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一種土壤重金屬穩定劑及其制備方法與應用
本發明公開了一種土壤重金屬穩定劑，包括活化凹凸棒土以及重金屬配合劑，所述重金屬配合劑通過氫鍵或共價鍵與活化凹凸棒土結合，使得活化凹凸棒土和重金屬配合劑協同吸附土壤重金屬，所述重金屬配合劑為 3-巰基-2-丁醇、2-巰基-3-丁酮或者 8-巰基薄荷酮中的一種或多種，且所述土壤重金屬穩定劑中，巰基的質量分數為 0.5％～10％，粒徑小于 150μm。本發明還公開了該土壤重金屬穩定劑的制備方法以及在土壤修復中的應用，通過本發明，制備了一種 pH 值中性、無毒、環境友好的土壤重金屬穩定劑，在土壤中把重金屬穩
華中科技大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法
本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
一種用紅土型選金尾礦燒制陶粒的方法及其產物
本發明公開了一種用紅土型選金尾礦燒制陶粒的方法及其產物，其燒制方法包括以下步驟：(1)將紅土型選金尾礦、鐵尾礦和煤粉按質量比 1.000:0.250～0.500:0.045～0.085 的配比，混合均勻得到固體混合物；(2)向固體混合物中加入占該固體混合物質量百分比 15％～30％的水，混合攪拌均勻，即得到固液混合物；(3)將固液混合物制成陶粒坯，然后將陶粒坯進行烘干處理得到烘干的陶粒坯；(4)將烘干的陶粒坯在1050～1350℃的溫度下煅燒 5～20 分鐘，冷卻后即得到陶粒。本發明通過對燒制方法所
華中科技大學
2021-04-14
一種超痕量鉛鎘離子檢測方法及檢測試紙條
本發明公開了一種超痕量鉛鎘離子檢測方法及檢測試紙條。所述 檢 測 方 法 ， 包 括 如 下 步 驟 (1) 樣 品 酸 化 處 理 ； (2) 樣 品 去 除Hg<sup>2+</sup>和 Zn<sup>2+</sup>；(3)用緩沖液稀釋，獲得中性樣品；(4)將步驟(3)中獲得的中性樣品與雙硫腙接觸，生成鉛鎘離子-雙硫腙絡合物(5)添加硫化物溶液，使得鉛鎘離子-雙硫腙絡合物完全反應，生成 PbS 和/或 CdS；(6)將步驟(5)中獲得的含 Pb
華中科技大學
2021-04-14
一種用于超薄、柔性電子器件轉移的裝置、方法和應用
本發明公開了一種用于電子器件轉移的裝置，包括:上電極層 和下電極層，其對置間隔布置，通電后在兩者之間可產生電場;粘性 層，其固結在下電極層的下表面;還包括設置在上電極層和下電極層 之間的電活性層，其可在兩電極層通電而產生的電場作用下被擠壓而 產生縱向以及橫向的變形，該變形驅動電極層和粘性層產生變形，從 而產生剪力和/或者凹凸頂起力，使其被脫粘并放置于受體基板上。本 發明還公開了利用上述裝置進行電子器件轉移的方法及其應用。本發 明可實現電子器件主動放置，裝置結構簡單，具有快速、可靠，容易 控制等優點;
華中科技大學
2021-04-14
一種赤泥與生活垃圾焚燒飛灰的協同處置方法
本發明公開了一種赤泥與生活垃圾焚燒飛灰的協同處置方法，其特征在于，包括以下步驟：(1)將赤泥干燥后研磨成粉末，添加 10wt％至 15wt％的強堿，在 750℃至 850℃之間煅燒活化，冷卻后得到所述重金屬固化劑；(2)將重金屬固化劑和生活垃圾焚燒飛灰混合后得到混合物粉末，所述混合物粉末中重金屬固化劑的質量比例在 45％至 60％之間；將所述混合物粉末按水灰比 0.4 至 0.6 加水攪拌均勻得到凈漿；(3)將凈漿在常溫、常壓下養護 14 至 28 天，得到垃圾焚燒飛灰復合固化體。本方
華中科技大學
2021-04-14
一種可測量渾濁流體三維流動信息的裝置
本發明公開一種測量流體三維流動信息的裝置，該裝置包括單 片機和三個二維測量單元，各二維測量單元均安裝在三維測量基座上， 三個二維測量單元中心軸線兩兩互相垂直，每個二維測量單元用于一 個平面的二維流動信息;單片機利用各二維流動信息合成得到三維的 流動信息。本發明為海洋湖泊等水下環境監測、中高空流體環境監測 等領域提供了一種實時獲取空間流體三維信息的新方法。采用本發明 還可以為水下機器人、潛艇等水下航行器，模型飛機、無人機、載人 飛機等低、中、高空飛行器提供外圍局部流場實時監測。
華中科技大學
2021-04-14
一種基于 ROS 的復雜曲面葉片力位混合控制加工系統
本發明公開了一種基于 ROS 的復雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統，包括:工業機器人、機器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機;處理單元用于錄入刀路軌跡規劃、力軌跡規劃以 及實時接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規劃、力軌 跡規劃的運動學逆解并實時發送到機器人控制單元;機器人控制單元 用于將接收到的運動學逆解轉換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發 送給工業機器人;工業機器人用于裝夾葉片并機器人控制單元的指令 帶動葉片繞砂帶磨拋機運動以完成葉片的磨削。該系
華中科技大學
2021-04-14
一種基于關鍵動素的肢殘者作業能力評價方法
本發明公開了一種基于關鍵動素的肢殘者作業能力評價方法， 包括:(1)構建作業實體、作業本體和作業空間三個作業要素類，對作 業系統進行全面描述;(2)相應生成能夠完成任務的動素序列;(3)為組 成該動素序列的各個動素分別賦予三級評價指標;(4)識別出關鍵動素， 并以此作為評價的基點;(5)結合關鍵動素來進行運動仿真，測量得出 肢殘者執行該關鍵動素時的生物力學參數量;(6)將正常人的生物力學 參數作為作業要求，與肢殘者的生物力學參數測量結果比較。通過本 發明，能夠在后續仿真及計算處理過程中避免海量數據，
華中科技大學
2021-04-14
一種面向嵌入式平臺的側信道分析系統及方法
本發明公開了一種面向嵌入式平臺的側信道分析系統及方法，包括嵌入式平臺、側信道信息采集平 臺和通用 PC 平臺；嵌入式平臺與通用 PC 平臺的連接采用通用標準接口，用于接受通用 PC 平臺的控制， 通用 PC 平臺用于控制加密數據的進出和對側信道信息進行存儲；側信道信息采集平臺的測試引腳與嵌 入式平臺相連，用于側信道信息的捕獲；所述的通用 PC 平臺上設置有側信道分析平臺，用于測試密碼 芯片執行結果的正確性、采集功耗曲線并進行分析，形成嵌入式平臺
武漢大學
2021-04-14