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鈦合金/鋼異種金屬焊接接頭在壓力容器、化工、醫(yī)療設(shè)備等制造領(lǐng)域應(yīng)用前景廣泛。本項(xiàng)目采用連續(xù)驅(qū)動(dòng)摩擦焊機(jī)進(jìn)行鈦合金/鋼異種金屬焊接，適用于管與管、棒與棒和棒與管等旋轉(zhuǎn)類(lèi)零部件的摩擦焊接。對(duì)于TC4鈦合金/40Cr鋼異種金屬摩擦焊接頭，其抗拉強(qiáng)度能夠達(dá)到40Cr鋼母材水平，實(shí)焊TC4鈦合金/40Cr鋼異種金屬摩擦焊接頭標(biāo)準(zhǔn)試樣拉伸斷裂照片如圖所示。

       設(shè)備名稱(chēng)：激光跟蹤對(duì)接自動(dòng)焊集裝箱自動(dòng)焊接       設(shè)備簡(jiǎn)介：集裝箱自動(dòng)焊接該設(shè)備通過(guò)擺動(dòng)式線性激光跟蹤系統(tǒng)與多軸執(zhí)行機(jī)構(gòu)融合，實(shí)現(xiàn)多種長(zhǎng)距離對(duì)接式焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤及焊接；該設(shè)備在集裝箱及物流貨柜箱生產(chǎn)行業(yè)的箱體頂板縱、橫對(duì)接工序廣范應(yīng)用；系激光跟蹤系統(tǒng)在識(shí)別對(duì)接焊縫結(jié)構(gòu)的成功運(yùn)用；機(jī)器人在焊接過(guò)程中，難免出現(xiàn)焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺陷和撞槍、不能引弧等常見(jiàn)故障。出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問(wèn)題；出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)；出現(xiàn)氣孔可能為氣體差、工件的底漆太厚或者氣不夠干燥；發(fā)生撞槍?zhuān)赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確；出現(xiàn)電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒(méi)有接觸到工件或工藝參數(shù)太小。       設(shè)備參數(shù)：跟蹤模式：激光跟蹤；跟蹤精度：0.05mm；掃描速度：800/sin；操控模式：人機(jī)界面；可接受定制化設(shè)計(jì)及生產(chǎn)。

組蛋白甲基轉(zhuǎn)移酶（EZH2）因其功能異常導(dǎo)致腫瘤的發(fā)生發(fā)展而成為極具潛力的腫瘤治療靶點(diǎn)。目前EZH2抑制劑僅抑制自身甲基轉(zhuǎn)移酶活性，無(wú)力應(yīng)對(duì)其非催化功能驅(qū)動(dòng)的致癌活性。研發(fā)靶向EZH2的蛋白質(zhì)水解靶向嵌合體(PROTAC)分子以及分子膠，以實(shí)現(xiàn)EZH2的致癌活性的完全阻斷并克服當(dāng)前雙功能嵌合型蛋白降解藥物成藥性不佳的問(wèn)題。 基于前期發(fā)現(xiàn)的EZH2降解劑的基礎(chǔ)，通過(guò)進(jìn)一步結(jié)構(gòu)優(yōu)化，發(fā)現(xiàn)具有良好EZH2 降解活性的PROTAC分子E7、E13和分子膠水ED6Y。其中E13是當(dāng)前分子量最小的EZH2靶向的PROTAC降解分子，并展現(xiàn)了良好的成藥性；ED6Y是機(jī)制新穎的EZH2單價(jià)降解劑。在神經(jīng)母細(xì)胞瘤、前列腺癌以及急性髓系白血病等惡性腫瘤中，EZH2可通過(guò)非甲基轉(zhuǎn)移酶活性，持續(xù)激活癌基因活性。E7、E13和ED6Y通過(guò)誘導(dǎo)EZH2蛋白降解實(shí)現(xiàn)完全抑制EZH2致癌活性，在臨床前藥效學(xué)研究中展現(xiàn)了優(yōu)越的抗腫瘤效果，并可誘導(dǎo)腫瘤免疫原性。EZH2蛋白降解藥物為EZH2依賴性腫瘤治療方法提供了新的策略。 EZH2降解藥物的市場(chǎng)前景廣闊，以神經(jīng)母細(xì)胞瘤為例，惡性程度高、疾病進(jìn)展迅猛且治療難度大，在兒童惡性腫瘤中約占8%至10%，死亡率15%。GD2單抗作為過(guò)去數(shù)十年唯一被批準(zhǔn)上市的用于神經(jīng)母細(xì)胞瘤的新藥，共有三款產(chǎn)品獲批上市，目前并沒(méi)有小分子化學(xué)藥物獲批上市。本項(xiàng)成果的成功將為以神經(jīng)母細(xì)胞瘤為代表的EZH2活化的腫瘤提供新穎的治療策略，將帶來(lái)良好的經(jīng)濟(jì)社會(huì)效益。

目概況    目前，國(guó)內(nèi)外大量應(yīng)用弧焊機(jī)器人系統(tǒng)從整體上看基本都屬第一代或準(zhǔn)二代焊接機(jī)器人系統(tǒng)。由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實(shí)際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，在焊接時(shí)缺少外部信息傳感和實(shí)時(shí)調(diào)整控制功能，這類(lèi)弧焊機(jī)器人一般不能應(yīng)對(duì)焊接作業(yè)條件嚴(yán)格的穩(wěn)定性要求，焊接時(shí)缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點(diǎn)。在實(shí)際弧焊過(guò)程中，焊接條件是經(jīng)常變化的，如加工和裝配等誤差會(huì)造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過(guò)程中工件受熱及散熱條件改變會(huì)造成焊道變形和熔透不均。    為克服機(jī)器人焊接過(guò)程中各種不確定性因素對(duì)焊接質(zhì)量的影響，提高機(jī)器人作業(yè)智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊機(jī)器人系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整，且能實(shí)現(xiàn)焊縫的自動(dòng)實(shí)時(shí)跟蹤。己完成鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技術(shù)，使企業(yè)塞拉門(mén)設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國(guó)際先進(jìn)水平。 本項(xiàng)目具有國(guó)際先進(jìn)水平，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。 主要特點(diǎn)    已完成的項(xiàng)目，塞拉門(mén)框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點(diǎn)多而短、焊接質(zhì)量要求高，故解決柔性?shī)A具設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)兩面焊接、滿足多系列多規(guī)格門(mén)框尺寸的要求是體現(xiàn)了成果的先進(jìn)性；    鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器入柔性工作站所包括的柔性?shī)A具、焊縫智能跟蹤與圖象處理技術(shù)，使企業(yè)塞拉門(mén)設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國(guó)際先進(jìn)水平，體現(xiàn)了成果的創(chuàng)造性。技術(shù)指標(biāo)    國(guó)內(nèi)城市軌道車(chē)輛、高速列車(chē)的迅猛發(fā)展使得城軌門(mén)生產(chǎn)逐年猛增，品種不斷翻新，但鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術(shù)水平，效率低，焊接質(zhì)量欠佳，優(yōu)質(zhì)品率低，是制約我國(guó)城軌門(mén)產(chǎn)品升級(jí)的關(guān)鍵技術(shù)。    首選企業(yè)的高精度焊件達(dá)到：焊縫識(shí)別誤差600×600像素， ±0. 25mm，±0.20mm;焊槍姿態(tài)誤差，±0. 045mm，±0.040mm;其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊接電流誤差等），±0. 030mm，±0.020mm;視覺(jué)跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。市場(chǎng)前景    成果實(shí)施后使用單位使用前手工焊接的1.2萬(wàn)件／年，達(dá)到4萬(wàn)件。按人工焊接生產(chǎn)水平，支出費(fèi)用為72萬(wàn)x3. 5=252萬(wàn)，機(jī)器人的投入成本1年半內(nèi)可收回，且可滿足使用單位近3-5年的發(fā)展需求。    按近幾年使用單位產(chǎn)品產(chǎn)量的增長(zhǎng)速度，2009-2010年產(chǎn)量可達(dá)5.5萬(wàn)件，2臺(tái)機(jī)器人工作站每年可生產(chǎn)5. 68萬(wàn)件，完全滿足生產(chǎn)要求。若仍用人工焊接則成本支出為72萬(wàn)x4. 6=331.2方元，而機(jī)器人工作臺(tái)投入費(fèi)用為零。企業(yè)每年可新增產(chǎn)值4-5億元，利稅1. 2-1.5億元。    市場(chǎng)應(yīng)用方面已具備推廣應(yīng)用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業(yè)高精度特材焊件設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平，提高企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力和提升產(chǎn)業(yè)集聚度，使產(chǎn)品達(dá)同行業(yè)國(guó)內(nèi)領(lǐng)先或國(guó)際先進(jìn)水平，且可成為企業(yè)現(xiàn)代先進(jìn)制造工藝與裝備工程應(yīng)用的一個(gè)亮點(diǎn)。通過(guò)開(kāi)發(fā)研制，真正體現(xiàn)了產(chǎn)學(xué)研合作的現(xiàn)代高等教育理念，在高校和企業(yè)中鍛煉出一批機(jī)器人研制方面、具有實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)的科技人才。

一、成果簡(jiǎn)介 利用畜禽糞便和農(nóng)作物秸稈栽培雙孢蘑菇等草腐型食用菌，利用木屑、枝杈和玉米芯栽培香菇等木腐型食用菌的循環(huán)經(jīng)濟(jì)發(fā)展項(xiàng)目具有經(jīng)濟(jì)效益高和不產(chǎn)生污染物等優(yōu)勢(shì)，采收食用菌后的菌渣還可以作為有機(jī)肥料促進(jìn)有機(jī)農(nóng)業(yè)的發(fā)展。農(nóng)戶栽培食用菌的投入產(chǎn)出比平均為1：2，即投入1000元錢(qián)的純利潤(rùn)也達(dá)1000元。

項(xiàng)目概況 目前，國(guó)內(nèi)外大量應(yīng)用弧焊機(jī)器人系統(tǒng)從整體上看基本都屬第一代或準(zhǔn)二代焊接機(jī)器人 系統(tǒng)。由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實(shí)際作業(yè)條件預(yù)先設(shè)置的，在焊接時(shí)缺少外部信息傳 感和實(shí)時(shí)調(diào)整控制功能，這類(lèi)弧焊機(jī)器人一般不能應(yīng)對(duì)焊接作業(yè)條件嚴(yán)格的穩(wěn)定性要求，焊 接時(shí)缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點(diǎn)。在實(shí)際弧焊過(guò)程中，焊接條件是經(jīng)常變化的，如加 工和裝配等誤差會(huì)造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過(guò)程中工件受熱及散熱條件改變會(huì)造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機(jī)器人焊接過(guò)程中各種不確定性因素對(duì)焊接質(zhì)量的影響，提高機(jī)器人作業(yè)智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機(jī)器人系統(tǒng)不僅能實(shí)現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整，且能實(shí)現(xiàn)焊縫 的自動(dòng)實(shí)時(shí)跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術(shù)，使企業(yè)塞拉門(mén)設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國(guó)際先進(jìn)水平。 本項(xiàng)目具有國(guó)際先進(jìn)水平，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。 主要特點(diǎn) 已完成的項(xiàng)目，塞拉門(mén)框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點(diǎn)多 而短、焊接質(zhì)量要求高，故解決柔性?shī)A具設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)兩面焊接、滿足多系列多規(guī)格門(mén)框尺 寸的要求是體現(xiàn)了成果的先進(jìn)性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機(jī)器人柔性工作站所包括的柔性?shī)A具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術(shù)，使企業(yè)塞拉門(mén)設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平達(dá)國(guó)際先進(jìn)水平，體現(xiàn)了成果的創(chuàng)造性。 技術(shù)指標(biāo) 國(guó)內(nèi)城市軌道車(chē)輛、高速列車(chē)的迅猛發(fā)展使得城軌門(mén)生產(chǎn)逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術(shù)水平，效率低， 焊接質(zhì)量欠佳，優(yōu)質(zhì)品率低，是制約我國(guó)城軌門(mén)產(chǎn)品升級(jí)的關(guān)鍵技術(shù)。 首選企業(yè)的高精度焊件達(dá)到：焊縫識(shí)別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態(tài)誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺(jué)跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場(chǎng)前景 成果實(shí)施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬(wàn)件/年，達(dá)到 4 萬(wàn)件。按人工焊接生產(chǎn)水 平，支出費(fèi)用為 72 萬(wàn)×3.5=252 萬(wàn)，機(jī)器人的投入成本 1 年半內(nèi)可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發(fā)展需求。 按近幾年使用單位產(chǎn)品產(chǎn)量的增長(zhǎng)速度，2009-2010 年產(chǎn)量可達(dá) 5.5 萬(wàn)件，2 臺(tái)機(jī)器人 工作站每年可生產(chǎn) 5.68 萬(wàn)件，完全滿足生產(chǎn)要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬(wàn) ×4.6=331.2 萬(wàn)元，而機(jī)器人工作臺(tái)投入費(fèi)用為零。企業(yè)每年可新增產(chǎn)值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場(chǎng)應(yīng)用方面已具備推廣應(yīng)用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業(yè)高精度特 材焊件設(shè)計(jì)制造的技術(shù)水平，提高企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力和提升產(chǎn)業(yè)集聚度，使產(chǎn)品達(dá)同行業(yè)國(guó)8 內(nèi)領(lǐng)先或國(guó)際先進(jìn)水平，且可成為企業(yè)現(xiàn)代先進(jìn)制造工藝與裝備工程應(yīng)用的一個(gè)亮點(diǎn)。通過(guò) 開(kāi)發(fā)研制，真正體現(xiàn)了產(chǎn)學(xué)研合作的現(xiàn)代高等教育理念，在高校和企業(yè)中鍛煉出一批機(jī)器人 研制方面、具有實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)的科技人才。

山東索力得焊材股份有限公司始建于1996年，位于山東省肥城市，注冊(cè)資本8000多萬(wàn)元，是從事焊絲科研開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)銷(xiāo)售的企業(yè)，中國(guó)焊接協(xié)會(huì)副理事長(zhǎng)單位，主導(dǎo)產(chǎn)品“索力得”牌焊絲現(xiàn)有產(chǎn)能近40萬(wàn)噸。焊絲產(chǎn)品已形成氣保焊絲、埋弧焊絲、氬弧焊絲、耐候鋼焊絲、藥芯焊絲、不銹鋼焊絲六大系列幾百個(gè)品種。焊絲產(chǎn)品易于實(shí)現(xiàn)連續(xù)焊接，尤其適用于機(jī)器人自動(dòng)化、集約化生產(chǎn)，具有成本低、效率高、焊接性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于高速機(jī)車(chē)、船舶、工程機(jī)械、壓力容器、煤礦機(jī)械、橋梁建筑、電力設(shè)備等制造行業(yè)的多個(gè)領(lǐng)域，形成了以華東地區(qū)為核心，輻射全國(guó)各大中城市的市場(chǎng)營(yíng)銷(xiāo)網(wǎng)絡(luò)，并出口德國(guó)、英國(guó)、澳大利亞、俄羅斯、巴西、埃及等50多個(gè)國(guó)家和地區(qū)。 公司先后通過(guò)了ISO9001 國(guó)際質(zhì)量體系認(rèn)證、ISO14001環(huán)境管理體系認(rèn)證、ISO45001職業(yè)健康安全管理體系認(rèn)證，歐盟CE、DB、TUV認(rèn)證；中國(guó)（CCS）、美國(guó)（ABS）、日本（NK）、德國(guó)（GL）、英國(guó)（LR）、法國(guó) (BV)，加拿大焊接局（CWB)等國(guó)船級(jí)社認(rèn)證。“索力得”商標(biāo)榮獲中國(guó)機(jī)械工業(yè)優(yōu)質(zhì)品牌，榮獲2015年度中國(guó)品牌價(jià)值評(píng)價(jià)信息榜機(jī)械制造類(lèi)25強(qiáng)，榮獲山東省安全生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化二級(jí)企業(yè)、第五、六、七、八、九屆 “山東省消費(fèi)者滿意單位”、AAA級(jí)標(biāo)準(zhǔn)化良好行為企業(yè)、省級(jí)文明單位、山東省明星企業(yè)、創(chuàng)新型企業(yè)、守合同重信用企業(yè)、職業(yè)衛(wèi)生基礎(chǔ)建設(shè)示范企業(yè)、中國(guó)焊接協(xié)會(huì)AAA級(jí)信用企業(yè)等榮譽(yù)稱(chēng)號(hào)。 2007年公司被認(rèn)定為“山東省高新技術(shù)企業(yè)”，2008年成立企業(yè)技術(shù)研發(fā)中心，先后投入2000多萬(wàn)元加大先進(jìn)設(shè)備配置，購(gòu)置試驗(yàn)、化驗(yàn)、檢驗(yàn)儀器裝備，引進(jìn)高端技術(shù)人才， 2012年被認(rèn)定為“省級(jí)企業(yè)技術(shù)中心”和“一企一技術(shù)”研發(fā)中心。以索力得公司為依托的戰(zhàn)略聯(lián)盟被省科技廳認(rèn)定為山東省焊材產(chǎn)業(yè)科技創(chuàng)新戰(zhàn)略示范聯(lián)盟，被山東省人民政府認(rèn)定為第四批省級(jí)企業(yè)實(shí)訓(xùn)基地。公司擁有五項(xiàng)專(zhuān)利，其中三項(xiàng)發(fā)明專(zhuān)利，兩項(xiàng)實(shí)用新型專(zhuān)利。參與國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T-19869.2《鋁及鋁合金的焊弧工藝評(píng)定試驗(yàn)》制訂、GB/T3429《焊接用鋼盤(pán)條》等多項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)的修訂。公司實(shí)施的高性能合金焊絲產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目被列入國(guó)家科技成果轉(zhuǎn)化專(zhuān)項(xiàng)。近幾年技術(shù)中心研究開(kāi)發(fā)、技術(shù)改造項(xiàng)目成果較多，《儲(chǔ)罐用低溫鋼SLD-60焊接材料》、《礦山機(jī)械用SLD-90高強(qiáng)度焊絲》、《環(huán)保無(wú)鍍銅技術(shù)》等8項(xiàng)科技成果通過(guò)了山東省科技廳科技成果鑒定，《礦山機(jī)械用SLD-70高強(qiáng)度焊絲》、《重型機(jī)械用700MPa級(jí)低合金高強(qiáng)度焊絲》等12項(xiàng)新產(chǎn)品通過(guò)了山東省經(jīng)信委新產(chǎn)品鑒定。其中獲得市級(jí)以上科技進(jìn)步獎(jiǎng)項(xiàng)，專(zhuān)利獎(jiǎng)3項(xiàng)，部分科技創(chuàng)新項(xiàng)目和科技創(chuàng)新成果獲得了國(guó)家、省市財(cái)政專(zhuān)項(xiàng)扶持資金。 索力得公司近幾年不斷加強(qiáng)質(zhì)量管理，使經(jīng)營(yíng)管理和經(jīng)濟(jì)效益得到有效提升，可持續(xù)發(fā)展能力進(jìn)一步增強(qiáng)，2013年度獲得泰安市市長(zhǎng)質(zhì)量獎(jiǎng)提名獎(jiǎng)，2015年5月公司在新三板成功掛牌（832398）。公司始終堅(jiān)持“以人為本，誠(chéng)信經(jīng)營(yíng)，以質(zhì)取勝，互利共贏，科學(xué)發(fā)展，做大做強(qiáng)”的宗旨，索力得全體員工拼搏進(jìn)取，緊緊圍繞焊絲產(chǎn)業(yè)發(fā)展，不斷促進(jìn)產(chǎn)品升級(jí)，增強(qiáng)綜合競(jìng)爭(zhēng)力，打造中國(guó)焊材產(chǎn)業(yè)研發(fā)基地。