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研制了網(wǎng)絡(luò)化移動(dòng)機(jī)器人群編隊(duì)的分布式協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)地開展了關(guān)于多機(jī)器人編隊(duì)尋跡控制方法、無線網(wǎng)絡(luò)下多機(jī)器人通信環(huán)境的建模和協(xié)議設(shè)計(jì)兩個(gè)方面的研究；研制了基于OPNET的多機(jī)器人編隊(duì)控制仿真平臺(tái)和具有非完整約束的多移動(dòng)機(jī)器人實(shí)物演示系統(tǒng)。

高效利用大型燃煤火電機(jī)組的靈活深度調(diào)峰優(yōu)越性促進(jìn)更大規(guī)模可再生能源電力消納對(duì)構(gòu)建我國新型電力系統(tǒng)具有重要積極影響。準(zhǔn)確掌握燃煤機(jī)組頻繁變化的調(diào)峰過程動(dòng)態(tài)特性是設(shè)計(jì)高性能協(xié)調(diào)控制方案的前提條件。因此，本成果推出面向燃煤機(jī)組實(shí)際發(fā)電過程的智能抗擾控制關(guān)鍵技術(shù)及其控制器參數(shù)在線優(yōu)化機(jī)制。 創(chuàng)新點(diǎn) 隨著頻繁大范圍調(diào)峰已成為大型火電機(jī)組的常態(tài)化運(yùn)行趨勢(shì)，本成果設(shè)計(jì)了一種兼顧機(jī)組發(fā)電成本及碳排放量的全工況智能抗擾控制策略。通過有機(jī)融合誤差自抗擾控制器與快速鴿群優(yōu)化器，機(jī)組實(shí)現(xiàn)了對(duì)電網(wǎng)負(fù)荷指令的迅速響應(yīng)。

針對(duì)分布式風(fēng)光發(fā)電在配電網(wǎng)中的高比例接入態(tài)勢(shì)，源荷存在時(shí)空不匹配特性，導(dǎo)致功率倒送和節(jié)點(diǎn)過電壓等問題，面向電網(wǎng)網(wǎng)架相對(duì)薄弱地區(qū)，開展考慮風(fēng)光發(fā)電不確定性的儲(chǔ)能的選址定容研究，實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)行方式下儲(chǔ)能的優(yōu)化配置；提出基于有功/無功電壓控制分區(qū)的新型配電系統(tǒng)電壓控制策略，實(shí)現(xiàn)配電網(wǎng)電壓的分散式與集中式協(xié)同控制，滿足高滲透率風(fēng)光并網(wǎng)場景下的電能質(zhì)量要求。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 主要為 IT 企業(yè)提供微小零件（如芯片）批量檢測的定制服務(wù)，可以一次性測量幾十個(gè)零件的邊長或打孔深度。整套系統(tǒng)包括專用顯微鏡（常用奧林巴斯50 倍顯微鏡頭），以及軟件分析系統(tǒng)。通過對(duì)顯微鏡所成的三維圖像進(jìn)行分析，進(jìn)行準(zhǔn)確高速的測量。開發(fā)周期需要 6 個(gè)月—1 年。同時(shí)，可以開發(fā)針對(duì)不易直接測量工件的軟件，如在熔融狀態(tài)的鋼管口徑。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： （1）設(shè)計(jì)了 2 種芯片的檢測系統(tǒng)，檢測芯片上打孔深度。可以實(shí)現(xiàn)零件的量檢，仍是抽查檢驗(yàn)，可以有效提升良品率。 步驟：定位找點(diǎn)—>測量深度—>判斷是否打孔過深，需要報(bào)廢。 系統(tǒng)檢查一個(gè)盤片需要 4 小時(shí)即可完成，人工需要 1 個(gè)人 1 個(gè)月的時(shí)間。 （2）測量電容器長寬是否符合標(biāo)準(zhǔn)。已使用半年，效果反饋很好。 電容很小，um 級(jí)別，采用 400*200um 的 48 倍顯微鏡。 步驟：定位—>識(shí)別邊影—>邊界剔除—>測量長寬。 人工檢測 1 個(gè)需要 3 分鐘，系統(tǒng)幾秒鐘便可完成十幾個(gè)。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 比人工檢測速度快，可代替 5-10 人工作量。一年內(nèi)回收成本。準(zhǔn)確度高。相比人工測量，結(jié)果更穩(wěn)定，不會(huì)出現(xiàn)人為誤差。節(jié)約成本5%-10%。 應(yīng)用領(lǐng)域：微小零件加工業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件： 技術(shù)改造。整套系統(tǒng)（鏡頭+軟件）費(fèi)用為 50-60 萬。可以不限于 IT 產(chǎn)業(yè)，采用圖像處理技術(shù)間接測量即可。 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 產(chǎn)品描述：731個(gè) 零件，包含基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)：連接線、齒輪、齒條、輪皮、輪轂、積塊板、傳動(dòng)膠圈、離合器，差速器、萬向軸等等。可完成專業(yè)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、齒輪傳動(dòng)、模型搭建，使用該套裝學(xué)會(huì)并領(lǐng)悟解決生活中實(shí)際問題的方法和技能。另外可搭配KJ021-動(dòng)力套裝一起使用可完成電動(dòng)的功能。 產(chǎn)品圖片如下圖：

1.剛?cè)狁詈线\(yùn)動(dòng)平臺(tái)：將平臺(tái)設(shè)計(jì)成剛性框架和工作平臺(tái)兩部分，兩者之間由柔性鉸鏈連接，巧妙地結(jié)合了機(jī)械導(dǎo)軌直驅(qū)平臺(tái)的大行程、高速度和柔性鉸鏈無摩擦的特點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)低成本，更高速，高精度的運(yùn)動(dòng)。 2.自抗擾控制算法：目前，大部分工業(yè)產(chǎn)品依舊使用傳統(tǒng)的PID控制，由于剛?cè)狁詈掀脚_(tái)引入了柔性鉸鏈，降低了系統(tǒng)的固有頻率，這就限制了PID的控制帶寬。因此，采用

針對(duì)抗洪搶險(xiǎn)環(huán)境的特殊性和打樁的要求，本項(xiàng)目“高速智能堤壩搶險(xiǎn)打樁平臺(tái)關(guān)鍵技術(shù)的研究”在水利部水利部公益性行業(yè)科研專項(xiàng)項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)的資助下，河海大學(xué)課題組成員將機(jī)械、自動(dòng)化、液壓控制等多學(xué)科的先進(jìn)技術(shù)和水利事業(yè)的發(fā)展需要相結(jié)合，開展了對(duì)智能堤壩搶險(xiǎn)打樁平臺(tái)一系列關(guān)鍵技術(shù)的研究。 課題組將機(jī)械、自動(dòng)化、液壓控制等多學(xué)科的關(guān)鍵技術(shù)和堤壩搶險(xiǎn)的特殊要求相結(jié)合，提出一種能適應(yīng)堤壩搶險(xiǎn)現(xiàn)場復(fù)雜環(huán)境、具有陸地和淺水爬行能力的高效率智能化堤壩搶險(xiǎn)打樁平臺(tái)的總體設(shè)計(jì)方案，并對(duì)對(duì)液壓振動(dòng)打樁的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，振

成果介紹該成果將首先利用PDMS和PTFE為基本原料基于靜電相互作用制備基本的粘合劑，再利用適當(dāng)?shù)慕宦?lián)劑進(jìn)行原位交聯(lián)進(jìn)一步提升粘合強(qiáng)度，同時(shí)在其中添加具有光催化滅活病毒功能的TiO2 NPs，最終所獲得納米復(fù)合材料PDMS/PTFE/TiO2粘附體系，不僅有望在干燥或潮濕的環(huán)境中持續(xù)有效地粘附2019-nCoV病毒，而且由于TiO2NPs的存在，又進(jìn)一步在光照下對(duì)捕獲的2019-nCoV病毒實(shí)施殺滅。該粘附體系的操作方便和簡單,有效工作時(shí)間可長達(dá)1年以上，期望能夠滿快速抑制2019-nCoV傳播的迫切需求。該P(yáng)DMS/PTFE/TiO2黏附劑既可以單獨(dú)使用，也可以涂敷在各種基體的表面，如棉織品、化纖織品、塑料網(wǎng)和金屬基材表面等，懸掛于公共場所（火車站、地鐵通道、機(jī)場、商場等）的適當(dāng)位置，通過對(duì)2019-nCoV病毒的捕殺將能夠十分有效地阻止2019-nCoV病毒在空氣中的傳播。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)成果技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)，粘附強(qiáng)度大于30kPa，粘附時(shí)間大于12個(gè)月，殺滅病毒包括2019-nCoC、 H1N1、HBsAg三種，滅活率90[%]以上。成果能顯著提高公共出行場所病毒傳染的抑制水平，降低醫(yī)療資源的消耗，提升公共衛(wèi)生健康水平。可作為低成本、可長期儲(chǔ)存的公共衛(wèi)生健康保障物資進(jìn)行儲(chǔ)備；廣泛使用在人流密集的大型超市、大型醫(yī)院門診、大型賓館、大型食堂餐廳、車站候車室、火車和汽車車廂等。

該項(xiàng)目由東南大學(xué)生物科學(xué)與醫(yī)學(xué)工程學(xué)院教授張?zhí)熘芯客瓿伞?本項(xiàng)目將首先利用PDMS和PTFE為基本原料基于靜電相互作用制備基本的粘合劑，再利用適當(dāng)?shù)慕宦?lián)劑進(jìn)行原位交聯(lián)進(jìn)一步提升粘合強(qiáng)度，同時(shí)在其中添加具有光催化滅活病毒功能的TiO2 NPs，最終所獲得納米復(fù)合材料PDMS/PTFE/TiO2粘附體系，不僅有望在干燥或潮濕的環(huán)境中持續(xù)有效地粘附2019-nCoV病毒，而且由于TiO2NPs的存在，又進(jìn)一步在光照下對(duì)捕獲的2019-nCoV病毒實(shí)施殺滅。該粘附體系的操作方便和簡單,有效工作時(shí)間可長達(dá)1年以上，期望能夠滿快速抑制2019-nCoV傳播的迫切需求。該P(yáng)DMS/PTFE/TiO2黏附劑既可以單獨(dú)使用，也可以涂敷在各種基體的表面，如棉織品、化纖織品、塑料網(wǎng)和金屬基材表面等，懸掛于公共場所（火車站、地鐵通道、機(jī)場、商場等）的適當(dāng)位置，通過對(duì)2019-nCoV病毒的捕殺將能夠十分有效地阻止2019-nCoV病毒在空氣中的傳播。 該項(xiàng)目將顯著提高公共出行場所病毒傳染的抑制水平，降低醫(yī)療資源的消耗，提升我市的公共衛(wèi)生健康水平。可向湖北省等疫區(qū)提供批量供貨，從公共衛(wèi)生預(yù)防的角度提供有力保障。同時(shí)作為低成本、可長期儲(chǔ)存的公共衛(wèi)生健康保障物資進(jìn)行戰(zhàn)略儲(chǔ)備。本項(xiàng)目所產(chǎn)生的新技術(shù)和新產(chǎn)品必將極大增強(qiáng)我國在公共場所防止病毒擴(kuò)散的技術(shù)實(shí)力，具有廣泛的應(yīng)用前景，包括人流密集的大型超市、大型醫(yī)院門診、大型賓館、大型食堂餐廳、車站候車室、火車和汽車車廂等都有應(yīng)用本技術(shù)和產(chǎn)品的必要。在每年秋冬之際，進(jìn)行早期防治，避免疫病大面積傳染，維護(hù)醫(yī)護(hù)人員、公務(wù)人員與廣大國民的身體健康，挽回消費(fèi)行業(yè)經(jīng)營停滯的損失，造福眾多的中小企業(yè)和千百萬家庭，維護(hù)城鄉(xiāng)居民的安全出行，從而有利于全社會(huì)的安定與繁榮。