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技術(shù)分析(創(chuàng)新性、先進(jìn)性、獨(dú)占性) 開發(fā)了新穎的深度學(xué)習(xí)算法，準(zhǔn)確識(shí)別患病部位，準(zhǔn)備診斷患病類型，可以顯著提高臨床效益。自主獨(dú)立開發(fā)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹超薄尺寸  作為內(nèi)置型結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了超薄設(shè)計(jì)和裝配允許工作溫度范圍  -55℃~+155℃防護(hù)等級(jí)高  耐震動(dòng)和沖擊高旋轉(zhuǎn)速度  最高可以達(dá)到60000 RPM高可靠性 由于采用了和馬達(dá)相似的結(jié)構(gòu)，但是由于轉(zhuǎn)子無(wú)繞線， 因此具有很高的可靠性低成本  通過(guò)減少元件數(shù)目大幅度的降低了旋變的成本可滿足不同外形尺寸的設(shè)計(jì)  可提供不同的保護(hù)等級(jí)（IP）器應(yīng)用范圍：注塑機(jī)械、印染機(jī)械、印染機(jī)械、電梯、包裝機(jī)械、紡織機(jī)械、儀器儀表、數(shù)控機(jī)床、航天國(guó)防、教學(xué)科研等工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域。

平拋儀(雙軌型平拋運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)器),采用電磁吸球,光電門控制,不僅可以用于平拋運(yùn)動(dòng)學(xué)生分組實(shí)驗(yàn),還直觀的演示了平拋運(yùn)動(dòng)的水平方向和豎直方向兩個(gè)分運(yùn)動(dòng)的特性.

大連理工大學(xué)X射線顯微CT掃描儀采購(gòu)項(xiàng)目招標(biāo)項(xiàng)目的潛在投標(biāo)人應(yīng)在大連市甘井子區(qū)軟件園路80號(hào)科技園大廈B座601室獲取招標(biāo)文件，并于2022年06月30日09點(diǎn)00分（北京時(shí)間）前遞交投標(biāo)文件。

在國(guó)內(nèi)率先研發(fā)出UWB高精度定位系統(tǒng)，形成了目前國(guó)內(nèi)唯一能提供厘米量級(jí)精度、產(chǎn)品級(jí)解決方案的主動(dòng)定位系統(tǒng)技術(shù)。該技術(shù)的理論成果已發(fā)表學(xué)術(shù)論文100余篇，技術(shù)成果已獲得發(fā)明專利20項(xiàng)。系統(tǒng)性能達(dá)到了水平定位精度優(yōu)于10cm，垂直定位精度優(yōu)于20cm的國(guó)際同類技術(shù)性能指標(biāo)。成果已在多個(gè)行業(yè)開展應(yīng)用示范，并取得成功驗(yàn)證。在近兩年的推廣應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)了一千多萬(wàn)的銷售收入。該成果在推廣應(yīng)用中可滿足廣泛行業(yè)和領(lǐng)域的高精度定位服務(wù)需求。

成果描述：本發(fā)明涉及高速鐵路雙塊式無(wú)砟軌道鋪設(shè)的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種內(nèi)支撐式螺桿調(diào)節(jié)器以及軌排定位方法，包括：橫梁、托盤調(diào)節(jié)裝置、豎直調(diào)節(jié)桿和支撐桿；梁的兩端均設(shè)置有托盤調(diào)節(jié)裝置，托盤調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)軌距；橫梁的兩端均設(shè)置有豎直調(diào)節(jié)螺紋孔，且豎直調(diào)節(jié)螺紋孔位于兩個(gè)托盤調(diào)節(jié)裝置之間；豎直調(diào)節(jié)桿的外周面設(shè)置有與豎直調(diào)節(jié)螺紋孔相配合的外螺紋，以調(diào)整軌道的高低；支撐桿的上端與豎直調(diào)節(jié)桿的下端連接，用于支撐橫梁。由于內(nèi)支撐式螺桿調(diào)節(jié)器是位于軌排內(nèi)，不會(huì)因?yàn)檐壟诺耐鈧?cè)空間不夠，而無(wú)法在預(yù)設(shè)位置支撐軌排的情況，故而，軌道幾何形狀不會(huì)發(fā)生變形和位置不會(huì)發(fā)生偏移。市場(chǎng)前景分析：軌道交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：技術(shù)先進(jìn)，性價(jià)比較高。

在國(guó)內(nèi)率先研發(fā)出UWB高精度定位系統(tǒng)，形成了目前國(guó)內(nèi)唯一能提供厘米量級(jí)精度、產(chǎn)品級(jí)解決方案的主動(dòng)定位系統(tǒng)技術(shù)。該成果在推廣應(yīng)用中可滿足廣泛行業(yè)和領(lǐng)域的高精度定位服務(wù)需求。

本發(fā)明公開了一種基于單攝像頭的太陽(yáng)跟蹤定位裝置與方法,該裝置包括數(shù)字信號(hào)處理芯片、舵機(jī)、攝像頭和視頻解碼器。該方法包括舵機(jī)控制攝像頭定位、圖像信息采集和圖像信息處理步驟。本發(fā)明實(shí)時(shí)采集太陽(yáng)方位圖像信息并得到太陽(yáng)的精確方位,系統(tǒng)精確度高,穩(wěn)定可靠,抗干擾能力強(qiáng),適合于那些跟蹤精度要求較高,設(shè)備性能要求較穩(wěn)定的太陽(yáng)能聚光發(fā)電系統(tǒng)使用。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車輛。廣泛應(yīng)用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)和領(lǐng)域。 2016年中國(guó)AGV市場(chǎng)銷售量7350臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模達(dá)12.08億元，同比增長(zhǎng)37.7%。2017年中國(guó)市場(chǎng)AGV銷量有望突破10200臺(tái)，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機(jī)器人將在各種場(chǎng)景下得到應(yīng)用，新的AGV增量市場(chǎng)正在醞釀過(guò)程中。 當(dāng)前AGV主要導(dǎo)航方式為有軌導(dǎo)航（固定路徑）和無(wú)軌導(dǎo)航（柔性路徑）。傳統(tǒng)有軌導(dǎo)航AGV主要采用有軌導(dǎo)航方式，雖然簡(jiǎn)單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導(dǎo)航方式，在應(yīng)用時(shí)具有更高的柔性，但目前大多數(shù)是采用反射板和三角定位原理進(jìn)行，其靈活性和柔性受到限制。 無(wú)軌導(dǎo)航AGV不需要任何場(chǎng)地施工、具備自由路徑導(dǎo)航和智能避讓能力的AGV，越來(lái)越受到行業(yè)的重視，是重要發(fā)展趨勢(shì)和研究熱點(diǎn)。這種無(wú)軌的自主導(dǎo)航系統(tǒng)（自由路徑規(guī)劃和決策）具有更高的引導(dǎo)柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。隨著車間物流和生產(chǎn)流程日益復(fù)雜多變，對(duì)柔性供送、自主規(guī)劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項(xiàng)目致力于開發(fā)面向柔性物料搬運(yùn)、內(nèi)部物流的AGV機(jī)器人平臺(tái)，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點(diǎn)。項(xiàng)目研究的這種AGV是第三代柔性移動(dòng)機(jī)器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規(guī)劃決策技術(shù)，是未來(lái)的移動(dòng)解決方案。(智能化工具化)，適應(yīng)于巡檢和商城、賓館、醫(yī)院等場(chǎng)所的內(nèi)部配送。 項(xiàng)目研究全新一代AGV屬于自主導(dǎo)航機(jī)器人，具備全柔性：無(wú)軌導(dǎo)航，不需要場(chǎng)地布設(shè)，全軟件化，應(yīng)用更廣（內(nèi)部物流、人機(jī)協(xié)作等）。具備自主性：自動(dòng)路徑規(guī)劃、自動(dòng)避障、自動(dòng)跟蹤、相互協(xié)作、自動(dòng)充電等智能決策。項(xiàng)目研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和市場(chǎng)前景。 二、前期研究基礎(chǔ) 研究團(tuán)隊(duì)已經(jīng)開工研究面向柔性物料搬運(yùn)和物流配送的新一代AGV機(jī)器人，服務(wù)于需混合導(dǎo)航與自由路徑功能的新興AGV市場(chǎng)，目前研發(fā)的這種AGV是第三代高級(jí)移動(dòng)機(jī)器人，綜合了激光、視覺、慣性導(dǎo)航和自主規(guī)劃決策與人機(jī)交互技術(shù)，是未來(lái)的移動(dòng)解決方案(智能化工具化)。累計(jì)完成投資150萬(wàn)元，已和廈門萬(wàn)久公司開展省高校產(chǎn)學(xué)項(xiàng)合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發(fā))，設(shè)計(jì)完成了AGV機(jī)器人樣機(jī)，正進(jìn)行驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)可靠性與性能指標(biāo)的測(cè)試。 當(dāng)前正在的研究工作和目標(biāo)是，進(jìn)一步完善AGV基本機(jī)型設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規(guī)劃與跟蹤；對(duì)AGV的RGB-D視覺系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)視覺引導(dǎo)與目標(biāo)識(shí)別、跟蹤、避讓；進(jìn)行終端控制軟件開發(fā)，形成產(chǎn)品應(yīng)用解決方案。 已發(fā)表的與項(xiàng)目相關(guān)的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發(fā)明專利有：1. 仲訓(xùn)昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達(dá)移動(dòng)掃描的路面與障礙檢測(cè)方法. 國(guó)家發(fā)明專利（受理中）2. 仲訓(xùn)昱. 基于虛擬掃描與測(cè)距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國(guó)家發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?01710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對(duì)接裝置. 國(guó)家發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?nbsp;201710389598.1, 受理中）4. 仲訓(xùn)昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導(dǎo)點(diǎn)的 AGV 路徑跟蹤與避障協(xié)調(diào)方法.國(guó)家發(fā)明專利（申請(qǐng)?zhí)枺?nbsp;201710043581.0, 受理中）5. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對(duì)接裝 置. 國(guó)家實(shí)用新型專利, 專利號(hào)： 201720606992.1 三、應(yīng)用技術(shù)成果 （一）導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 研究團(tuán)隊(duì)開發(fā)了一種全柔性自主式AGV機(jī)器人, 其導(dǎo)航控制系統(tǒng)如下圖所示，特點(diǎn)有： 1）采用這種模塊化的系統(tǒng)平臺(tái), 搭建激光導(dǎo)航AGV產(chǎn)品, 可實(shí)現(xiàn)降低制作成本30%-50%;  2）結(jié)合視覺/慣性定位和特殊運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu), 支持各種場(chǎng)景下的使用、簡(jiǎn)易且節(jié)省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關(guān)鍵路徑點(diǎn)的全局路徑規(guī)劃方法 以AGV半徑障礙進(jìn)行膨脹，建立初始柵格地圖；通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估函數(shù)對(duì)障礙周圍節(jié)點(diǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行評(píng)估，獲得帶有風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過(guò)A*算法規(guī)劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關(guān)鍵路徑點(diǎn)。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)方法研究了局部環(huán)境建模與自適應(yīng)窗口的實(shí)時(shí)避障方法，同時(shí)還研究了基于復(fù)合速度障礙法的分布式運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，在各種移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人與AGV搬運(yùn)機(jī)器人 相互協(xié)調(diào)避讓的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中等具有很好的應(yīng)用前景。 機(jī)器人以關(guān)鍵路徑點(diǎn)為引導(dǎo)點(diǎn)并不斷實(shí)時(shí)切換、更新引導(dǎo)點(diǎn)，進(jìn)行路徑跟蹤與障礙避讓的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測(cè)距匹配法：增量式創(chuàng)建柵格地圖，采用虛擬激光雷達(dá)掃描與基于測(cè)距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統(tǒng)特色設(shè)計(jì) 1)雙層控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設(shè)計(jì)，采用NVIDIA 的TK1超級(jí)計(jì)算平臺(tái)作為主控計(jì)算機(jī)。 3)下位機(jī)功能模塊設(shè)計(jì)：處理實(shí)時(shí)性較高的任務(wù)，如里程計(jì)／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及外觀設(shè)計(jì)：兩輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)＋兩輪隨動(dòng)”的四輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，比六輪機(jī)構(gòu)具有更好的地面適應(yīng)性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動(dòng)充電對(duì)接裝置設(shè)計(jì)：通過(guò)柔性連桿的彎曲形變來(lái)實(shí)現(xiàn)充電接口和充電接頭的柔順對(duì)接。 四、合作企業(yè) 廈門萬(wàn)久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營(yíng)范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機(jī)臺(tái)升級(jí)與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機(jī)控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機(jī)的設(shè)計(jì)與開發(fā)、機(jī)臺(tái)精度檢測(cè)與校正優(yōu)化服務(wù)等。公司是國(guó)際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應(yīng)商和技術(shù)服務(wù)商。  

本發(fā)明公開了一種靜脈穿刺針頭位置定位的裝置，其特征在于， 包括紅外光源、主相機(jī)、側(cè)相機(jī)和圖像處理單元；紅外光源用于照射 穿刺區(qū)域的皮膚表面和針頭；主相機(jī)用于從穿刺區(qū)域的皮膚表面的上 方由上而下對(duì)針頭進(jìn)行拍照；側(cè)相機(jī)的拍照方向與主相機(jī)的拍照方向 相互垂直，用于從穿刺區(qū)域的皮膚表面的水平方向?qū)︶橆^進(jìn)行拍照； 圖像處理單元與主相機(jī)和側(cè)相機(jī)相連，用于比較主相機(jī)和側(cè)相機(jī)拍攝 的照片，從而得出針頭的位置。本發(fā)明的針頭位置定位裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn) 單、定位準(zhǔn)確，僅需更換針頭便可重復(fù)使用，造價(jià)和使用成本低廉， 具有效率高、直觀、準(zhǔn)確等特點(diǎn)。