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可以量產(chǎn)/n該項目開發(fā)的地面系統(tǒng)軟件，可實現(xiàn)地圖構建、任務下發(fā)、路徑規(guī)劃、多AGV調(diào)度管理、實時監(jiān)控、車輛仿真等功能，可與WCS或MES系統(tǒng)進行集成；該項目采用兩階段的調(diào)度策略對多AGV系統(tǒng)進行路徑規(guī)劃，解決了多AGV系統(tǒng)任務調(diào)度問題。。AGV主要技術指標：1、AGV運行速度：負載最大:50m/min,空載最大:100m/min； 2、定位精度：±5mm ；3、引導方式：激光和慣導混合引導； 4、驅(qū)動方式：雙輪差速/單舵輪/麥克拉姆輪； 5、移載機構：背負式（可安裝各種工作機構）/叉車式； 6、防碰

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發(fā)展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲得 應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此 研究和設計各種用途機器人的應用是很有現(xiàn)實意義的。 成果簡介：本項目涉及的智能搬運車，是一類綜合了機械制造、電子信息、計算 機技術、人工智能科學等多門學科于一身的高新產(chǎn)品，主要用于智能車間產(chǎn)品物 流配送。 項目優(yōu)點： （1）自動化程度高； （2）充電自動化； （3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。 （4）方便，減少占地面積；生產(chǎn)車間的 AGV 小車可以在各個車間穿梭往復。 高速的物料傳送功能，是搬運機器人保證自動化生產(chǎn)的關鍵因素之一，對提 高生產(chǎn)效率有至關重要的作用。搬運機器人可以做到物料庫與目的地間的高速往 返，各動作間緊密結合，有條不紊，特別是在連續(xù)搬運和傳送時具有良好的實時 性。 成果水平：國內(nèi)領先，均有多項專利技術應用范圍：工廠、購物中心、辦公場所等服務行業(yè)。 項目成熟度：該技術目前已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化，天津成立公司，20 余人，目前公司訂單充 足，每個月 10 臺左右訂單，現(xiàn)在處于融資擴大生產(chǎn)階段。 合作方式：面議

產(chǎn)品詳細介紹一路HDMI 1080I 一路標清（色差 AV S端子）

產(chǎn)品詳細介紹     【1路高清+2路高清SDI采集卡】     【應用領域】 1、教育課件錄制、多媒體錄播錄像、會議錄制、視頻會議，遠程教育培訓； 2、大屏幕拼接、電視墻行業(yè)、虛擬演播室、虛擬現(xiàn)實、工控、游戲機等設備； 3、安檢 X 光機、雷達圖像信號、VDR紀錄儀；   【產(chǎn)品特點】 · 可同時采集1路通用高清視頻信號，2路SD/HD/3G-SDI模擬雙聲道音頻信號。 · VGA輸入信號可達640×400-2048×1536，像素率低于170MHz即可。 · VGA接口可以通過轉(zhuǎn)接線纜采集分量信號。 · 微軟AVStream標準驅(qū)動，可支持大部分Windows上的多媒體視頻軟件或流媒體軟件。   【高級特性】 · 高性能DMA傳輸功能。 · VGA輸入支持自動輸入視頻格式偵測，自動視頻有效區(qū)域偵測，自動VGA采集相位調(diào)節(jié)。 · VGA信號提供安全模式，支持采集最大行采樣數(shù)小于等于4095內(nèi)的VGA信號。 · 支持手工設定有效畫面區(qū)域功能，可用于畫面的剪裁和對特殊輸入信號時序的支持。 · 支持多階畫面縮放功能，具有三種針對畫面寬高比的縮放模式。 · 支持垂直濾波和運動自適應去隔行功能。 · 硬件色彩轉(zhuǎn)換，可輸出RGB24，RGB32，YUY2，UYVY，I420色彩格式。 · VGA輸入支持色彩調(diào)節(jié)功能，可調(diào)節(jié)畫面的對比度、亮度、色彩飽和度、色相、Gamma;并可單獨調(diào)節(jié)R，G，B三色的亮度、對比度。 · 支持畫面水平、垂直反轉(zhuǎn)功能。   【產(chǎn)品規(guī)格】 幾何尺寸：117mm x94.67mm 主機接口：PCI-Express x4, Half-length,*700MB/s 傳輸帶寬 輸入接口： 1個DVI-I 接口 (可轉(zhuǎn)接HDMI，VGA，YPbPr) 2個BNC接口 (接 2 路SD/HD/3G-SDI信號) 最大采樣率：CVBS：54MHz (4x Oversampling) RGB/分量：170MHz HDMI/DVI：225MHz SDI最大采樣速率：3G 板載內(nèi)存：256MB DDR2，工作頻率為 160 Mhz，位寬64bit VGA輸入格式：640x400-2048x1536，像素率低于170MHz即可 分量輸入格式：480i、576i、480p，576p，720p，1080i，1080p HDMI輸入格式： 符合HDMI 1.3 標準，支持36bit DeepColor CVBS輸入格式 標準PAL/NTSC SDI輸入格式 SD/HD/3G-SDI，符合SMPTE-259/274/296/372/424/425/292標準 輸出圖像格式大小：40x30-2048x1536，幀率： 1-100 fps，色彩：YUY2, UYVY, RGB24, RGB32, I420 操作系統(tǒng)支持：Windows? XP Professional, Windows? Server 2003, Windows Vista?, Windows? Server 2008 and Windows? 7 (x86) 功耗：<= 8W  

產(chǎn)品詳細介紹         2 路 1080P/60HZ 高清（DVI,HDMI,VGA,YPbPr,CVBS）,2 路 LPCM 音頻信號,4 路標清視頻信號,2 路模擬雙聲道音頻信號。      

基于無線網(wǎng)絡的AGV全智能物流系統(tǒng)是通過AGV的組網(wǎng)、物流管理及多信息的融合來達 到行駛路線易于更改、多AGV多路線進行協(xié)作的功能，較之以往的物流系統(tǒng)是通過相應的傳 感器識別標志物，從而獲知行駛的路線，更加自動化與智能化。本系統(tǒng)主要運用的技術有多信 息融合技術、視覺導引技術、無線通訊技術、最短路徑規(guī)劃技術等。 該系統(tǒng)具有的創(chuàng)新性如下： (1) 多信息融合：將非接觸式IC卡應用于AGV系統(tǒng)，可以提供必要的導航信息，對視覺信 息的不足進行補充。其作為一種可讀寫的數(shù)字化傳感器，可以對小車前方的軌跡進行預報，增 強小車運動的智能性； (2) 預測學習導航模型：本項目中視覺導航所采用的是根據(jù)AGV的位置及攝像機視野建立 預測模型，在行駛的情況下以模糊控制的方法來對AGV的運行狀態(tài)進行控制，并在運行過程 中不斷學習，不斷地修正模型中的參數(shù)，使其更精確地導航。 (3) 多路況的智能識別：可以對特定的路況進行識別，包括彎道，十字，分叉等；可以支 持虛線和實線兩種識別方式。 (4) 物流管理調(diào)度：上位服務器可以實時地對AGV進行監(jiān)視和控制，如果AGVS根據(jù)某種 需要，要求改變進度表，則可以很方便地重新安排小車路線。 (5) 網(wǎng)絡無縫連接優(yōu)化：本項目中基于傳統(tǒng)的無縫鏈接技術之上，提出一種優(yōu)化模型可以 改善AGV在網(wǎng)絡間隔區(qū)域的通信問題。 基于無線網(wǎng)絡的AGV全智能物流系統(tǒng)中的AGV額定負載能力為3~4000kg、最大速度：直 線36m/min，轉(zhuǎn)彎25m/min、工作速度：直線30m/min，轉(zhuǎn)彎20m/min、其自動導航精度達到 ±10mm，停車精度達到±5mm。因此本物流系統(tǒng)能夠很好的滿足日常倉儲物流、流水線物料 搬運的要求，且精確性與實用性更高。

一、項目簡介 自動導航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導航裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業(yè)和領域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規(guī)模達12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當前AGV主要導航方式為有軌導航（固定路徑）和無軌導航（柔性路徑）。傳統(tǒng)有軌導航AGV主要采用有軌導航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導航方式，在應用時具有更高的柔性，但目前大多數(shù)是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業(yè)的重視，是重要發(fā)展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導航系統(tǒng)（自由路徑規(guī)劃和決策）具有更高的引導柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務。隨著車間物流和生產(chǎn)流程日益復雜多變，對柔性供送、自主規(guī)劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發(fā)面向柔性物料搬運、內(nèi)部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規(guī)劃決策技術，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應于巡檢和商城、賓館、醫(yī)院等場所的內(nèi)部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導航機器人，具備全柔性：無軌導航，不需要場地布設，全軟件化，應用更廣（內(nèi)部物流、人機協(xié)作等）。具備自主性：自動路徑規(guī)劃、自動避障、自動跟蹤、相互協(xié)作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現(xiàn)實意義和市場前景。 二、前期研究基礎 研究團隊已經(jīng)開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務于需混合導航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發(fā)的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導航和自主規(guī)劃決策與人機交互技術，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產(chǎn)學項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發(fā))，設計完成了AGV機器人樣機，正進行驅(qū)動系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)可靠性與性能指標的測試。 當前正在的研究工作和目標是，進一步完善AGV基本機型設計，實現(xiàn)激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規(guī)劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統(tǒng)進行開發(fā)設計，實現(xiàn)視覺引導與目標識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發(fā)，形成產(chǎn)品應用解決方案。 已發(fā)表的與項目相關的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發(fā)明專利有：1. 仲訓昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發(fā)明專利（受理中）2. 仲訓昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?01710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710389598.1, 受理中）4. 仲訓昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導點的 AGV 路徑跟蹤與避障協(xié)調(diào)方法.國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710043581.0, 受理中）5. 仲訓昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應用技術成果 （一）導航控制系統(tǒng)設計 研究團隊開發(fā)了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導航控制系統(tǒng)如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統(tǒng)平臺, 搭建激光導航AGV產(chǎn)品, 可實現(xiàn)降低制作成本30%-50%;  2）結合視覺/慣性定位和特殊運動機構, 支持各種場景下的使用、簡易且節(jié)省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關鍵路徑點的全局路徑規(guī)劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風險評估函數(shù)對障礙周圍節(jié)點的風險等級進行評估，獲得帶有風險區(qū)域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規(guī)劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協(xié)調(diào)方法研究了局部環(huán)境建模與自適應窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復合速度障礙法的分布式運動規(guī)劃算法，在各種移動服務機器人與AGV搬運機器人 相互協(xié)調(diào)避讓的運動規(guī)劃中等具有很好的應用前景。 機器人以關鍵路徑點為引導點并不斷實時切換、更新引導點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創(chuàng)建柵格地圖，采用虛擬激光雷達掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統(tǒng)特色設計 1)雙層控制器系統(tǒng)結構，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設計：處理實時性較高的任務，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構及外觀設計：兩輪差動驅(qū)動＋兩輪隨動”的四輪運動機構，比六輪機構具有更好的地面適應性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現(xiàn)充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術服務、加工技術整合為一體的高新技術企業(yè)。目前公司的經(jīng)營范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機臺升級與技術改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機的設計與開發(fā)、機臺精度檢測與校正優(yōu)化服務等。公司是國際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應商和技術服務商。  

夾抱式AGV取代人力叉車搬運，實現(xiàn)了物料的智能倉儲管理。實現(xiàn)物料自動搬運入庫、出庫，倉儲信息管理。專用于EPS大板搬運機器人采用EPS大板豎向的運送方式，最大限度的縮小了運送通道、充分利用了生產(chǎn)和倉儲空間。填補了國內(nèi)泡塑行業(yè)空白。