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一種基于脈沖反饋檢測電機運動學(xué)參數(shù)的方法
本發(fā)明公開了一種基于脈沖反饋檢測電機運動學(xué)參數(shù)的方法。 通過連續(xù)采集信號讀取時刻前的 N 個時刻的脈沖數(shù)，將采集的 N 個脈 沖數(shù)及其對應(yīng)的時刻線性擬合成 N-1 次函數(shù)，得到電機位置與時間的 關(guān)系函數(shù)，對電機位置與時間的關(guān)系函數(shù)求一階導(dǎo)數(shù)，得到電機速度 與時間的關(guān)系函數(shù)，對電機速度與時間的關(guān)系函數(shù)求一階導(dǎo)數(shù)，得到 電機加速度與時間的關(guān)系函數(shù)；根據(jù)信號讀取時刻是否與脈沖計數(shù)時 刻同步，并代入相應(yīng)的約束條件，得到電機位置、速度和加速度的檢 測結(jié)果。本發(fā)明能同時計算出信號讀取時刻的電機位置、速度和加速
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種立式混合機槳葉的安全連接固定裝置
本發(fā)明公開了一種立式混合機槳葉的安全連接固定裝置，包括 旋轉(zhuǎn)主軸、槳柄和防護(hù)罩，旋轉(zhuǎn)主軸的外側(cè)設(shè)置有限位槽；槳柄套接 在旋轉(zhuǎn)主軸上，與旋轉(zhuǎn)主軸為間隙配合；槳柄與旋轉(zhuǎn)主軸通過螺紋銷 連接，螺紋銷包括第一螺紋段和第一銷柱段，槳柄的側(cè)壁設(shè)置有第一 螺紋孔；防護(hù)罩套接在槳柄上，螺紋銷位于防護(hù)罩所包圍區(qū)域內(nèi)，防 護(hù)罩與槳柄通過螺紋限位軸進(jìn)行軸向限位固定連接，所述防護(hù)罩用于 防止螺紋銷的第一銷柱段從限位槽內(nèi)脫落掉出。本發(fā)明不僅可實現(xiàn)槳 柄與旋轉(zhuǎn)主軸的可靠連接，而且可有效防止槳柄及連接部件發(fā)生松動、 脫落，其結(jié)構(gòu)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于水液壓壓鑄機的液壓系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種水液壓壓鑄機及其液壓系統(tǒng)，壓鑄機包括定 模座、動模座、合模液壓缸、鎖緊螺母液壓缸、鎖模液壓缸、壓射增 壓缸和蓄能器組，定模座和動模座通過哥林柱相連，合模液壓缸驅(qū)動 動模座沿哥林柱移動；壓射增壓缸用于完成壓射過程，蓄能器組為各 部件提供動力；液壓系統(tǒng)包括動力源、壓射系統(tǒng)、合模系統(tǒng)、鎖模系 統(tǒng)和冷卻系統(tǒng)，動力源與水箱相連，為各系統(tǒng)提供動力；壓射系統(tǒng)、 合模系統(tǒng)、鎖模系統(tǒng)和冷卻系統(tǒng)的工作介質(zhì)均為水。本發(fā)明采用水介 質(zhì)作為液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)，克服了傳統(tǒng)壓鑄污染的缺陷，同時將冷 卻系統(tǒng)與主壓射
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種精密減振組件及由其構(gòu)成的減振平臺
本發(fā)明公開了一種精密減振組件及由其構(gòu)成的減振平臺，具有減振和 Z 向定位功能。精密減振組件包括被動減振部件、主動減振執(zhí)行器和外框架。被動減振部件采用雙腔體結(jié)構(gòu)的活塞桿，氣囊和壓力腔分別位于兩個腔體內(nèi)，氣囊具有較大的縱向支撐力和較低的剛度，能隔離衰減高頻的振動。主動減振執(zhí)行器為直線型音圈電機，與被動減振部件并聯(lián)，根據(jù)被控對象振動狀態(tài)和位置信息，對被動對象施加作用力，帶動被控對象運動到指定的位置和對振動進(jìn)行補償。至少三個精密減振組件構(gòu)成的減振平臺具有多自由度減振，Z 向精確定位和調(diào)平調(diào)焦功能。本發(fā)明可用
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種超精密雙層宏微運動平臺的同步控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種超精密雙層宏微運動平臺的同步控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括設(shè)置在計算機內(nèi)的主控制模塊、兩個宏微運動平臺控制模塊和同步控制模塊；兩個宏微運動平臺控制模塊均包括微動平臺控制模塊，跟隨控制模塊，宏動平臺控制模塊，激光測量模塊，以及光柵測量模塊。本發(fā)明引入了微動平臺位置轉(zhuǎn)換器，簡化了微動平臺的控制；提出了力作用轉(zhuǎn)換器，提高了宏動平臺的跟蹤精度；采用宏動平臺跟蹤微動平臺的控制方式，防止了微動平臺運動飽和的發(fā)生，提高了宏微運動平臺的定位精度；采用了雙層宏微運動平臺同步控制器，減小了同步誤差，并改善了雙層宏
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規(guī)劃方法
本發(fā)明公開了一種可穿越腕部奇異點的機器人路徑規(guī)劃方法， 包括以下步驟：操作拖拽示教機器人的末端完成一次完整的作業(yè)，采 集路徑點進(jìn)行工業(yè)機器人的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和運動學(xué)反解，當(dāng)所述工業(yè)機器 人當(dāng)前位姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值處于腕部奇異區(qū)域邊界，且原始目標(biāo)位 姿對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量值在腕關(guān)節(jié)奇異區(qū)域以內(nèi)時，將機器人 5，6 軸進(jìn)行 固連，分別根據(jù)第三連桿坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的連桿變換矩陣和工具坐標(biāo)系相對于連桿坐標(biāo)系以及工具坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的連桿變 換矩陣之積，計算第三連桿坐標(biāo)系相對于基坐標(biāo)系的位置矢量，并據(jù) 此建立方程
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適應(yīng)多規(guī)格芯片的表面貼裝機拾取裝置
本發(fā)明公開了一種適應(yīng)多規(guī)格芯片的表面貼裝機拾取裝置，包 括 Z 向進(jìn)給模塊、傳動模塊、氣路模塊、花鍵軸模塊和吸嘴模塊，其 中 Z 向進(jìn)給模塊用于帶動背板上下運動；氣路模塊中的真空發(fā)生器用 于產(chǎn)生真空，并通過氣管、快接接頭和花鍵軸聯(lián)接，在花鍵軸內(nèi)部產(chǎn) 生真空環(huán)境；傳動模塊用于保證吸取的芯片在貼裝時姿態(tài)的精準(zhǔn)度； 花鍵軸模塊用于傳遞旋轉(zhuǎn)運動和提供緩沖作用；吸嘴模塊則通過吸嘴 頭與吸嘴桿內(nèi)嵌的密封墊產(chǎn)生不同的配合，控制不同組合的通氣孔的 開閉，進(jìn)而使吸嘴頭產(chǎn)生不同尺寸的真空域。通過本發(fā)明，應(yīng)能夠僅 采用一
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種適用于盾構(gòu)機的失效預(yù)測與診斷控制方法
本發(fā)明公開了一種適用于盾構(gòu)機的失效預(yù)測與診斷控制方法， 其包括以下步驟：(1)分析盾構(gòu)機的失效機理；(2)建立盾構(gòu)機的失效故 ·1093· 障樹模型，同時確定各個系統(tǒng)構(gòu)件之間的失效邏輯關(guān)系；(3)根據(jù)建立 的失效故障樹模型，將故障門向離散時間貝葉斯網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)化以得到與失 效故障樹模型相對應(yīng)的盾構(gòu)機失效的離散貝葉斯網(wǎng)絡(luò)；(4)采用貝葉斯 網(wǎng)絡(luò)的正向推理技術(shù)及后驗概率對盾構(gòu)機進(jìn)行失效預(yù)測及風(fēng)險診斷控 制。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的自適應(yīng)尺度行人重識別方法
本發(fā)明公開了一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的自適應(yīng)尺度行人重識別方法，首先采用稀疏表示的方法獲得查詢 行人和待測行人間的跨域的支撐一致性，然后采用 K 近鄰的方法獲得查詢行人和待測行人間的跨域的投 影一致性，最后綜合跨域的支撐一致性因子和跨域的投影一致性因子來計算行人對之間的距離。本發(fā)明 通過再次利用訓(xùn)練數(shù)據(jù)在不同視角下的一致性來自適應(yīng)地調(diào)節(jié)尺度，可以提高現(xiàn)有算法的性能，獲得更 準(zhǔn)確的行人重識別結(jié)果。
武漢大學(xué)
2021-04-14
一種基于壓縮感知理論的文本數(shù)據(jù)流抽樣方法
本發(fā)明公開了一種基于壓縮感知理論的文本數(shù)據(jù)流抽樣方法，包括步驟 1）將文本數(shù)據(jù)流分割成固 定大小的文本片段并通過向量空間模型表示成矩陣；2）使用壓縮感知理論對文本數(shù)據(jù)流進(jìn)行空間降維 抽樣；3）計算降維后每個文本的信息熵；4）基于文本的信息熵通過對數(shù)傾斜時間（LTT）模型得到抽 樣文本。本發(fā)明面向互聯(lián)網(wǎng)海量的、不斷增加的文本流，通過更少的存儲消耗來實現(xiàn)更快的文本流抽樣 和存儲，在大大降低抽樣文本流規(guī)模的情況下，能夠以全局視角獲得整個文本流中最有價
武漢大學(xué)
2021-04-14