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本發(fā)明公開了一種基于像素空間優(yōu)化的相機(jī)與機(jī)器人相對位姿標(biāo)定方法。本發(fā)明采用機(jī)器人末端攜帶標(biāo)定板在固定相機(jī)視野內(nèi)運動，利用標(biāo)定板的空間運動約束信息，標(biāo)定得到最優(yōu)的相機(jī)與機(jī)器人基座的相對位姿關(guān)系。首先通過利用旋轉(zhuǎn)矩陣的線性不變性求解齊次變換矩陣，得到的初步的標(biāo)定結(jié)果；然后將初步標(biāo)定結(jié)果作為優(yōu)化初值，在像素空間進(jìn)行優(yōu)化，使得重投影誤差最小。本發(fā)明采用了迭代優(yōu)化算法，無需精密的外部測量設(shè)備，利用圖像像素空間的模型約束，結(jié)合有效的優(yōu)化初值獲取方法，得到了相對高精度的標(biāo)定結(jié)果，可滿足工業(yè)應(yīng)用中視覺伺服機(jī)器人完成定位和抓取工作的需求。

MarsCat火星仿生貓是大象機(jī)器人自主研發(fā)的世界首款A(yù)I仿生機(jī)器貓。作為一款結(jié)合「AI技術(shù)」與「仿生設(shè)計」的未來型產(chǎn)品，MarsCat火星仿生貓兼具科學(xué)與技術(shù)魅力，致力于成為一款「家庭機(jī)器人」，一個可以陪伴你、給你驚喜的寵物機(jī)器人。 MarsCat火星仿生貓滿足多個場景需求，包括商業(yè)展示、高端酒店客居陪伴、醫(yī)院康復(fù)、科學(xué)研究等；支持個性化定制服務(wù)，可滿足特殊功能的需求開發(fā)，也可基于仿生學(xué)、機(jī)器人學(xué)、人工智能技術(shù)進(jìn)行相關(guān)行業(yè)的解決應(yīng)用方案。 產(chǎn)品特性 開源編程 四核樹莓派軟件編程，可二次開發(fā) 提供Python、OpenCV開源接口 展示服務(wù) 配套完整的解決方案，商業(yè)吸睛神器 充電樁/貓碗/貓窩皆可選，設(shè)施完備 定制開發(fā) 自主選擇，支持用戶定制服務(wù) 滿足特殊功能的個性化開發(fā)需求 應(yīng)用場景 MarsCat滿足多個場景需求，包括商業(yè)展示、高端酒店客居陪伴、醫(yī)院康復(fù)、科學(xué)研究等；支持個性化定制服務(wù)，可滿足特殊功能的需求開發(fā)，也可基于仿生學(xué)、機(jī)器人學(xué)、人工智能技術(shù)進(jìn)行相關(guān)行業(yè)的解決應(yīng)用方案。 海內(nèi)外各大媒體競相報道 聯(lián)系我們：深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505

一、產(chǎn)品概述       本設(shè)備以工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺為核心，將機(jī)械、氣動、運動控制、變頻調(diào)速、編碼器技術(shù)、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實現(xiàn)對高速傳輸線上的不同物料進(jìn)行快速的檢測、組裝。為了方便實訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專門的設(shè)計，可以完成各類機(jī)器人單項訓(xùn)練和綜合性項目訓(xùn)練，可完成各類機(jī)器人單項訓(xùn)練和綜合性項目訓(xùn)練。可以進(jìn)行六軸機(jī)器人示教、定位、抓取、裝配等訓(xùn)練，        包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機(jī)構(gòu)，可以實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對獨立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計。通過此平臺可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動化技術(shù)》等課程的實訓(xùn)教學(xué)，適合自動化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。二、技術(shù)性能1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、裝置容量：＜1.5kVA4、實訓(xùn)平臺尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成      該實訓(xùn)平臺由ABB IRB120-3型六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、海康智能視覺檢測系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、四工位供料單元、環(huán)形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類工件、型材實訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。 1、工業(yè)機(jī)器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業(yè)機(jī)器人本體；最大負(fù)載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數(shù)：≥6軸；位置重復(fù)精度：≦0.01mm； 防護(hù)等級： ≥IP30； 軸運動范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機(jī)器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業(yè)機(jī)器人控制器： （1）緊湊型工業(yè)機(jī)器人控制柜，與配套的工業(yè)機(jī)器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統(tǒng)大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠預(yù)裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護(hù)等級：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復(fù)程序，支持USB儲存器，帶時間標(biāo)記登錄，支持遠(yuǎn)程服務(wù)。 4、海康智能視覺檢測系統(tǒng)   主要是配合工業(yè)機(jī)器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業(yè)機(jī)器人視覺學(xué)習(xí)開發(fā)使用；工業(yè)相機(jī)，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業(yè)鏡頭，百萬像素相機(jī)； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準(zhǔn)環(huán)形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口≥50mm*50mm含調(diào)光控制電源；機(jī)器視覺兼視覺開發(fā)環(huán)境。5、西門子可編程控制器單元     配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。   6、四工位供料單元     由移動井式料庫、推料氣缸、無桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓(xùn)桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環(huán)形輸送線。提供不同顏色的標(biāo)準(zhǔn)工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設(shè)計，使得供料方式多樣化，可以進(jìn)行單一的上料，也可以進(jìn)行不同顏色的組合上料，以及對上料速 度進(jìn)行控制，實現(xiàn)上料形式的多樣化。7、環(huán)形柔性輸送單元      包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機(jī)、環(huán)形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓(xùn)桌上，用于傳輸工件。8、工件存儲盒供料單元      包含一套步進(jìn)電機(jī)推桿、DM556步進(jìn)驅(qū)動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實訓(xùn)桌上，當(dāng)一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。9、工件組裝單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓(xùn)桌上，用于裝配工件。工件盒內(nèi)設(shè)有4個工件槽用于放置工件，機(jī)器人可以根據(jù)不同配方按照上位機(jī)設(shè)定顏色進(jìn)行放置工件。10、倉庫單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓(xùn)桌上，機(jī)器人用于放置裝配完的組件進(jìn)行堆垛，也可以通過機(jī)器人對裝配完成的組件進(jìn)行拆垛。11、廢品回收桶      安裝在型材實訓(xùn)桌左后側(cè)，用于機(jī)器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。 四、實訓(xùn)項目1. 機(jī)器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試2. 六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試3. 六軸工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)和機(jī)器視覺坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定及相互轉(zhuǎn)換4. 工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試5. 機(jī)器視覺系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試6. 通過示教單元手動調(diào)試工業(yè)機(jī)器人7. 通過示教單元設(shè)置、修改各控制點坐標(biāo)8. 通過示教單元編寫、修改工業(yè)機(jī)器人程序9. 機(jī)器人追蹤坐標(biāo)整定10. 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程  11.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試12.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試13.智能視覺顏色比對測量14.智能視覺編號比對測量15.智能視覺尺寸比對測量16.智能視覺角度測量17.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用18.PLC程序編程與調(diào)試19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用

Turtle Bot 4 是一款低成本、完全可擴(kuò)展、支持ROS 的移動機(jī)器人，旨在為機(jī)器人研究人員、開發(fā)人員和教育工作者提供研究參考平臺。TurtleBot 4 有兩種型號--TurtleBot 4 標(biāo)準(zhǔn)版和TurtleBot 4 Lite。 兩者均基于 iRoboto Create3 教育機(jī)器人構(gòu)建，TurtleBot 4 提供一個 OLED屏幕、 OAK-pro相機(jī)以及帶有可訪問用戶電源和USB端口的安裝板。

帕金森病是一種是老年人群中常見的慢性、進(jìn)行性、運動障礙性中樞神經(jīng)系統(tǒng)疾病。帕金森病主要是由于大腦中缺乏多巴胺引起的．左旋多巴(Levodopa，L-dopa)為目前治療帕金森病的主要藥物．多巴胺不能夠通過血腦屏障到達(dá)大腦治療帕金森病，而 L-dopa 能夠通過血腦屏障，到達(dá)中樞神經(jīng)系統(tǒng)，并在體內(nèi)脫羧酶的作用下轉(zhuǎn)變?yōu)槎喟桶罚瑥亩委熍两鹕。Ｒ姷闹委熍两鹕〉乃幬锒酁?L-dopa 及其與其他藥物的復(fù)合物，如美多芭、息寧等。在全球 500 強(qiáng)暢銷藥物市場中，抗帕金森治療市場超過 20 億美元。來源于大腸桿菌的 4-羥基苯乙酸-3-羥化酶（ p-hydroxyphenylacetate3-hydroxylase ，PHAH) 具有較寬的底物范圍，可以將 L-酪氨酸轉(zhuǎn)化為 L-dopa，反應(yīng)單向進(jìn)行，產(chǎn)物均為 L 型，且該酶不會進(jìn)一步氧化 L-dopa。但由于 L-酪氨酸并不是 PHAH 的最適底物，該方法催化生成 L-dopa 反應(yīng)速率慢，到目前文獻(xiàn)報道的最高產(chǎn)率為 12.5g/L，并不能實際生產(chǎn)應(yīng)用。前期本實驗室通過對大腸桿菌芳香族氨基酸代謝途徑進(jìn)行改造，已獲得從葡萄糖發(fā)酵生成 L-酪氨酸高產(chǎn)大腸桿菌菌株，發(fā)酵水平僅次于美國麻省理工學(xué)院與美國杜邦合作文獻(xiàn)報道的 L-酪氨酸發(fā)酵水平.本課題對 4-羥基苯乙酸-3-羥化酶進(jìn)行突變改造，獲得了一催化反應(yīng)速度大幅提升的突變體。在 L-酪氨酸的代謝途徑的基礎(chǔ)上，含 4-羥基苯乙酸-3-羥化酶突變體的大腸桿菌培養(yǎng) 38 小時轉(zhuǎn)化生成左旋多巴產(chǎn)率即可達(dá) 50g/L 以上，且培養(yǎng)發(fā)酵簡單易行為世界上首個采用此法可實現(xiàn)大規(guī)模工業(yè)應(yīng)用的左旋多巴生產(chǎn)路線。目前左旋多巴市場價格約為50 萬/噸，此法生產(chǎn)成本遠(yuǎn)低于左旋多巴市場價格。

本發(fā)明公開一種 Caspase 激活及募集結(jié)合域 3(Card3)基因在冠狀動脈粥樣硬化性心臟病中的功能 和應(yīng)用。本發(fā)明以 Card3 基因敲除小鼠和心臟特異性 Card3 轉(zhuǎn)基因小鼠為對象，通過阻斷小鼠心臟左冠 狀動脈前降支造成心肌梗死模型進(jìn)行研究，結(jié)果表明與 WT 小鼠對比，Card3 基因敲除

本發(fā)明屬于油菜分子育種技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種控制甘藍(lán)型油菜種子種皮顏色的基因、甘藍(lán)型油菜黃籽突變體材料的獲取方法及其應(yīng)用。本發(fā)明利用CRISPR/Cas9技術(shù)靶向BnTT8同源基因，通過遺傳轉(zhuǎn)化得到突變體單株，經(jīng)過自交分離，獲得了不含T?DNA插入的雙拷貝純合突變體。該突變體的種子表現(xiàn)為黃籽，顯微觀察種子的橫切面發(fā)現(xiàn)，雙純合突變體的內(nèi)種皮沒有原花色素的積累，而單純合突變體和野生型的內(nèi)種皮中均包含有清晰可見的原花色素積累。對這些突變體進(jìn)行品質(zhì)分析發(fā)現(xiàn)，BnTT8基因的雙拷貝純合突變體含油量顯著增加。BnTT8基因?qū)τ谟筒朔N子的品質(zhì)改良具有巨大的應(yīng)用潛力和前景，為油菜品質(zhì)育種提供新的種質(zhì)資源。

河北大學(xué)電子信息工程學(xué)院7名師生自主研發(fā)出“可在1秒內(nèi)同時對6人實現(xiàn)檢測”的智能體溫篩檢、員工簽到系統(tǒng)，并在該校第九屆教職工代表大會中進(jìn)行了試用。據(jù)介紹，該系統(tǒng)由河北大學(xué)電子信息工程學(xué)院的2名教師帶領(lǐng)5名學(xué)生研發(fā)，從設(shè)計、硬件選型、軟件開發(fā)周期共歷時40天。研發(fā)人員均為河北大學(xué)厚德創(chuàng)客空間成員，研發(fā)過程中所有技術(shù)指導(dǎo)、數(shù)據(jù)共享與試驗交流全部在網(wǎng)上進(jìn)行，實現(xiàn)了技術(shù)攻關(guān)的“云研發(fā)”。該套系統(tǒng)基于紅外熱成像原理，采用高精度人臉識別算法，可在1秒內(nèi)同時對6人實現(xiàn)快速人臉比對和測溫功能，溫差精度在±0.3度以內(nèi)，人員通過測溫區(qū)域時無需停留、無需人工干預(yù)。目前，該系統(tǒng)正準(zhǔn)備申請有關(guān)部門檢驗。河北大學(xué)電子信息工程學(xué)院院長劉秀玲稱，目前，研發(fā)團(tuán)隊正在進(jìn)行技術(shù)攻關(guān)，賦予該系統(tǒng)技術(shù)含量更高、適應(yīng)場景更豐富的實用功效，以期在企業(yè)復(fù)產(chǎn)復(fù)工、商場、超市等人員密集區(qū)域廣泛應(yīng)用。

本發(fā)明公開了一種基于虛擬手臂的面向空間站機(jī)器人的遙操作系統(tǒng)，包括手臂關(guān)節(jié)運動測量模塊、數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊和主運算處理模塊，主運算處理模塊包括數(shù)據(jù)濾波模塊、手臂運動解算模塊、機(jī)器人運動逆解算模塊和虛擬場景渲染模塊。本發(fā)明通過操作者的手臂動作直接控制遙操作機(jī)器人，大幅降低了對操作者操作技巧的要求，有效提高系統(tǒng)的人機(jī)功效。