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本實(shí)用新型公開(kāi)了一種循環(huán)抓取機(jī)構(gòu)，設(shè)置在生產(chǎn)線(xiàn)上，用于實(shí)現(xiàn)物件在生產(chǎn)線(xiàn)上的抓取和放置的同步循環(huán)執(zhí)行，其特征在于，該機(jī)構(gòu)包括：導(dǎo)軌，其呈封閉的環(huán)形，設(shè)置在生產(chǎn)線(xiàn)的進(jìn)料區(qū)和出料區(qū)之間；多個(gè)滑軌小車(chē)，其設(shè)置在導(dǎo)軌上，可在該導(dǎo)軌移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各滑軌小車(chē)在循環(huán)進(jìn)料區(qū)和出料區(qū)間移動(dòng)；多個(gè)機(jī)械手，其可加緊或松開(kāi)，以用于抓取物件或?qū)⑽锛砷_(kāi)，其中每個(gè)機(jī)械手固定在一個(gè)滑塊小車(chē)上；各機(jī)械手在對(duì)應(yīng)的滑軌小車(chē)的帶動(dòng)下沿導(dǎo)軌移動(dòng)，依次將進(jìn)料區(qū)的物件加緊后搬運(yùn)到出料區(qū)放置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化搬運(yùn)。本實(shí)用新型的機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)在生產(chǎn)線(xiàn)上同時(shí)抓取多

本發(fā)明公開(kāi)了一種循環(huán)抓取機(jī)構(gòu)，設(shè)置在生產(chǎn)線(xiàn)上，用于實(shí)現(xiàn)物件在生產(chǎn)線(xiàn)上的抓取和放置的同步循環(huán)執(zhí)行，其特征在于，該機(jī)構(gòu)包括：導(dǎo)軌，其呈封閉的環(huán)形，設(shè)置在生產(chǎn)線(xiàn)的進(jìn)料區(qū)和出料區(qū)之間；多個(gè)滑軌小車(chē)，其設(shè)置在導(dǎo)軌上，可在該導(dǎo)軌移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各滑軌小車(chē)在循環(huán)進(jìn)料區(qū)和出料區(qū)間移動(dòng)；多個(gè)機(jī)械手，其可加緊或松開(kāi)，以用于抓取物件或?qū)⑽锛砷_(kāi)，其中每個(gè)機(jī)械手固定在一個(gè)滑塊小車(chē)上；各機(jī)械手在對(duì)應(yīng)的滑軌小車(chē)的帶動(dòng)下沿導(dǎo)軌移動(dòng)，依次將進(jìn)料區(qū)的物件加緊后搬運(yùn)到出料區(qū)放置，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化搬運(yùn)。本發(fā)明的機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)在生產(chǎn)線(xiàn)上同時(shí)抓取多個(gè)物件，

工業(yè)或輕工業(yè)環(huán)境下的抓取和分揀操作一直是勞動(dòng)密集型的生產(chǎn)環(huán)節(jié)。本研究室搭建了以視覺(jué)感知     為基礎(chǔ)的機(jī)械手臂控制系統(tǒng)，核心硬件包括 UR 機(jī)械臂和 Barratte Hand 三指靈巧手。能夠準(zhǔn)確、快速地識(shí)別與定位抓取目標(biāo)，并實(shí)現(xiàn)可靠地運(yùn)動(dòng)控制。該技術(shù)對(duì)提高相關(guān)產(chǎn)業(yè)的自動(dòng)化、智能化、以及勞動(dòng)生  產(chǎn)率具有重要的應(yīng)用價(jià)值。

（1）基于低成本RGB-D傳感器的平面抓?。?①　非規(guī)則物體的抓取位姿檢測(cè) ②　并可泛化到未訓(xùn)練過(guò)的物體實(shí)例 （2）基于低成本RGB-D傳感器的全空間6自由度抓?。?①　散亂放置、非規(guī)則物體，可針對(duì)特定實(shí)例或物體類(lèi)別 ②　無(wú)需特定物體模型 ③　支持UR5機(jī)器人或其它標(biāo)準(zhǔn)6軸工業(yè)機(jī)器人通信 （3）機(jī)器人柔順裝配：基于視覺(jué)/力控引導(dǎo)的插孔、層疊裝配。 （4）學(xué)習(xí)與人機(jī)協(xié)同功能：從人的視頻示范中學(xué)習(xí)任務(wù)與抓取姿態(tài)約束，針對(duì)人機(jī)協(xié)作裝配任務(wù)，從人的操作示范中學(xué)習(xí)并預(yù)測(cè)人的動(dòng)作。

本發(fā)明涉及一種抓取式山藥播種機(jī)。其包括排種裝置，其包括曲柄連桿機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂，曲柄連桿機(jī)構(gòu)中的曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)連接于輸出軸上，連桿與機(jī)械臂連接；機(jī)械臂包括連接桿、滑道和抓取臂，連接桿一端與曲柄連桿機(jī)構(gòu)中的連桿相鉸接，另一端與抓取臂相固接；機(jī)架上形成有擋板。該抓取式山藥播種機(jī)通過(guò)曲柄連桿機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂的配合，使得機(jī)械臂循環(huán)抓取山藥進(jìn)而排種，每次只抓取一個(gè)山藥種，抓取精度高，解決卡種、漏種問(wèn)題；除此之外利用拖拉機(jī)

【發(fā) 明 人】司明冉；曹雨誕；陳佩東 【摘要】 本實(shí)用新型提供了一種用于生物、醫(yī)藥實(shí)驗(yàn)的白鼠、兔子抓取夾，該裝置包括手孔、夾柄和夾齒組合幾個(gè)部分，手孔用于手持操作，夾柄用于增加人手與動(dòng)物的距離，夾齒組合用于夾持控制動(dòng)物。本裝置不僅能輔助操作人員捕獲白鼠、兔子等實(shí)驗(yàn)用動(dòng)物，也能有效防止操作人員被動(dòng)物抓傷或咬傷，避免動(dòng)物疾病或病毒通過(guò)動(dòng)物爪、牙傳導(dǎo)到人體，對(duì)操作人員具有較好的保護(hù)作用。

本發(fā)明公開(kāi)了一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，該裝置包括 腳墊送料機(jī)構(gòu)、三工位腳墊抓取夾具和機(jī)械手，腳墊送料機(jī)構(gòu)包括環(huán) 形振動(dòng)送料臺(tái)、直線(xiàn)傳輸導(dǎo)軌、定位支撐結(jié)構(gòu)、鎖止結(jié)構(gòu)和光電傳感 器，直線(xiàn)傳輸導(dǎo)軌與環(huán)形振動(dòng)送料臺(tái)相連，定位支撐結(jié)構(gòu)設(shè)于直線(xiàn)傳 輸導(dǎo)軌末端的正下方，鎖止結(jié)構(gòu)設(shè)于直線(xiàn)傳輸導(dǎo)軌末端的正上方，光 電傳感器設(shè)于輸送至直線(xiàn)傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊的旁側(cè);三工位腳墊抓 取夾具包括機(jī)械手連接件、星型零件和三個(gè)轉(zhuǎn)向抓取單元，三工位腳墊抓取夾具通過(guò)機(jī)械手連接件與所述機(jī)械手相連，三個(gè)轉(zhuǎn)向抓取單元 安裝在星型零件上

本發(fā)明公開(kāi)了一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，該裝置包括 腳墊送料機(jī)構(gòu)、三工位腳墊抓取夾具和機(jī)械手，腳墊送料機(jī)構(gòu)包括環(huán) 形振動(dòng)送料臺(tái)、直線(xiàn)傳輸導(dǎo)軌、定位支撐結(jié)構(gòu)、鎖止結(jié)構(gòu)和光電傳感 器，直線(xiàn)傳輸導(dǎo)軌與環(huán)形振動(dòng)送料臺(tái)相連，定位支撐結(jié)構(gòu)設(shè)于直線(xiàn)傳 輸導(dǎo)軌末端的正下方，鎖止結(jié)構(gòu)設(shè)于直線(xiàn)傳輸導(dǎo)軌末端的正上方，光 電傳感器設(shè)于輸送至直線(xiàn)傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊的旁側(cè)；三工位腳墊抓 取夾具包括機(jī)械手連接件、星型零件和三個(gè)轉(zhuǎn)向抓取單元，三工位腳·105·

輿情監(jiān)控是整合互聯(lián)網(wǎng)信息采集技術(shù)及信息智能處理技術(shù)通過(guò)對(duì)互聯(lián)網(wǎng)海量信息自動(dòng)抓取、自動(dòng)分類(lèi)聚類(lèi)、主題檢測(cè)、專(zhuān)題聚焦，實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的網(wǎng)絡(luò)輿情監(jiān)測(cè)和新聞專(zhuān)題追蹤等信息需求，形成簡(jiǎn)報(bào)、報(bào)告、圖表等分析結(jié)果，為客戶(hù)全面掌握網(wǎng)民思想、行為動(dòng)態(tài)，做出正確輿論引導(dǎo)，提供分析依據(jù)。西安交通大學(xué)大數(shù)據(jù)分析技術(shù)與算法國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室輿情大數(shù)據(jù)分析研究小組在輿情監(jiān)控領(lǐng)域進(jìn)行了大量的研究工作，在數(shù)據(jù)方面構(gòu)建了包括 Facebook、Twitter、微博、貼吧、門(mén)戶(hù)網(wǎng)站、論壇在內(nèi)的 100 余處主流站點(diǎn)的數(shù)據(jù)，構(gòu)建了包括文本、圖片、視頻等在內(nèi)的跨模態(tài)輿情大數(shù)據(jù)。該項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)擁有完整獨(dú)立自主的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，實(shí)現(xiàn)了技術(shù)的自主可控，并且能夠提供一站式社交網(wǎng)絡(luò)信息處理方案和技術(shù)支持，如更廣的數(shù)據(jù)采集擴(kuò)展、豐富的數(shù)據(jù)分析、多樣的輿情報(bào)告、多端的平臺(tái)應(yīng)用。目前該系統(tǒng)已應(yīng)用于教育部考試輿情監(jiān)控系統(tǒng)、榆林輿情監(jiān)控系統(tǒng)、絲路學(xué)院知識(shí)中心，用戶(hù)涵蓋國(guó)家部委、公安、宣傳、軍隊(duì)、高校等領(lǐng)域，并獲得了用-- 25 --西安交通大學(xué)國(guó)家技術(shù)轉(zhuǎn)移中心戶(hù)的一致認(rèn)可和高度評(píng)價(jià)。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介輿情監(jiān)控是整合互聯(lián)網(wǎng)信息采集技術(shù)及信息智能處理技術(shù)通過(guò)對(duì)互聯(lián)網(wǎng)海量信息自動(dòng)抓取、自動(dòng)分類(lèi)聚類(lèi)、主題檢測(cè)、專(zhuān)題聚焦，實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的網(wǎng)絡(luò)輿情監(jiān)測(cè)和新聞專(zhuān)題追蹤等信息需求，形成簡(jiǎn)報(bào)、報(bào)告、圖表等分析結(jié)果，為客戶(hù)全面掌握網(wǎng)民思想、行為動(dòng)態(tài)，做出正確輿論引導(dǎo)，提供分析依據(jù)。西安交通大學(xué)大數(shù)據(jù)分析技術(shù)與算法國(guó)家工程實(shí)驗(yàn)室輿情大數(shù)據(jù)分析研究小組在輿情監(jiān)控領(lǐng)域進(jìn)行了大量的研究工作，在數(shù)據(jù)方面構(gòu)建了包括 Facebook、Twitter、微博、貼吧、門(mén)戶(hù)網(wǎng)站、論壇在內(nèi)的 100 余處主流站點(diǎn)的數(shù)據(jù)，構(gòu)建了包括文本、圖片、視頻等在內(nèi)的跨模態(tài)輿情大數(shù)據(jù)。該項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)擁有完整獨(dú)立自主的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，實(shí)現(xiàn)了技術(shù)的自主可控，并且能夠提供一站式社交網(wǎng)絡(luò)信息處理方案和技術(shù)支持，如更廣的數(shù)據(jù)采集擴(kuò)展、豐富的數(shù)據(jù)分析、多樣的輿情報(bào)告、多端的平臺(tái)應(yīng)用。目前該系統(tǒng)已應(yīng)用于教育部考試輿情監(jiān)控系統(tǒng)、榆林輿情監(jiān)控系統(tǒng)、絲路學(xué)院知識(shí)中心，用戶(hù)涵蓋國(guó)家部委、公安、宣傳、軍隊(duì)、高校等領(lǐng)域，并獲得了用-- 25 --西安交通大學(xué)國(guó)家技術(shù)轉(zhuǎn)移中心戶(hù)的一致認(rèn)可和高度評(píng)價(jià)。二、產(chǎn)品性能優(yōu)勢(shì)1. 該系統(tǒng)能夠通過(guò)對(duì)不同用戶(hù)的不同需求，不同輿情監(jiān)控