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本發(fā)明公開一種多足機器人平衡控制方法，用于多足機器人在非結構化地形條件下運動時的平衡控制，控制流程簡潔明確。本發(fā)明是檢測到機器人失穩(wěn)后，快速計算出調(diào)整腿末端下一個運動周期的落點位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點位置應滿足的約束條件和足端落點位置均由解析式給出，計算效率較高，適合于在線實時計算和實時控制。整套控制方法利用機器人各關節(jié)角度信息、機身位姿信息和足端腳力信息對機器人各腿的運動進行位置控制，該控制方法適應于多足機器人在非結構化環(huán)境下的平衡控制。

本發(fā)明公開了一種平衡式大流量軸向柱塞泵，包括：斜盤、缸體、柱塞、配流盤、殼 體、傳動軸；所述缸體內(nèi)設置多排同心圓分布的柱塞孔；所述配流盤設置多排吸、排油口； 所述殼體將配流盤的多個排油口連通接入一個出油口，將配流盤的多個吸油口連通接入一個 進油口。所述斜盤包含多個呈層次設置的臺階式斜面，層次相鄰的兩斜面傾角呈相反方向設 置；每一層所述的斜面上均設有通過滑靴與之連接的柱塞，位于同一層斜面上的柱塞對應缸 體內(nèi)與之相配的位于同一排同心圓上的柱塞孔。本發(fā)明可以實現(xiàn)柱塞泵高速高壓運轉下，保 持軸向柱塞泵關鍵零部件如缸體、配流盤等的軸向液壓力的平衡，同時，可以在不明顯增大 軸向柱塞泵的體積和重量的情況下，實現(xiàn)大排量。 

本項目深入分析了日常生活中暈車暈船等暈動病的發(fā)病原因，開創(chuàng)性地從體感和視覺兩個方面對暈動病進行預防和緩解。通過設計一種基于自動控制技術和圖像處理技術的嵌入式防暈動平衡系統(tǒng)，以Intel Galileo和Bay Trail平臺為核心，同時控制三自由度平臺的平衡和穩(wěn)定攝像頭采集的圖像，實現(xiàn)了體感和視覺的雙平衡，從而屏蔽了外界傾斜和晃動對乘客的影響。在一定程度上避免了暈動病的發(fā)生，更為乘客帶來了娛樂舒適、豐富多彩的旅行體驗。

本發(fā)明公開了一種平衡式大流量軸向柱塞泵，包括：斜盤、缸體、柱塞、配流盤、殼體、傳動軸；所述缸體內(nèi)設置多排同心圓分布的柱塞孔；所述配流盤設置多排吸、排油口；所述殼體將配流盤的多個排油口連通接入一個出油口，將配流盤的多個吸油口連通接入一個進油口。所述斜盤包含多個呈層次設置的臺階式斜面，層次相鄰的兩斜面傾角呈相反方向設置；每一層所述的斜面上均設有通過滑靴與之連接的柱塞，位于同一層斜面上的柱塞對應缸體內(nèi)與之相配的位于同一排同心圓上的柱塞孔。本發(fā)明可以實現(xiàn)柱塞泵高速高壓運轉下，保持軸向柱塞泵關鍵零部件如缸體、配流盤等的軸向液壓力的平衡，同時，可以在不明顯增大軸向柱塞泵的體積和重量的情況下，實現(xiàn)大排量。

XM-D019平衡覺傳導電動模型 ? XM-D019平衡覺傳導電動模型適用于醫(yī)學院校、衛(wèi)生學校、醫(yī)院臨床授課時作為直觀教具，平衡覺傳導具體途徑主要通過內(nèi)側縱束、前庭脊髓束完成眼肌前庭（如眼球震顫）、頭頸姿勢、軀干四肢姿勢的反射性調(diào)節(jié)。 ? 一、顯示內(nèi)容： ■ 內(nèi)側縱束（MLF）: 第一節(jié)神經(jīng)元炎雙極細胞，其胞體構成前庭神經(jīng)節(jié)（位于內(nèi)耳道底）胞體的周圍突組成上下兩支。上支的纖維分成三個終支，分別到達橢圓囊斑、上半規(guī)管的壺腹嵴、外半規(guī)管的壺腹嵴；下支分為兩支，分別到達球囊斑、后半規(guī)管的壺腹嵴。中樞突組成前庭神經(jīng)，與蝸神經(jīng)一起組成位聽神經(jīng)入腦橋，止于前庭神經(jīng)核（前庭內(nèi)側核、外側核、上核、下核）。前庭神經(jīng)核為第二級神經(jīng)元，由前庭神經(jīng)各核發(fā)出的纖維參與組成內(nèi)側縱束，內(nèi)側縱束包含越邊和不越邊的纖維，其中這么多纖維又分為上行支（外支）和下行支（降支），其中上升的纖維止于兩側的動眼、滑車、展神經(jīng)核，完成眼肌前庭反射（如眼肌震動），下降的纖維至副神經(jīng)脊髓核（位于脊髓上六頸節(jié)前外側部細胞）和上部頸髓前角細胞，完成頭頸姿勢和反射性調(diào)節(jié)。 ■ 前庭脊髓束: 由外側核發(fā)出的纖維組成前庭脊髓束，在脊髓前索中下行，止于各節(jié)段的前角運動細胞（終于周側脊髓板層Ⅶ、Ⅷ，少量纖維止于板層IX,此束可下達骶髓。由于板層Ⅷ細胞有越邊聯(lián)系，所以刺激一側前庭外側核，可引起兩側肢體運動反應），完成軀干、四肢姿勢的反射性調(diào)節(jié)。 ? 二、技術參數(shù)： ■ 尺寸：51×23×86cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標準配置： ■ XM-D019平衡覺傳導電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-D019平衡覺傳導電動模型 ? XM-D019平衡覺傳導電動模型適用于醫(yī)學院校、衛(wèi)生學校、醫(yī)院臨床授課時作為直觀教具，平衡覺傳導具體途徑主要通過內(nèi)側縱束、前庭脊髓束完成眼肌前庭（如眼球震顫）、頭頸姿勢、軀干四肢姿勢的反射性調(diào)節(jié)。 ? 一、顯示內(nèi)容： ■ 內(nèi)側縱束（MLF）: 第一節(jié)神經(jīng)元炎雙極細胞，其胞體構成前庭神經(jīng)節(jié)（位于內(nèi)耳道底）胞體的周圍突組成上下兩支。上支的纖維分成三個終支，分別到達橢圓囊斑、上半規(guī)管的壺腹嵴、外半規(guī)管的壺腹嵴；下支分為兩支，分別到達球囊斑、后半規(guī)管的壺腹嵴。中樞突組成前庭神經(jīng)，與蝸神經(jīng)一起組成位聽神經(jīng)入腦橋，止于前庭神經(jīng)核（前庭內(nèi)側核、外側核、上核、下核）。前庭神經(jīng)核為第二級神經(jīng)元，由前庭神經(jīng)各核發(fā)出的纖維參與組成內(nèi)側縱束，內(nèi)側縱束包含越邊和不越邊的纖維，其中這么多纖維又分為上行支（外支）和下行支（降支），其中上升的纖維止于兩側的動眼、滑車、展神經(jīng)核，完成眼肌前庭反射（如眼肌震動），下降的纖維至副神經(jīng)脊髓核（位于脊髓上六頸節(jié)前外側部細胞）和上部頸髓前角細胞，完成頭頸姿勢和反射性調(diào)節(jié)。 ■ 前庭脊髓束: 由外側核發(fā)出的纖維組成前庭脊髓束，在脊髓前索中下行，止于各節(jié)段的前角運動細胞（終于周側脊髓板層Ⅶ、Ⅷ，少量纖維止于板層IX,此束可下達骶髓。由于板層Ⅷ細胞有越邊聯(lián)系，所以刺激一側前庭外側核，可引起兩側肢體運動反應），完成軀干、四肢姿勢的反射性調(diào)節(jié)。 ? 二、技術參數(shù)： ■ 尺寸：51×23×86cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標準配置： ■ XM-D019平衡覺傳導電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

一種該平衡測試方法包括啟動抽油機平衡測試程序,先借助于電流法進行初步的,不太精確的判斷,得出抽油機的初始平衡率,這樣一旦抽油機嚴重不平衡時可以馬上判斷出,不需要進行下一步的判斷過程,而雖然通過電流法判斷出抽油機的平衡狀態(tài)但也要進行下一步的電能法判斷過程,這樣可以更加精確地判斷出抽油機的真實平衡狀態(tài),避免了采用一種判斷方法帶來的誤差偏差,同時更重要的是,該方法可以在現(xiàn)有電流法檢測方法的基礎上進行改造即可實現(xiàn),是對目前平衡率判斷方法的重要補充,對我國目前技術裝備的改造十分有意義.

本發(fā)明提供了一種壓力平衡式水下插拔電連接器。本發(fā)明的水下插拔電連接器包括插頭和插座兩個部分。插頭部分主要由插針、插頭殼體、插頭支撐板、插頭尾蓋組成。插座部分主要包括插座前支撐板、插座后支撐板、插座外殼、插座滑動套筒、插接組件、壓力平衡組件、插座尾蓋等組成。其中插接組件包括導電軸、導電環(huán)、活塞桿、活塞桿彈簧等組成；壓力平衡組件包括油囊、活塞、活塞彈簧組成。插座前支撐板分別與活塞桿和插座外殼形成密封，可有效保證密封性能。插頭和插座外殼設置有相配合的插接導向結構，可以避免誤插。本發(fā)明的裝置可以實現(xiàn)深海環(huán)境下帶電可靠插拔。

輪胎動平衡試驗機主要是模擬實際工況，待輪胎充氣完成后以恒定速度旋 轉，檢測輪胎的靜不平衡量、偶不平衡量、上下面不平衡量的大小和相位。測 試前為了輪胎和輪輞的緊密配合，設有潤滑工位以完成輪胎胎圈的潤滑。測試 后為了區(qū)分等級和后期配平或去重，設有打標工位可在輪胎重點或輕點位置打 上標記以及分級工位可直接分級入庫。其整個檢測過程涵蓋了光、機、電、氣、 液以及信號處理和計算機高級語言等多學科內(nèi)容，頗為復雜。正常測試時不平 衡量的偏差控制在±5g 以內(nèi)，角度控制在±5°以內(nèi)。 試驗機以 PLC 作為動作流程的總控制核心，工控機作為解算中心，上下位 機間采用以太網(wǎng)（Ethernet）通訊，PLC 控制層和各遠程分站間通過 CC-Link 現(xiàn) 場總線連接，伺服驅動器間使用伺服系統(tǒng)現(xiàn)場總線網(wǎng) SSCNET Ⅲ（Servo System Control Network）進行數(shù)據(jù)的高速通信，人機界面與 PLC 間通過 QBUS 總線相連。可實現(xiàn)手動測試、自動測試、量標定測試、偏心補償測試、零校正 測試和 MN 測試。操作簡單，解算快速，人機交互性能良好。

本發(fā)明屬于橋路建造施工技術領域，并公開了一種圬工拱橋縱 向穿孔恒載平衡改造方法，包括以下步驟：(a)拆除橋面現(xiàn)澆層在下坡 側的一部分混凝土；(b)沿圬工拱橋的縱向對拱腔填料進行挖槽，從而 形成縱向槽；(c)在縱向槽的槽內(nèi)設置支墩，鋪設穿孔蓋板，支墩和兩 條側墻共同支撐穿孔蓋板，以此方式，在穿孔蓋板和拱腔填料之間形 成縱向穿孔；(d)在穿孔蓋板上澆筑混凝土，以填補步驟(a)中拆除的那 部分混凝土形成的空缺，由此完成圬工拱橋縱向穿孔恒載平衡改造。 本發(fā)明在不改變橋面縱坡的前提下，實現(xiàn)圬工拱橋左右兩側恒載