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智能無人系統(tǒng)的控制理論與方法
智能無人系統(tǒng)能自主的完成復(fù)雜任務(wù)，具有自主性、智能性、協(xié)同性等特征，覆蓋了智能機(jī)器人、智能無人機(jī)、無人駕駛、群體智能等領(lǐng)域，是人工智能的主要研究方向之一。賀威教授團(tuán)隊(duì)長期致力于智能無人系統(tǒng)的控制理論與方法研究。本次申請(qǐng)吳文俊人工智能自然科學(xué)獎(jiǎng)項(xiàng)的項(xiàng)目成果研究歷時(shí)六年，針對(duì)柔性無人系統(tǒng)的高精度控制、具有多約束條件的智能控制和不確定系統(tǒng)的自適應(yīng)控制三個(gè)方面展開了深入地研究與探索，提出了智能無人系統(tǒng)基于偏微分方程的建模方法和邊界控制方法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能控制方法以及基于狀態(tài)和輸出反饋的自適應(yīng)控制方法，推動(dòng)了智能無人系統(tǒng)控制理論與方法的發(fā)展。本項(xiàng)目的20篇主要代表性論文均發(fā)表在IEEE匯刊及Automatica等本學(xué)科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入選ESI高被引論文。8篇代表性論文，SCI他引923次，全部入選ESI高被引論文，其中4篇SCI他引超100次，單篇最高SCI他引318次。
北京科技大學(xué)
2021-04-10
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制造永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的方法
制造永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子的方法，包括制作轉(zhuǎn)軸、永磁體、前端蓋、后端蓋、和磁軛單元，磁軛單元包括多個(gè)極靴部和一個(gè)鐵心部，極靴部圍繞鐵心部設(shè)置；每個(gè)極靴部與鐵心部之間通過一對(duì)連接條帶連接；制成的轉(zhuǎn)子隔板，轉(zhuǎn)子隔板上設(shè)有允許永磁體貫穿的永磁體通孔；所有磁軛單元的定位孔與轉(zhuǎn)子隔板的永磁體通孔對(duì)位形成永磁體通道；將永磁體插入永磁體通道內(nèi)；插入拉緊螺栓分別用拉緊螺栓的兩端連接螺母鎖緊磁軛單元和轉(zhuǎn)子隔板，磁軛單元上的連接條帶相互重疊；將每個(gè)連接條帶的中間部分切除，極靴部疊合形成轉(zhuǎn)子極靴，鐵心部疊合形成轉(zhuǎn)子鐵心；前后兩段分別固定安裝前端板和后端板。本發(fā)明具有能夠制造出機(jī)械強(qiáng)度高，適用于高速旋轉(zhuǎn)永磁電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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乙酰水楊酸的合成方法
乙酰水楊酸的合成方法,涉及化學(xué)合成技術(shù)領(lǐng)域,先將ZrOCl2·8H2O固體溶于去離子水中,再加入偏鎢酸銨水溶液,尿素水溶液,回流后冷卻,以氨水調(diào)節(jié)pH值,經(jīng)超聲處理并陳化后抽濾洗滌,干燥后經(jīng)焙燒制得WO3/ZrO2固體超強(qiáng)酸催化劑;再在反應(yīng)容器中加入水楊酸,乙酸酐和催化劑,加熱,待反應(yīng)結(jié)束后趁熱抽濾;取濾液經(jīng)水解過量乙酸酐,靜置冷卻,析出白色晶體,以冰水冷卻至完全結(jié)晶;將白色晶體經(jīng)抽濾,冷水洗滌,得到乙酰水楊酸粗品,再用乙醇和水混合溶劑重結(jié)晶得到乙酰水楊酸.本發(fā)明改進(jìn)了WO3/ZrO2固體超強(qiáng)酸的制備工藝,引入超聲處理,催化劑回收再生容易,可保持高活性重復(fù)使用,對(duì)環(huán)境友好.
揚(yáng)州大學(xué)
2021-05-07
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手性有機(jī)硅合成新方法
首次使用炔烴作為卡賓前體完成了一例不對(duì)稱Si-H鍵插入反應(yīng)，高效構(gòu)筑了一類新型手性有機(jī)硅化合物。該反應(yīng)使用手性羧酸雙銠催化劑，首先促進(jìn)羰基-烯-炔底物發(fā)生分子內(nèi)環(huán)化現(xiàn)場(chǎng)生成雙芳基金屬卡賓，該金屬卡賓中間體進(jìn)而對(duì)硅烷的Si-H鍵發(fā)生高對(duì)映選擇性的插入反應(yīng)，給出相應(yīng)的手性有機(jī)硅化合物。該反應(yīng)的條件溫和，底物適用范圍廣，大部分產(chǎn)物的ee值都能達(dá)到90%以上。所得的手性烯丙基硅產(chǎn)物能夠進(jìn)一步轉(zhuǎn)化，例如發(fā)生烯丙基乙?；磻?yīng)，對(duì)映選擇性能夠得到很好的保持，因此在有機(jī)合成中具有一定的應(yīng)用潛力。動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)表明，反應(yīng)對(duì)雙銠催化劑、硅烷展現(xiàn)出一級(jí)動(dòng)力學(xué)效應(yīng)，對(duì)底物則表現(xiàn)出零級(jí)動(dòng)力學(xué)特征，說明銠卡賓對(duì)Si-H鍵的插入步驟是反應(yīng)的決速步，這與動(dòng)力學(xué)同位素實(shí)驗(yàn)的結(jié)果（KIE=1.5）相一致。本研究表明炔烴作為卡賓前體同樣可以發(fā)生高對(duì)映選擇性的Si-H鍵插入反應(yīng)，結(jié)合炔烴化學(xué)在從簡單原料構(gòu)筑復(fù)雜產(chǎn)物上的優(yōu)勢(shì)，為結(jié)構(gòu)多樣性有機(jī)硅化合物的合成提供了新的方向。
南開大學(xué)
2021-04-10
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麥芽七糖的化學(xué)制備方法
本技術(shù)成果研發(fā)了一種麥芽七糖的化學(xué)制備方法，本方法以β-環(huán)糊精為原料，通過酸性條件下的可 控水解反應(yīng)制得高純度的麥芽七糖。 本技術(shù)成果制得的麥芽七糖產(chǎn)品可廣泛應(yīng)用于生物、醫(yī)藥、食品、保健、化工、農(nóng)業(yè)等領(lǐng)域。
中山大學(xué)
2021-04-10
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納米氮化釩粉體的制備方法
一種納米氮化釩粉體的制備方法，工藝步驟依次為：(1)前驅(qū)體的制備，以V2O5和草酸為原料，V2O5與草酸的重量比為1∶1～1∶3，將所述配比的V2O5和草酸放入反應(yīng)容器并加水，然后在常壓、40℃～70℃進(jìn)行攪拌，直到V2O5和草酸的還原反應(yīng)完成為止，還原反應(yīng)完成后，將所獲溶液蒸干即得到前驅(qū)體草酸氧釩；(2)前驅(qū)體的氨解，將所獲前驅(qū)體草酸氧釩放入加熱爐，在流動(dòng)氨氣氛圍中加熱至600℃～750℃進(jìn)行氨解，保溫10分鐘～3小時(shí)后關(guān)閉加熱爐電源，保持爐內(nèi)氨氛圍，待分解產(chǎn)物冷卻至100℃以下取出，即獲得納米氮化釩粉體。
四川大學(xué)
2021-04-11
基于可視程度的Web對(duì)象檢索方法
本發(fā)明公開了一種基于可視程度的Web對(duì)象檢索方法。對(duì)具有空間屬性的海量Web對(duì)象建立IR樹索引;用積分式可視性度量方法符合人體視覺感知特征;設(shè)計(jì)環(huán)繞遮擋圖結(jié)構(gòu)作為Web對(duì)象及IR樹節(jié)點(diǎn)對(duì)象的可視性計(jì)算引擎;針對(duì)用戶可視Web檢索需求設(shè)計(jì)查詢匹配度度量函數(shù),融合Web對(duì)象相對(duì)于用戶位置的可視性與相對(duì)于查詢關(guān)鍵詞的語義相關(guān)性;利用IR樹索引,對(duì)提出的環(huán)繞遮擋圖結(jié)構(gòu)以及查詢匹配度度量函數(shù),采用增量式的方法獲得K個(gè)與用戶查詢匹配度最高的Web對(duì)象。本發(fā)明充分利用了IR樹索引結(jié)構(gòu),無縫融合Web對(duì)象的空間屬性與文本屬性,基于積分式可視性度量的環(huán)繞遮擋圖結(jié)構(gòu)保證了查詢的高效性。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種蠶絲蛋白的提取方法
本發(fā)明涉及一種蠶絲蛋白的提取方法，目前還沒有一種提取條件溫和、有利于減輕提取條件對(duì)蠶絲蛋白結(jié)構(gòu)與性能影響的蠶絲蛋白的提取方法。本發(fā)明包括如下步驟：將蠶絲蛋白原料置于溫度為95-100℃的CaCl2水溶液中溶解至未溶解部分呈膠狀物，得溶解處理液；將溶解處理液用濾紙過濾，得蠶絲蛋白/CaCl2混合水溶液和未溶膠狀物；將未溶膠狀物清洗后得蠶絲蛋白膠體；和/或?qū)⑿Q絲蛋白/CaCl2混合水溶液置于透析袋中透析純化得蠶絲蛋白溶液；將蠶絲蛋白膠體和/或蠶絲蛋白溶液進(jìn)行加工而制得成品蠶絲蛋白。本發(fā)明提取條件溫和、有利于提高蠶絲蛋白的提取效率、減少蠶絲蛋白資源浪費(fèi)、減輕提取條件對(duì)蠶絲蛋白結(jié)構(gòu)與性能影響。
浙江大學(xué)
2021-04-11
基于POWERLINK的openSAFETY功能安全實(shí)現(xiàn)方法
本發(fā)明提供了基于POWERLINK的openSAFETY功能安全實(shí)現(xiàn)方法，包含以下步驟：A.建立若干功能模塊；B.將openSAFTY協(xié)議通過所述功能模塊融合于POWERLINK協(xié)議棧中，替換POWERLINK應(yīng)用層的CANopen協(xié)議，在POWERLINK協(xié)議上實(shí)現(xiàn)openSAFETY的功能安全應(yīng)用；其中，所述功能模塊包括：安全校驗(yàn)?zāi)K、參數(shù)配置模塊及對(duì)象字典映射模塊。本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了基于POWERLINK的openSAFETY功能安全實(shí)現(xiàn)方法，使用高速工業(yè)以太網(wǎng)Ethernet POWERLINK作為openSAFETY的底層通信協(xié)議，從而在POWERLINK協(xié)議上實(shí)現(xiàn)openSAFETY的功能安全應(yīng)用。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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遙感定標(biāo)綜合方法及定標(biāo)設(shè)備車
本發(fā)明涉及遙感定標(biāo)綜合方法及一種定標(biāo)設(shè)備車。本發(fā)明將定標(biāo)設(shè)備集成為車載系統(tǒng)；建立了一套新型移動(dòng)式靶標(biāo),可進(jìn)行遠(yuǎn)場(chǎng)快速定標(biāo)和光譜、輻射分辨率聯(lián)合定標(biāo)；通過不同時(shí)相對(duì)比分析遙感影像上硬性靶標(biāo)與常規(guī)軟性靶標(biāo)的光譜、輻射、凡何差異,建立軟性靶標(biāo)效能退化補(bǔ)償模型實(shí)現(xiàn)校正標(biāo)定車體配備的信息接收裝置可實(shí)時(shí)接收空中飛行器影像和地面采集數(shù)據(jù),實(shí)現(xiàn)基于無線傳輸?shù)膸缀?、時(shí)相數(shù)據(jù)與車體光譜、輻射數(shù)據(jù)組合的四種分辨率聯(lián)合定標(biāo)運(yùn)用高性能計(jì)算機(jī)分析處理。
北京大學(xué)
2021-02-01