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一種含通道的仿生結構及其電磁力訓練裝置和方法，屬于生物組織工程機生物醫療器械領域。本發明使用電磁場力訓練裝置在體外訓練含通道的、多功能和多系統的三維仿生結構。該通道在結構主體上呈兩端通孔、兩端盲孔或一端盲孔一端通孔狀態，通道之間相交、平行、共線或異面。本發明將仿生結構在電場、磁場或復合電磁場中訓練或脈動培養，使細胞在微流體通道中逐層定向排布。該結構至少含一種細胞；通道外壁、內壁或通道孔內至少分布有一種細胞。所述仿生結構主體為細胞和天然高分子水凝膠的混合物。所述多通可具備循環、神經和免疫功能。

一種欠驅動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現 有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地 面碰撞產生的能量損失，增加腿的柔順性。本發明由機身以及前左腿、 前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右 腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身 前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后 部的左右兩側。本發明驅動電機都布置在機身上，減小了腿部的質量 和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現膝關節和踝關 節聯動，減小了主動電機的數量；腿部拉簧順應機構和踝關節處扭簧， 可以降低與地面碰撞帶來的能量損失，提高能量的利用效率。 

仿生飛烏賊軟體跨?？蘸叫衅魇状翁岢鲕涹w跨海空航行理念 仿生樣機自由在水下和空中穿梭航行，與麻省理工大學Media lab合作研究成果軟體跨?？蘸叫衅靼l表在機器人領域的頂級會議 International Conference on Robotics and Automation（ICRA 2019 第一作者）。鐵路隧道排水系統巡檢機器人根據鐵路隧道排水系統的實際環境，設計一款巡檢機器人，能夠在水下、水面、淤泥等復雜情況下行 走。巡檢機器人攜帶一個高清攝像頭，通過與機械臂的緊密配合，能夠對鐵路隧道排水系統的側溝、中 心溝，以及側旁的盲管入口進行有效的觀測。通過多傳感器融合技術實現巡檢機器人在復雜環境中作業， 并且實時傳輸攝像頭、傳感器等反饋的數據，為使用者提供隧道內部環境的檢測信息

一種欠驅動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產生的能量損失，增加腿的柔順性。本發明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側。本發明驅動電機都布置在機身上，減小了腿部的質量和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現膝關節和踝關節聯動，減小了主動電機的數量

基于事件驅動方式的仿生視覺圖像傳感器，用于高速場景的拍攝 一、項目分類 關鍵核心技術突破、顯著效益成果轉化 二、成果簡介 隨著虛擬現實（VR）、增強現實（AR）和混合虛擬增強現實（MR）技術、自動駕駛、物聯網以及機器視覺等領域的飛速發展，對圖像傳感器的采集速度提出了更高的要求。傳統基于“幀”掃描形式的CMOS 或 CCD 圖像傳感器較難滿足高速運動物體的拍攝需求，若提高相機的圖像采集幀率，則需要采用高性能且結構復雜的模數轉換器，大量的圖像會帶來較大的數據冗余，此外，也會面臨功耗高的問題。 相比于傳統的光電和圖像傳感器，生物視網膜具有許多不可比擬的優勢。視網膜中的光感受器可根據外界光強的變化自適應調節增益，能夠感知超過 180dB 的光強范圍。另外，視網膜基于事件驅動式的采集方式，僅輸出場景中光強發生變化的信息，因而，能夠濾除低頻信息帶來的冗余。在信號處理和傳輸上，采用異步通信的方式，通過神經節細胞將光強信息轉換為時空脈沖信號，實現低功耗。 受到生物視網膜的啟發，研究人員提出了基于事件驅動方式的仿生視覺圖像傳感器，用于高速場景的拍攝。該類傳感器多采用對數像素電路作為光強探測單元，因其動態響應范圍寬，可隨機讀取。然而，對數電路在弱光環境下靈敏度低，幾乎沒有光響應，即仍然無法模仿視網膜弱光下的高靈敏度，除此之外，其輸出受到 (Fixed Pattern Noise，FPN)的影響，降低了圖像質量。 我們提出了一種兼容 CMOS 工藝的光敏二極管體偏置場效應晶體管器件(PD- body biased MOSFET，簡稱 PD-MOS)，其結構圖和等效電路如圖 1所示。 利用 PD 的感光特性以及 MOSFET 的正向襯底偏置效應實現集成光強探測及信號放大于一體的光電器件。該器件可解決對數電路在弱光下靈敏度低的問題，并且提出了一種明暗傳感器的方案以降低噪聲。設計成像測試方案并搭建靜態圖像采集測試系統，實現靜態顯示，通過 MTALAB 進行圖像恢復從而實現動態圖像顯示功能。   圖 1 (a) PD-MOS 器件結構及其 (b) 等效電路圖 經過商用 180nm CMOS 工藝流程制備后的器件概貌如圖 2 所示，圖 (a) 為三種不同像素設計的芯片實物圖，從上至下分別為環形結構、條形結構及對數像素電路，將其中的環形結構在顯微鏡下放大觀察可看到圖 (b) 所示的形貌，圖 (c) 為4個像素的顯微圖。   圖 2 (a) PD-MOS 成像陣列芯片的實物圖，(b) 環形結構芯片在顯微鏡下的放大圖以及 (c) 環形結構像素放大圖 上位機實時顯示效果如圖3所示，可以明顯看出兩根頭發相交。子圖 (a) 為暗態時的 100 幀平均灰度圖，子圖 (b) 為暗態時的曲面圖，子圖 (c) (e) (g) (i) 為光態下的圖，子圖 (d) (f) (h) (j) 為光態下的圖像數據減去暗態下圖像數據的降噪圖，可以發現在30nw/cm2 輻照度下已經出現頭發的輪廓，當輻照度繼續增加，頭發的輪廓越來越清晰，當輻照度達到 3mw/cm2，仍然可以看到頭發的輪廓。   圖 3 陣列芯片采集的圖像 不同于傳統計算機視覺系統的圖像采集方式，生物視覺系統的成像由視野場景中發生的事件觸發，且生物視網膜具有寬動態響應范圍、超低功耗以及異步傳輸等特點，這為仿生視覺系統的研究提供了全新的思路。隨著物聯網、自動駕駛以及安防等領域的快速發展，它們對高速動態圖像傳感器的需求也日益提升。近些年，針對這些需求，研究人員提出了一種用于采集高速動態信息的類視網膜相機，成為了一大熱點研究方向。類視網膜相機的工作原理模擬了生物視網膜事件驅動型的采集方式及異步型的傳輸模式，為動態視覺成像提供了硬件基礎。綜上，該類傳感器的研究具有十分重要的科研意義和深遠的經濟價值。

解剖結構正確，體表骨性標志清楚，關節運動靈活，可添加或替換不同的穿刺模塊，可進行腰椎穿刺、髂前上棘骨髓穿刺、胸腔穿刺、腹腔穿刺、靜脈穿刺等操作訓練。適用于臨床醫學本科生實習示教、住院醫師培訓等。 可根據用戶需求在此模型身上添加新的穿刺模塊。 注：模型充分體現經濟價值性，行穿刺功能同時，還可定制克雷氏骨折、根骨骨折等全身各處骨折形式。

本實用新型公開一種制作斜面培養基的可調式支架，包括底板以及垂直設置在底板上的支撐座、限位板和支撐板，底板上還設置有滑軌，限位板和支撐板可沿所述滑軌左右滑動；支撐座上設置有支撐凹槽，限位板上設置有限位通孔，支撐板上設置有卡槽；本實用新型通過左右滑動支撐板改變試管的傾斜角度，并通過滑動限位板實現限位，達到一架多用的目的，有效保證了培養基在制作過程中的穩定性，且支撐板的高度可設計成高度可調的形式，進一步擴寬應用范圍；另外在底板上設置有刻度線、凸板上設置標示卡，方便實驗人員進行記錄和觀察，操作方便，結構設計簡單，保證了實驗的穩定性，具有廣泛的實用價值。

冠心病是一種因供應心臟本身血液的冠狀動脈管壁形成粥樣斑塊造成血管腔狹窄所致的心臟病變，極易引起血管栓塞等并發癥導致死亡，全世界每年冠心病患者達到上千萬例。除了藥物治療、搭橋手術等方法外，目前最主要的治療手段是采用冠狀動脈支架(Coronary Stent)進行介入治療。冠脈支架的使用可以顯著降低冠脈手術治療中急性缺血并發癥、阻止血管彈性回縮、擴大管腔從而改善了病人的生存狀態。經歷過第一代的裸金屬支架(BMS)和第二代的以不可降解高分子材料為藥物載體的藥物洗脫支架(DES)之后，目前的冠脈支架已經進入

本項目為國內首個冠脈生物可降解支架，項目由復旦大學附屬中山醫院與山東華安生物科技有限公司合作完成。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 本項目為國內首個冠脈生物可降解支架，項目由復旦大學附屬中山醫院與山東華安生物科技有限公司合作完成。歷經15年基礎及臨床研究，XINSORB生物可降解支架目前已完成大規模臨床研究長期隨訪，研究顯示XINSORB可降解支架與對照組無統計學差異，顯示了和傳統藥物洗脫支架相當的有效性和安全性。 2020年3月4日XINSORB 可降解心臟支架（生物可吸收冠脈雷帕霉素洗脫支架系統）通過了國家藥品監督管理局審批并成功上市，XINSORB 可降解心臟支架是中國首款具有中國自主知識產權的生物可吸收支架，在支架技術創新發展史上具有里程碑式的意義。同時，完全自主研發產品標志著中國民族企業掌握了國際上僅有極少數跨國公司掌握的核心技術，使我們躋身世界可降解支架研究的前沿，為中國在高端醫療器械領域爭得了話語權，將促進我國相關醫療器械產業的快速發展。  目前，XINSORB 可降解心臟支架已經進入近百家醫院，完成約4000例支架植入，為心血管疾病患者提供了更為安全的治療方案，預計2022年可創造3億元年產值。

活動修復假牙適用基牙不好、牙體缺失較多的患者，目前國內外普遍采用的先進修復技術是使用精密鑄造方法用鈷鉻鉬合金制作活動修復支架，在其上形成塑膠牙及卡環、腭桿等固位結構。本成果采用多元化設計和組分優化，運用特種真空冶煉工藝，生產出強度高、回彈性好、不易斷裂、生物安全性優良的賤金屬活動支架用合金，十分適合國內口腔修復患者的消費水平。已在全國20余家口腔醫療單位應用，替代進口，具有良好的經濟效益和社會效益。