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1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

產品詳細介紹高清H.264編碼器SDI編碼器HDMI編碼器Kylines LMT8000HD    Kylines LMT8000HD高清編碼器采用最為先進的H.264/AVC視頻壓縮算法和MPEG4 AAC音頻壓縮算法，在低下也具備優異的視頻表現和音頻還原性。在1Mbps視頻碼率和30kbps的音頻碼率下也能實現高清視頻在網絡上的完美呈現。為適應各種復雜的網絡音視頻協議Kylines LMT8000HD提供了多種視頻格式和流媒體協議，例如RTMP, RTSP/RTP, MMS, UDP。用戶可以通過網絡流行的Flash播放器，VLC播放器，Windows Media Player等進行直播視頻觀看。可廣泛用于網絡視頻直播，手機視頻直播，遠程會議，酒店VOD，校園廣播，醫院專家會診等眾多應用領域。Kylines LMT8000HD主要特性:? H.264/AVC High Profile Level 4.1、H.264/AVC High Profile Level 4.0及H.264/AVC High Profile Level 3.0編碼，先進的視頻預處理算法? MBAFF（宏塊自適應幀場編碼）? 業界首款三重B幀預測，在優秀圖像質量的情況下最大程度降低帶寬? 先進的VXT2二階運動預測技術、運動預測精確、提高圖像細節完整性? 自適應GOP結構，自動探測圖像內容，自適應插入I幀? 自適應加權預測技術，提高敏感區域圖像質量? 音頻編碼支持AAC ，MPEG1 Audio Layer 2? HDMI，HD/SD-SDI數字視頻輸入? HDMI，HD/SD-SDI數字音頻輸入? PAL、NTSC標清視頻格式? 高清720P、1080I、1080P視頻格式? 支持TS OVER UDP輸出? 支持FLV OVER RTMP輸出? 支持ASF OVER HTTP輸出? 支持向Adobe FMS發布實時直播流? 支持向microsoft WMS發布時時直播流? 液晶&按鍵操作? 嵌入式WEB網絡管理? 超低功耗，高清編碼模式8W Kylines LMT8000HD技術指標：輸入 視頻 1路HD/SD-SDI，BNC接口 1路HDMI (HDCP Support) 1路標清AV 音頻 HD/SD-SDI內嵌音頻 HDMI內嵌音頻 1路立體聲（左右聲道）視頻 分辨率 1920×1080P 1920×1080i 1280×720P 720×480P/i (NTSC) 720×576P/i(PAL) 480x320P/i 320x240P/i 編碼 H.264/AVC High Profile Level 4.1(高清)H.264/AVC High Profile Level 4.0(高清)H.264/AVC High Profile Level 3.0(標清) 壓縮率 1Mbps(720P60) 碼率 0.8Mbps~20Mbps 碼率控制 CBR/VBR GOP類型 IP IBP IBBP IBBBP IBBBBP 幀率 15Hz – 60Hz音頻 編碼 AAC、MPEG-1 Layer 2 采樣率 48KHz 采樣精度 24 bit 碼率 30Kb/s~384Kb/sTS輸出 2路 ASI輸出，BNC接口（選配）以太網輸出 TS OVER UDP FLV OVER RTMP ASF OVER HTTP操作 液晶+按鍵操作，網絡管理(WEB)，英文操作界面 可通過網絡進行軟件升級機電 環境 0~45℃(工作)，-20~80℃(存儲) 尺寸(寬x長x高) 1U機箱 (482mm×360mm×44.5mm) 重量 3Kg 電源 AC 110V±10%，50/60Hz或AC 220V±10%，50/60Hz 功耗 8W

產品詳細介紹商品說明： 型號 ID-02 工作頻率 125（Khz） 讀卡時間 0.08（s） 品牌 榮士 電源功率 0.2（W） 感應距離 8-15（cm） 感應方式 非接觸式讀卡 適用卡類 EM4100系列 較之于同行的特點 USB的HID設備接口,只需一條USB線連上電腦,省去拆裝鍵盤口的麻煩; 應用國際一流的糾錯防沖突技術，讀卡速度快; 公司自主開發生產,性能價格比高; 產品全盤自己開發,保修速度快,可根據用戶需求提供OEM產品! 產品介紹 ID-02型USB免驅動ID卡讀器 是我公司運用行業最新技術開發出來的一種低成本高性能電腦外部輸入設備,能讀出RFID卡的序列號并按指定的格式經過USB口像鍵盤輸入一樣輸出到電腦,管理軟件便能用此卡號派生出更多的管理功能,而無需額外的程序開發，本設備性能可靠,操作方便。 讀卡器支持即插即用、在使用過程可以隨意拔插，不用外加電源,用戶不用加載任何驅動程序，windows系統直接將其當成HID類設備鍵盤。計算機USB口接入讀卡器后，讀卡器“滴”一聲開始自檢及初始化，再“滴”一聲初始化成功，進入等待刷卡狀態。此時在電腦設備管理器上會出現人體學輸入設備，表示設備已成功接入電腦，如下圖： 刷后時讀卡器會自動在電腦光標處輸入卡號并回車。比如在打開電腦記事本，刷3次卡，將出現下圖的變化。 ID卡的原始卡號是固定的，而讀卡器根據原始卡號可以轉換輸出不同的位數和格式，各個廠家的讀卡器輸出不太一樣，但基本上是按一定的標準輸出，以下是各個廠家不同讀卡器的數據輸出格式，購買讀卡器時可以要注意選擇，如果有自己的標準也可以跟我們定制。 一般在購買卡片或卡片噴號時，注意卡號格式的一致性,以下是幾種格式： 1、格式0：10 位十六進制的ASCII 字符串，即10 Hex 格式。 如：某樣卡讀出十六進制卡號為：“01026f6c3a”。 2、格式1：將格式1 中的后8 位，轉換為10 位十進制卡號，即8H---10D。 即將“ 026f6c3a”轉換為：“0040856634”。 3、格式2：將格式1 中的后6 位，轉換為8 位十進制卡號，即6H---8D。 即將“ 6f6c3a”轉換為：“07302202”。 4、格式3：將格式1 中的倒數第5、第6 位，轉換為3 位十進制卡號，再將后4 位，轉換為5 位十進 制卡號，中間用“，”分開，即“2H + 4H”。 即將2H“ 6f”轉換為：“111”，4H “6c3a”轉為“27706”。 最終將2 段號連在一起輸出為“111，27706”。 5、格式4：將格式1 中后8 位的前4 位，轉換為5 位十進制卡號，再將后4 位，轉換為5 位十進制卡 號，中間用“，”分開，即“4Hex + 4Hec”。 照此推算結果為：00623,27706 (4H+4H) 6其它格式：如果需要其它格式，請與我公司聯系。 將卡號讀出并以鍵盤的方式輸出的讀卡器，由于其“能方便嵌入原有的系統而不需要二次開發”的特性，已漸漸被廣泛應用于網吧計費、會員管理、會所通行等場合。市面上對其叫法各一樣，大概就有“網吧ic卡讀卡器”、“ID網吧讀卡器 ”、“USB 接口免驅動EM讀卡器”、“無驅動ID卡USB接口讀卡器”等，其實都是一樣的功能和用途來的。 技術參數 1． 即插即用，標準電腦USB鍵盤接口模式，無需加載任何驅動程序，windows系統會自動將其 當成人體學輸入設備。 2． 由電腦USB接口提供穩定的電源，無需外接電源，并內置電源保護。 3． 一個LED指示燈和一個蜂鳴器，刷卡時蜂鳴器響一聲，指示燈閃一下。 4． 支持μEM4001、4100或及其兼容的RFID，頻率：125kHz，感應距離為80mm-150mm。 5． 輸出數據為將卡內的低四個字節序列號轉換為十位十進制數字，并回車結束，如果需要其他 格式請我公司可以定制。 6． 功耗<0.2W、低功耗造就零故障。 7． 支持Windows95/98/2000/XP。 8． 目前國內讀卡器流行的外形，(尺寸:長×寬×高）10.8cm×7.8cm×2.8cm。

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本實用新型公開了一種基于同步串行接口信號的絕對值編碼器模擬裝置，該裝置由設置終端和絕對值編碼器模擬板卡構成；絕對值編碼器模擬板卡包括控制器、藍牙模塊、電源模塊、電源模塊指示燈、PROM存儲模塊、PROM程序存儲指示燈、晶振模塊、外部時鐘信號采集模塊和SSI信號輸出模塊；其中藍牙模塊、電源模塊、PROM存儲模塊、晶振模塊、外部時鐘信號采集模塊、SSI信號輸出模塊均與控制器相連；設置終端由藍牙設備搜索模塊和信號參數設置模塊構成。本實用新型裝置成本低，通過模擬絕對編碼器輸出可靠準確的SSI信號，用于解決SSI信號采集設備故障在實際生產中難以被檢測的問題，減少了SSI信號采集裝置的檢測成本。

本實用新型涉及遙控技術領域，特別涉及一種基于智能手機耳機接口的紅外遙控器，包括音頻接頭、 耳機分接器、音頻輸出接口、升壓變壓器和紅外二極管，所述音頻接頭的左、右聲道分別連接所述耳機 分接器輸入端的正、負極;所述耳機分接器的一側連接所述音頻輸出接口，另一側連接所述升壓變壓器， 所述升壓變壓器與所述紅外二極管連接。本實用新型的紅外遙控器利用了智能手機耳機接口輸出的音頻 電壓信號與紅外遙控信號性質相匹配的特性，直接安裝于智能手機上，并能結合手機遠距離(3‐5m)控 制空調、電視等電器，同時不影響手機音頻輸出的功能。該紅外遙控器小巧便捷，不需外接電源，無需 頻繁拆裝，兼具了便捷性和美觀性。

本實用新型公開了一種基于 MIC 接口的低頻傳感器信號傳輸裝置，裝置包括：傳感器信號輸出模塊，用于輸出原始低頻傳感器信號；頻率調制模塊，用于對原始低頻傳感器信號進行頻率調制，使其頻譜搬移到音頻范圍內，調制后輸出標準方波信號；MIC 聲卡采集模塊，用于將方波信號通過 MIC 接口接入智能終端聲卡，通過聲卡對方波信號進行不失真的采樣，將其轉換為數字信號；數字解調模塊，用于對數字信號進行頻率解調，得到低頻數字信號；顯示分析模塊，用于對解調得到的信號進行分析處理并顯示。實施本實用新型可將外部傳感器的低頻信號

本發明公開了一種數控機床總線式檢測元件的現場總線接口，用于數控機床上的位置檢測元件與數控機床外部控制模塊之間的通信，該接口包括：現場可編程邏輯門陣列 FPGA，用于數據的發送緩沖、接收緩沖以及協議處理；以太網物理層 PHY 芯片，與所述現場可編程門陣列 FPGA 通信，用于發送和接收數據，將網絡中傳輸的差分模擬信號轉變為數字信號，以便于現場可編程門陣列 FPGA 進行處理；網絡變壓器，與所述太網物理層 PHY 芯片連接，用于隔離信號；和雙絞線接頭，與所述網絡變壓器相連，用于發送和接收模擬信號。本發明

產品詳細介紹 AVR通用開發板,雙H橋電機驅動器，全兼容Arduino 規格參數 ●MCU: ATmega8A ,頻率：16MHZ ●輸入電壓范圍：5.4V~9V ●超低輸入輸出壓差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A ●板載高性能雙2A 獨立MOSFET H橋電機驅動器，可外接PWM控制信號 ●藍牙模塊接口（標配大谷電子藍牙模塊），可與手機、電腦通信 ●板載USB轉串口芯片，兼容Arduino. ●MOSFET 防反接電路 ●豐富的電源、信號接口，IO口全引出。方便開發 ●電機接口 ●舵機接口，不用外接線路板 ●尺寸：60MM*30MM*1.3MM 配送清單 配USB下載線一根，Arduino控制板，機器人arduino貼片板，1A的堵轉電流

產品詳細介紹 況 包裝配件   1xKF08  8x四合一1.8米長KVM連接線,(PS/2+USB+VGA KVM Cable)  1x機架面板  1x變壓器  1x使用手冊 詳細規格