)  ngrms/√Hz  800 交叉軸抑制  dB  > 40 沖擊極限（0.5ms ?sine）  g 峰值  >1500 工作溫度范圍  ℃ -40 to +85 靈敏度溫度系數(shù)  ppm/℃ (re: ±1g)  200 直流偏移（最大值）  mg  ±300 熱偏移系數(shù)  g/℃ (re: ±1g)  ±300 線性誤差  % 全量程(re: ±1g)  ±0.1 輸入電壓  伏特DC  ±6 到±15 靜態(tài)電流（6VDC）  毫安（典型值）  11.6 

針對(duì)腦卒中與關(guān)節(jié)損傷高發(fā)趨勢(shì)，本產(chǎn)品基于康復(fù)醫(yī)學(xué)理論研發(fā)多關(guān)節(jié)智能康復(fù)產(chǎn)品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關(guān)鍵關(guān)節(jié)，通過對(duì)關(guān)節(jié)的反復(fù)訓(xùn)練，增強(qiáng)關(guān)節(jié)本體感覺，打開活動(dòng)度，推動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)重組代償，助力關(guān)節(jié)功能恢復(fù)。 本產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)突破，運(yùn)用高精度傳感器，精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)微小變化，實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)與實(shí)時(shí)康復(fù)數(shù)據(jù)反饋；結(jié)合自適應(yīng)算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)重力補(bǔ)償，精準(zhǔn)調(diào)控角度/速度/力矩三維參數(shù)，通過循跡坐標(biāo)點(diǎn)樣線擬合生理運(yùn)動(dòng)軌跡；創(chuàng)新集成多訓(xùn)練模式切換系統(tǒng)，滿足全康復(fù)周期需求；產(chǎn)品兼具硬/軟件雙重安全防護(hù)，提高產(chǎn)品安全性。 腕關(guān)節(jié)康復(fù)器 前臂康復(fù)器 肘關(guān)節(jié)康復(fù)器 膝關(guān)節(jié)康復(fù)器 踝關(guān)節(jié)康復(fù)器

首次提出利用高Z涂層的電離效應(yīng)在激光光壓加速過程中動(dòng)態(tài)補(bǔ)充電子，彌補(bǔ)RT不穩(wěn)定性帶來的加速等離子體片的電子損失，從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)致穩(wěn)RPA。這一全新方案非常皮實(shí)，三維粒子模擬顯示在目前真實(shí)的激光和靶參數(shù)條件下，此方案可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的離子光壓加速，并且可以應(yīng)用于加速高Z重離子源。