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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復(fù)力控制結(jié)構(gòu)及方法，結(jié)構(gòu)包括底板、兩側(cè)固定架、三角板筋、Y軸電機(jī)、X軸電機(jī)、內(nèi)框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機(jī)、配重機(jī)構(gòu)、扭轉(zhuǎn)彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對(duì)力反饋手柄三個(gè)方向上的回復(fù)力實(shí)時(shí)檢測(cè)；將用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值與當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調(diào)節(jié)過(guò)程中，利用各個(gè)環(huán)節(jié)對(duì)當(dāng)前的手柄的回復(fù)力輸出迅速調(diào)整；若當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出值與用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值一致時(shí)，將實(shí)現(xiàn)當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力穩(wěn)定跟蹤輸入。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用PID調(diào)節(jié)方式實(shí)時(shí)穩(wěn)定控制手柄的回復(fù)力大小。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹德國(guó)M13555張力傳感器TENSOMETRIC，德國(guó)Tensometric公司專業(yè)生產(chǎn)各種用途的靜態(tài)及卷繞材料的張力傳感器及張力儀，用途如：布匹張力測(cè)量、電阻絲張力測(cè)量、塑料線張力測(cè)量、銅線張力測(cè)量、皮帶張力測(cè)量、化纖長(zhǎng)絲張力測(cè)量、磁帶張力測(cè)量、膠卷張力測(cè)量、鍛帶張力測(cè)量、紗線張力測(cè)量、鋼帶張力測(cè)量、彈力絲張力測(cè)量、繩索張力測(cè)量、金屬線光纖線張力測(cè)量、碳纖維線張力測(cè)量等。應(yīng)用:          測(cè)量運(yùn)動(dòng)或靜止材料的張力如：金屬絲，電纜，電線，磁帶等材料張力；如：在旋轉(zhuǎn)的擰繩機(jī)上的離心力德國(guó)M13555張力傳感器TENSOMETRIC特點(diǎn):          需要的空間非常小，扁平結(jié)構(gòu)，容易安裝，有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的徑向軸承軸，直徑10毫米。                     測(cè)量值與使用的導(dǎo)輪寬度無(wú)關(guān)額定負(fù)載:   50 N, 100 N, 200 N, 300 N，其它可按要求定制測(cè)量范圍:   通過(guò)改變被測(cè)材料在測(cè)量輪上的接觸角可改變測(cè)量范圍。測(cè)量原理:   全橋應(yīng)變計(jì)，內(nèi)置放大器。傳感器將徑向力轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電輸出信號(hào).安裝：       4個(gè)M6的螺絲德國(guó)M13555張力傳感器TENSOMETRIC接線用3米長(zhǎng)的電器接線選用附件:   接線, 帶或不帶張力指示的放大器，測(cè)量輪, 固定裝置

回旋行波管為高功率寬帶毫米波放大器，是雷達(dá)、信息對(duì)抗領(lǐng)域裝備的“心臟”，項(xiàng)目研發(fā)的回旋行波管國(guó)際領(lǐng)先。輸出功率100kW以上，是普通微波器件的100倍以上。 該產(chǎn)品研發(fā)解決了戰(zhàn)略裝備缺乏有效大功率源，無(wú)法啟動(dòng)的瓶頸問(wèn)題，成功的推動(dòng)了雷達(dá)等裝備列裝進(jìn)程。

我公司于九二年即開(kāi)始基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)室的研究和制作，是南方最早推出和最早生產(chǎn)理、化、生基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)室成套設(shè)備的廠家。所生產(chǎn)的“行知”牌教學(xué)安全總電源已列入教育部新標(biāo)準(zhǔn)中的型號(hào)示例產(chǎn)品。其中通風(fēng)化學(xué)實(shí)驗(yàn)室尤以風(fēng)量大、噪音低、廢氣處理排放得當(dāng)、設(shè)計(jì)合理實(shí)用而為各使用學(xué)校稱道。目前產(chǎn)品分布于全國(guó)二十五個(gè)省及直轄市。首創(chuàng)“教學(xué)安全總電源”。首創(chuàng)“化學(xué)實(shí)驗(yàn)室毒氣處理器”。首位通過(guò)“電子閱覽室”技術(shù)鑒定，并在世行貸款項(xiàng)目中一舉中標(biāo)。是參與理、化、生基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)室部頒標(biāo)準(zhǔn)的起草、研制和生產(chǎn)的單位。是二零零三年榮獲中國(guó)教育儀器設(shè)備行業(yè)協(xié)會(huì)推薦產(chǎn)品單位之一。獲中華人民共和國(guó)專利局頒發(fā)的“實(shí)驗(yàn)室用安全電源”及“適合放置教學(xué)實(shí)驗(yàn)電源的講臺(tái)”兩項(xiàng)實(shí)用新型專利證書(shū)。　　我公司是一家集設(shè)計(jì)、制造、安裝、維護(hù)一條龍服務(wù)的教學(xué)設(shè)備專業(yè)企業(yè)，是教育部教學(xué)儀器骨干企業(yè)之一。 公司從1996年白手起家，至如今，公司在不斷的發(fā)展壯大。現(xiàn)擁有固定資產(chǎn)300多萬(wàn)元，流動(dòng)資產(chǎn)500多萬(wàn)元，現(xiàn)年產(chǎn)值已超過(guò)千萬(wàn)元，年利稅達(dá)300多萬(wàn)元，而且每年以20%的增長(zhǎng)速度在快速發(fā)展。公司從開(kāi)業(yè)至現(xiàn)在，從未向銀行借過(guò)貸款，也未出現(xiàn)過(guò)拖欠購(gòu)貨單位貨款的情況。公司一直以來(lái)流動(dòng)資金周轉(zhuǎn)快，信譽(yù)度高。 公司下屬三部（經(jīng)營(yíng)總部、現(xiàn)代教育部、安裝工程部）二廠（電子電器廠、木工廠），具有雄厚的技術(shù)力量和經(jīng)濟(jì)實(shí)力。隨著信息產(chǎn)業(yè)的不斷發(fā)展，公司致力于現(xiàn)代化校園網(wǎng)絡(luò)建設(shè)，研制出了JW型計(jì)算機(jī)教學(xué)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)、電子閱覽室、多媒體網(wǎng)絡(luò)教室等，自行開(kāi)發(fā)出“行知電子閱覽室”軟件，產(chǎn)品經(jīng)鑒定，技術(shù)屬國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。公司與國(guó)內(nèi)外多家廠商建立合作關(guān)系，成為臺(tái)灣百佳泰、臺(tái)灣建聯(lián)科技、浪潮和臺(tái)灣龍卷風(fēng)、深藍(lán)易思等多家代理，在硬、軟件的供應(yīng)取得一定優(yōu)勢(shì)。電子閱覽室參與1999年由世界銀行貸款的湖南基礎(chǔ)教育發(fā)展項(xiàng)目招標(biāo)，一舉中標(biāo)，竣工后受到項(xiàng)目學(xué)校湖南省第一師范和株洲市師范的好評(píng)，并受到教育主管部門和眾多參觀學(xué)校表?yè)P(yáng)稱贊。隨后還推廣到貴陽(yáng)、南昌、福州等各大省會(huì)城市，反應(yīng)積極。 公司建立現(xiàn)代先進(jìn)的企業(yè)管理模式，經(jīng)濟(jì)效益連年攀升，九七年來(lái)連續(xù)五年都被區(qū)市政府授予先進(jìn)集體、先進(jìn)企業(yè)、人平效益先進(jìn)企業(yè)、稅收、重合同守信譽(yù)、省市科技進(jìn)步教育獎(jiǎng)等多方面獎(jiǎng)勵(lì)之企業(yè)。公司憑著先進(jìn)的技術(shù)、過(guò)硬的質(zhì)量、優(yōu)良的服務(wù)，取得用戶的一致好評(píng)，并將繼續(xù)為教育事業(yè)做出貢獻(xiàn)。

杭州冠力智能科技有限公司是建筑增材智能制造全方案提供商和建材智能智慧型試驗(yàn)檢測(cè)設(shè)備研發(fā)生產(chǎn)的科技型企業(yè)，總部位于杭州，在山西設(shè)有機(jī)加工基地，山東設(shè)有建筑3D打印基地。擁有發(fā)明專利3項(xiàng)、實(shí)用新型專利17項(xiàng)、外觀專利9項(xiàng)、軟著8項(xiàng)，專著3部，主參編行業(yè)內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)31部。   組建了一支由具有多年土工工程行業(yè)背景、全球知名高校碩博畢業(yè)高級(jí)知識(shí)分子構(gòu)成的研發(fā)團(tuán)隊(duì)，涵蓋建筑結(jié)構(gòu)、建筑材料、算法開(kāi)發(fā)、軟件開(kāi)發(fā)、機(jī)械設(shè)計(jì)、電控設(shè)計(jì)等多專業(yè)、多學(xué)科融合，主要研發(fā)人員包括清華大學(xué)、浙江大學(xué)、澳大利亞斯威本科技大學(xué)等知名高校的6名博士、6名碩士，其中6人具有高級(jí)職稱，6人具有中國(guó)建筑科學(xué)研究院、中國(guó)建筑技術(shù)中心等國(guó)內(nèi)建筑領(lǐng)域知名央企高管從業(yè)背景。

ISO 4-20mA/ISOS 4-20mA/ISOH 4-20mA系列4-20mA電流環(huán)路兩線無(wú)源型信號(hào)隔離器 無(wú)需外接任何元件即可實(shí)現(xiàn)4-20mA或0-20mA電流環(huán)路信號(hào)隔離器，產(chǎn)品有PCB板上安裝的IC封裝、DIN35標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)軌安裝和PIM面板嵌入式安裝方式。 DIN導(dǎo)軌式安裝方式可實(shí)現(xiàn)信號(hào)一進(jìn)一出、二進(jìn)二出、三進(jìn)三出等多路隔離傳輸功能。 PIM 面板嵌入式智能化變送表可實(shí)現(xiàn)4-20mA信號(hào)隔離顯示、報(bào)警控制及遠(yuǎn)距離無(wú)失真?zhèn)鬏數(shù)榷喾N功能。 廣泛應(yīng)用在冶金采礦、石油化工、電力設(shè)備、醫(yī)療儀器、工業(yè)自動(dòng)化、新能源設(shè)施及軍工科研等領(lǐng)域，用戶可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)需要選擇合適產(chǎn)品。