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相對(duì)于常規(guī)輕載工業(yè)機(jī)器人而言，重載機(jī)器人為了實(shí)現(xiàn)高速、高精度、高負(fù)載等典型性能需求，對(duì)控制系統(tǒng)的性能提出了更高的要求。在此背景下，面向重載搬運(yùn)、磨拋、攪拌摩擦焊等重載型工業(yè)機(jī)器人高精度、高速度控制需求，開展了150KG/500KG重載機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)建模與補(bǔ)償控制等關(guān)鍵技術(shù)研究。具體技術(shù)指標(biāo)： (1) 研發(fā)實(shí)現(xiàn)了六自由度重載機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模及模型參數(shù)、負(fù)載在線辨識(shí)技術(shù)，以建立重載機(jī)器人帶載工況下的高精度完整動(dòng)力學(xué)模型，提高帶載情況下的自適應(yīng)控制精度； (2) 針對(duì)傳統(tǒng)重載機(jī)器人所存在的控制精度較低、動(dòng)態(tài)性能較差等問題，研究并實(shí)現(xiàn)了一種基于動(dòng)力學(xué)模型的力矩前饋控制方法，通過對(duì)力矩的實(shí)時(shí)補(bǔ)償可有效提高機(jī)器人的軌跡跟蹤精度，改善動(dòng)態(tài)性能； (3) 針對(duì)由于關(guān)節(jié)柔性而導(dǎo)致的重載機(jī)器人關(guān)節(jié)彈性振動(dòng)問題，研發(fā)實(shí)現(xiàn)了一種關(guān)節(jié)彈性振動(dòng)抑制復(fù)合控制方法，無需借助外部傳感器，可有效抑制了機(jī)器人的關(guān)節(jié)彈性振動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人末端的柔性偏差補(bǔ)償，提高重載作業(yè)的軌跡跟蹤精度。

一、 項(xiàng)目簡介目前，高速公路立交橋因與交通發(fā)展不相適應(yīng)，通行能力低，在匝道連接處經(jīng)常存在交通堵塞情況，交通安全隱患凸現(xiàn)。本成果從安全駕駛需求的角度出發(fā)，建立服務(wù)于路線設(shè)計(jì)、安全運(yùn)營和改擴(kuò)建工程的評(píng)價(jià)指標(biāo)，為河北省及全國公路建設(shè)和運(yùn)營管理提供技術(shù)指導(dǎo)。二、 項(xiàng)目技術(shù)成熟程度技術(shù)成熟，成果的指標(biāo)值具有可操作性好、數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)適用性強(qiáng)，便于推廣等特點(diǎn)。三、 技術(shù)指標(biāo)（包括鑒定、知識(shí)產(chǎn)權(quán)專利、獲獎(jiǎng)等情況）成果獲得國家獎(jiǎng)1項(xiàng)，省部級(jí)獎(jiǎng)勵(lì)1項(xiàng)，廳局獎(jiǎng)勵(lì)1項(xiàng)；出版專著1部；獲得軟件著作權(quán)1項(xiàng)；發(fā)表科技論文8篇。四、 市場前景（應(yīng)用領(lǐng)域、市場分析等）成果適用于勘察設(shè)計(jì)院、咨詢公司、運(yùn)營管理單位、交通建設(shè)主管部門和土地管理單位；成果不僅節(jié)約人力，節(jié)省資金，同時(shí)也減少了交通事故的發(fā)生，可使各級(jí)公路管理部門及時(shí)對(duì)公路適用性能做出正確的評(píng)價(jià)，從而及時(shí)制定公路養(yǎng)護(hù)計(jì)劃，以此推動(dòng)公路事業(yè)向前發(fā)展，為經(jīng)濟(jì)建設(shè)做出有力的保障。市場前景廣闊。五、 規(guī)模與投資需求（資金需求、場地規(guī)模、人員等需求）項(xiàng)目投資額共28萬元，場地約20-30m2 六、 效益分析山西省大同市國道208一級(jí)公路建設(shè)工程管理處和河北省秦皇島市公路建設(shè)管理處應(yīng)用本成果安全指標(biāo)推薦值，為其建設(shè)安全型互通立交提供了技術(shù)保障，僅此一項(xiàng)就帶來5000元萬元的經(jīng)濟(jì)效益。河北省秦皇島市公路建設(shè)管理處、承德路橋建設(shè)總公司在承唐、承秦等高速公路項(xiàng)目投標(biāo)中在招投標(biāo)過程中，通過本成果數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)為其提供了準(zhǔn)確、可靠的數(shù)據(jù)支持，使其節(jié)約調(diào)查費(fèi)用超過50萬元。七、 合作方式校企合作八、 項(xiàng)目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式（包括電子郵箱）聯(lián)系人: 喬建剛 聯(lián)系方式：022-60435161 /18902036857/ qiaojg369@126.com九、高清成果圖片2-3張

 該設(shè)備主要用于傳動(dòng)軸橡膠護(hù)套在高溫、高速工況下，橡膠護(hù)套的膨脹量檢測。設(shè)備主要由溫度測量控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)速測量控制系統(tǒng)，高速高精度機(jī)器視覺尺寸檢測系統(tǒng)、機(jī)械臺(tái)架及計(jì)算機(jī)測控操作系統(tǒng)等組成。該設(shè)備通過計(jì)算機(jī)操作界面可實(shí)現(xiàn)試驗(yàn)工況的設(shè)定，以滿足不同傳動(dòng)軸橡膠護(hù)套的試驗(yàn)規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)，整個(gè)試驗(yàn)過程由計(jì)算機(jī)控制自動(dòng)完成，并打印輸出相應(yīng)的試驗(yàn)報(bào)告。 設(shè)備技術(shù)參數(shù)1、 轉(zhuǎn)速控制：0～3000rpm                轉(zhuǎn)速控制精度：讀數(shù)的0.5%或±2rpm2、 溫度控制：0～120℃ （升溫60℃的加熱時(shí)間小于12分鐘） 溫度控制精度：±3℃3、 測量工件尺寸：φ130mm ，max 4.輪廓測量精度：±0.1mm

本系統(tǒng)的開發(fā)研究成果，可以預(yù)防常發(fā)性交通事故、迅速根據(jù)異常交通狀態(tài)檢測系 統(tǒng)的信息，確定：事故發(fā)生的時(shí)間、地點(diǎn)、事故類型、合理救援步驟和最佳救援路線， 并可以實(shí)現(xiàn)高速公路緊急救援管理常規(guī)業(yè)務(wù)的自動(dòng)化。從而可以最大限度地減少事故本 身的直接經(jīng)濟(jì)損失和傷亡人數(shù)，降低交通阻塞，迅速恢復(fù)正常的交通狀態(tài)，提高高速公 路服務(wù)水平，增加道路收費(fèi)額，另外，系統(tǒng)的先進(jìn)性、高度集成性、有效性、及時(shí)性以 及快速處理事故的能力，也是高速公路智能化管理最重要的顯著標(biāo)志之一；本系統(tǒng)的開 發(fā)將有效提高高速公路運(yùn)營管理的可靠性，減少交通事故，促進(jìn)緊急救援業(yè)務(wù)的自動(dòng)化。 本次系統(tǒng)開發(fā)是建立在完善的交通工程理論體系基礎(chǔ)上，包括交通流變化分析與異 常事故檢測、救助資源的優(yōu)化配置、最佳救援路徑的生成、救援方案的評(píng)價(jià)與優(yōu)化等， 運(yùn)用軟件工程的思想開發(fā)完成。系統(tǒng)界面友好，功能完備，內(nèi)核模型適應(yīng)我國的道路交 通實(shí)際情況，能夠提供不同事故類型、程度下的應(yīng)急預(yù)案，縮短事故救援和決策響應(yīng)時(shí) 間，大大地減少了直接的經(jīng)濟(jì)損失和人員傷亡。同時(shí)，系統(tǒng)為數(shù)據(jù)更新和數(shù)據(jù)接入留有 接口，便于將來系統(tǒng)數(shù)據(jù)的維護(hù)和功能的擴(kuò)充和集成。

項(xiàng)目簡介 穴盤育苗移栽是一種有效實(shí)現(xiàn)蔬菜、花卉等增產(chǎn)的現(xiàn)代種植方式，能提高土地利用 率、秧苗成活率，并便于后續(xù)管理和收獲。但目前國內(nèi)生產(chǎn)應(yīng)用的多為半自動(dòng)移栽機(jī)， 因勞動(dòng)強(qiáng)度仍較大、效率偏低而難以推廣應(yīng)用（受人工取苗限制低于 45 株/行/分鐘）， 且多為燃油動(dòng)力，排放的尾氣污染設(shè)施環(huán)境、作物產(chǎn)品，以及危害人體健康。 本電動(dòng)穴盤苗移栽機(jī)能夠解決設(shè)施蔬菜、花卉生產(chǎn)勞動(dòng)力短缺和環(huán)境污染問題，減 少勞動(dòng)強(qiáng)度，避免設(shè)施環(huán)境污染，提高栽植效率和質(zhì)量，具有顯著經(jīng)濟(jì)效

已有樣品/n團(tuán)隊(duì)的研究工作取得了突破性進(jìn)展，成功研制出超高采樣率、寬頻帶的30Gsps6bit ADC/DAC 芯片，大大縮短了與先進(jìn)國家的技術(shù)差距，為我國在該領(lǐng)域擺脫國外技術(shù)壁壘限制增加了關(guān)鍵性的籌碼，對(duì)下游產(chǎn)業(yè)的發(fā)展起到了極大的促進(jìn)作用。該芯片的使用簡單靈活，可實(shí)現(xiàn)并行多波段／多波束運(yùn)行，并可提供較高的動(dòng)態(tài)范圍。目前，該芯片已在武漢郵電科學(xué)院構(gòu)建的1Tb/s 相干光OFDM 傳輸驗(yàn)證平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)應(yīng)用驗(yàn)證。

?  成果簡介：經(jīng)編機(jī)梳櫛的移動(dòng)，通常為花紋鏈條或花紋凸輪機(jī)構(gòu)來完成，一種花形就要一種凸輪（或花紋鏈條），其缺點(diǎn)是凸輪（或花紋鏈條）加工成本高，花形變化品種有限且代價(jià)昂貴，柔性差，花紋鏈條或凸輪的壽命短，紡織速度受花紋鏈條或凸輪機(jī)構(gòu)的限制。本項(xiàng)目采用計(jì)算機(jī)控制的執(zhí)行機(jī)構(gòu)取代現(xiàn)有的花紋鏈條或花紋凸輪機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)編織花形和梳櫛橫移的計(jì)算機(jī)控制。具有故障報(bào)警和安全保護(hù)功能，克服了花紋鏈條或凸輪的缺點(diǎn)。具有花形變化柔性好、可根據(jù)市場的需求隨時(shí)調(diào)整編織花形、機(jī)構(gòu)的壽命長等優(yōu)點(diǎn)。

本項(xiàng)目基于所研發(fā)的MSIP系列磁控濺射鍍膜設(shè)備和摻Cr類石墨碳膜制備工藝，成功開發(fā)出高速縫紉機(jī)用牙架、針桿等一系列兼具高硬耐磨性（Hv > 2000 MPa）和優(yōu)異固體自潤滑特性（摩擦系數(shù)f < 0.1~0.2）的高速滑動(dòng)部件鍍膜產(chǎn)品，這些產(chǎn)品具有常規(guī)鋼材1/10不到的摩擦系數(shù)和兩倍于常規(guī)氮化處理的高表面硬度，不但具有超低的磨損率，而且可保證鍍膜零部件在無油作業(yè)條件下長時(shí)間低溫高速滑動(dòng)。通過大量縫紉機(jī)行業(yè)客戶批量使用證明，該技

合作的企業(yè)類型等。簡介請(qǐng)圖文并茂，字?jǐn)?shù)1000字以內(nèi)。） 多軸運(yùn)動(dòng)控制卡以32位DSP＋FPGA為硬件平臺(tái)、嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為軟件平臺(tái)，配有先進(jìn)的多軸聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)、平穩(wěn)速度規(guī)劃和高精度伺服控制等核心控制算法，具有性能先進(jìn)、功能齊全、接口豐富、性價(jià)比高、通用性好等優(yōu)勢。特點(diǎn)： 控制軸數(shù)：4－8軸，步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)； 控制信號(hào)：脈沖，模擬量，高速串行總線； 開關(guān)量控制：32輸入、24輸出；  外部接口：PCI、

本項(xiàng)目搭建一套基于深度學(xué)習(xí)技術(shù)的列車軌道安全自主感知系統(tǒng)，利用攝像頭，激光雷達(dá)毫米波雷達(dá)等多傳感器，通過多傳感器融合和物體檢測技術(shù)，對(duì)軌道安全進(jìn)行監(jiān)測感知。通過視覺目標(biāo)檢測，實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理和多傳感器數(shù)據(jù)整合。