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本發(fā)明公開(kāi)了一種頻率及脈寬可調(diào)的微波信號(hào)產(chǎn)生方案，基于由一個(gè)寬帶光源、一個(gè)可調(diào)的差分群時(shí)延元件，一個(gè)帶寬可調(diào)的光濾波器，及一個(gè)頻域到時(shí)域映射模塊構(gòu)成的微波產(chǎn)生裝置；微波信號(hào)產(chǎn)生方法為：將光源產(chǎn)生的寬譜光注入光譜構(gòu)造模塊中，使用可調(diào)的差分群時(shí)延模塊及光濾波器構(gòu)造目標(biāo)光譜，最后利用頻域到時(shí)域映射裝置產(chǎn)生指定頻率及脈寬的微波信號(hào)。本發(fā)明方法在保證了產(chǎn)生微波信號(hào)高頻性能的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了信號(hào)頻率及脈沖寬度的可調(diào)性，增強(qiáng)了一般微波信號(hào)生成方法的靈活性。

本發(fā)明公開(kāi)了一種集成懸浮導(dǎo)向牽引功能的磁浮機(jī)構(gòu)，由安裝在地面軌道梁上的長(zhǎng)定子直線(xiàn)同步電機(jī)的定子與安裝在磁浮車(chē)上用作懸浮電磁鐵的電機(jī)的動(dòng)子實(shí)現(xiàn)常導(dǎo)電磁吸力懸浮。所述長(zhǎng)定子直線(xiàn)同步電機(jī)的定子的鐵心與用作懸浮電磁鐵的電機(jī)的動(dòng)子的鐵心上對(duì)稱(chēng)相向設(shè)置有多條等寬非鐵磁縱向槽。本發(fā)明提供一種集成懸浮導(dǎo)向牽引功能為一體的常導(dǎo)磁懸浮機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)橫向移動(dòng)時(shí)，機(jī)構(gòu)自動(dòng)產(chǎn)生電磁復(fù)位力，迫使長(zhǎng)定子同步電機(jī)的定子與動(dòng)子的鐵心中心線(xiàn)對(duì)齊，從而確保該機(jī)構(gòu)處于正確的位置。可用于常導(dǎo)型高速與中低速磁浮列車(chē)上，具有磁浮車(chē)的結(jié)構(gòu)大大簡(jiǎn)化，車(chē)輛重量減輕及系統(tǒng)效率高的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃的電力系統(tǒng)黑啟動(dòng)方案生成方 法。采用逐步推演黑啟動(dòng)恢復(fù)操作的思路，且通過(guò)狀態(tài)削減技術(shù)不斷 精簡(jiǎn)恢復(fù)效率或質(zhì)量不佳的操作序列，因而無(wú)需像 Petri 網(wǎng)等技術(shù)一樣事先將全網(wǎng)所有元件的恢復(fù)條件及其相互銜接關(guān)系進(jìn)行全列舉再作決 策，提高了算法效率，降低了對(duì)計(jì)算存儲(chǔ)的要求。不基于任何黑啟動(dòng) 恢復(fù)階段假設(shè)，每步恢復(fù)操作均能從所有種類(lèi)中自由選擇，因此允許 根據(jù)需要對(duì)發(fā)電機(jī)組重啟、網(wǎng)架恢復(fù)和負(fù)荷恢復(fù)進(jìn)行任意組合，易于 克服黑啟動(dòng)前期線(xiàn)路節(jié)點(diǎn)電壓過(guò)高，后期網(wǎng)架不適應(yīng)負(fù)荷恢復(fù)

通過(guò)預(yù)制透水鋼筋混凝土箱體與插板的組合型結(jié)構(gòu)，相鄰箱體插板連接、插板固定于箱體兩側(cè)外壁中部卡槽，有效消減船行波，節(jié)約施工材料，降低工程造價(jià)，實(shí)現(xiàn)生態(tài)和經(jīng)濟(jì)效益。集中解決限制性航道生態(tài)安排防護(hù)能力弱，生態(tài)型護(hù)岸施工麻煩，造價(jià)偏高的文圖，

項(xiàng)目背景：安全、高效、綠色、智能的自動(dòng)化智能化碼頭都 是國(guó)內(nèi)港口發(fā)展的必然趨勢(shì)。中國(guó)是港口大國(guó)，在“交通強(qiáng)國(guó)” 國(guó)家戰(zhàn)略的統(tǒng)籌下，國(guó)內(nèi)各大港口先后開(kāi)展了自動(dòng)化智能化碼頭 的新建和改造升級(jí)工作。但國(guó)內(nèi)現(xiàn)有、在建及規(guī)劃中的所有集裝 箱自動(dòng)化碼頭裝卸設(shè)備控制系統(tǒng)、自動(dòng)化單元、自動(dòng)化管控信息 化系統(tǒng)的核心技術(shù)及部件基本依賴(lài)進(jìn)口，這些核心技術(shù)及部件被 ABB、SIEMENS 等國(guó)外公司所壟斷，并形成了技術(shù)壁壘。面向國(guó) 內(nèi)集裝箱港口自動(dòng)化智能化的現(xiàn)實(shí)需求，加快“卡脖子”關(guān)鍵核 心技術(shù)的突破和關(guān)鍵零部件國(guó)產(chǎn)化替代勢(shì)在必行，迫在眉睫。 所需技術(shù)需求簡(jiǎn)要描述：1.依據(jù)國(guó)產(chǎn)工業(yè)控制平臺(tái)的技術(shù)特 點(diǎn)和現(xiàn)有港口場(chǎng)景的業(yè)務(wù)需求和任務(wù)流程，搭建基于國(guó)產(chǎn)平臺(tái)的 物理架構(gòu)。對(duì)標(biāo) ABB、西門(mén)子等成熟平臺(tái)，主要考核指標(biāo)：每秒 至少處理 500 個(gè)任務(wù)、軟件響應(yīng)時(shí)間為毫秒級(jí)、支持多系統(tǒng)擴(kuò)展； 在國(guó)內(nèi)一流大港的集裝箱碼頭實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用。堆場(chǎng)效率不低于 30 循環(huán)/小時(shí)，人工介入率不高于 5%；與 ABB 或西門(mén)子等管控系 統(tǒng)下轄場(chǎng)橋設(shè)備實(shí)現(xiàn)同堆場(chǎng)組網(wǎng)、互聯(lián)互通以及無(wú)縫替代。2. 結(jié)合目標(biāo)工程研制測(cè)試驗(yàn)證平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)單機(jī)控制系統(tǒng)和堆場(chǎng)管控 系統(tǒng)的數(shù)字仿真測(cè)試、半物理仿真試驗(yàn)。為工程應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。 在測(cè)試驗(yàn)證基礎(chǔ)上，完成控制系統(tǒng)和管控系統(tǒng)迭代優(yōu)化，并實(shí)現(xiàn)在智慧港口的生產(chǎn)聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用。主要考核指標(biāo)：（1）具備按目標(biāo)港 口實(shí)際實(shí)現(xiàn)三維場(chǎng)景快速搭建能力，具備多接口接受不同的數(shù)據(jù) 驅(qū)動(dòng)源的能力；（2）具備關(guān)鍵設(shè)備數(shù)據(jù)收集及數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)可視化展 示的能力；（3）軟件系統(tǒng)支持多客戶(hù)端計(jì)算機(jī)同時(shí)運(yùn)行（10+）； （4）系統(tǒng)支持第三方三維模型導(dǎo)入；（5）系統(tǒng)模型數(shù)量級(jí)不低 于在場(chǎng)箱 10 萬(wàn)，其他運(yùn)動(dòng)機(jī)械模型 1 萬(wàn)；可實(shí)現(xiàn)在場(chǎng)岸橋≥6 臺(tái)、場(chǎng)橋≥20 臺(tái)、AGV≥20 臺(tái)、集裝箱≥2 萬(wàn) TEU、年吞吐量 200 萬(wàn) TEU 規(guī)模集裝箱碼頭的模擬仿真。  對(duì)技術(shù)提供方的要求:1. 擁有完善的科研管理體系，符合國(guó) 標(biāo)的質(zhì)量管理體、環(huán)境與職業(yè)健康安全體系；2. 擁有與本項(xiàng)目 技術(shù)方向相關(guān)的省部級(jí)工程技術(shù)科研平臺(tái)及測(cè)試中心；3. 承擔(dān) 過(guò)本項(xiàng)目相關(guān)領(lǐng)域的國(guó)家級(jí)科研攻關(guān)項(xiàng)目；4. 設(shè)有碩士點(diǎn)、聯(lián) 合博士點(diǎn)和博士后研究工作站。 

一、所屬類(lèi)別 基礎(chǔ)、教學(xué)科研類(lèi)實(shí)驗(yàn)設(shè)備類(lèi)；實(shí)習(xí)實(shí)訓(xùn)設(shè)備及配套等。 二、相關(guān)專(zhuān)利技術(shù) CN202010106007.7    履帶車(chē)底盤(pán)、全地形履帶車(chē)及全地形行走方法 CN202011613628.0    機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、控制器及存儲(chǔ)介質(zhì) CN202111261356.7    雙足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì) CN202110232263.5    開(kāi)關(guān)機(jī)的控制電路及方法 CN202110232355.3    機(jī)器人動(dòng)作模仿方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì) CN202011501534.4    一種舵機(jī)的補(bǔ)償控制方法及舵機(jī)補(bǔ)償電路 CN202110574796.1    機(jī)器人的偏差信息確定方法、裝置、處理設(shè)備及介質(zhì) CN202011644180.9    機(jī)器人抗擾動(dòng)控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì) CN202110311455.5    雙足機(jī)器人控制方法、裝置以及雙足機(jī)器人 CN202011611800.9    質(zhì)心軌跡的獲取方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì) 三、基本情況 （一）應(yīng)用對(duì)象 應(yīng)用于機(jī)械類(lèi)、自動(dòng)化類(lèi)、電子信息類(lèi)、計(jì)算機(jī)類(lèi)等相關(guān)專(zhuān)業(yè)人才培養(yǎng)，適用場(chǎng)景包括實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)、教學(xué)科研及競(jìng)賽等，方案以人才培養(yǎng)為目標(biāo)和課程建設(shè)為核心，基于機(jī)器人載體，提升人工智能與機(jī)器人技術(shù)教學(xué)科研水平。 （二）核心優(yōu)勢(shì) 核心產(chǎn)品為雙足人形機(jī)器人，該系列機(jī)器人獲得“小型雙足人形機(jī)器人步態(tài)算法”創(chuàng)新紀(jì)錄，“高韌性強(qiáng)扭矩復(fù)合材料舵機(jī)”打破國(guó)外技術(shù)封鎖，核心零部件實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化。 其中Aelos小型雙足機(jī)器人載STM32、Raspberry Pi-4B雙運(yùn)算系統(tǒng)，支持二次深度開(kāi)發(fā)，支持多語(yǔ)言開(kāi)發(fā)環(huán)境，滿(mǎn)足高校對(duì)于編程開(kāi)發(fā)、人工智能應(yīng)用學(xué)習(xí)等需求，助力高校在機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、步態(tài)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、算法開(kāi)發(fā)、場(chǎng)景應(yīng)用等方面的實(shí)踐學(xué)習(xí)。 Aelos小型雙足機(jī)器人 Roban中型雙足機(jī)器人基于ROS應(yīng)用平臺(tái)，搭載深度攝像頭，嵌入V-SLAM視覺(jué)算法，可以通過(guò)導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行建圖，實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃和步態(tài)規(guī)劃，涉及運(yùn)動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)視覺(jué)、圖像處理、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等多領(lǐng)域課程，能夠較好地滿(mǎn)足相關(guān)專(zhuān)業(yè)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)、研究開(kāi)發(fā)、參加競(jìng)賽等需求。 Roban中型雙足機(jī)器人 （三）商業(yè)模式 公司與高校在復(fù)合型人才培養(yǎng)、專(zhuān)業(yè)建設(shè)、課程建設(shè)、科研合作、師資培訓(xùn)、實(shí)訓(xùn)室搭建等方面開(kāi)展深入合作，相關(guān)產(chǎn)品被用于各類(lèi)學(xué)校的實(shí)際教學(xué)、實(shí)踐、實(shí)訓(xùn)。推廣路徑通過(guò)各類(lèi)研討會(huì)、展會(huì)、大賽和專(zhuān)業(yè)渠道商進(jìn)行拓展。 四、推廣情況 （一）應(yīng)用案例 1.清華大學(xué) 與清華大學(xué)電子系合作共建《智能機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)踐》專(zhuān)業(yè)限選課，基于人形機(jī)器人載體，學(xué)習(xí)機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理，圖像識(shí)別，路徑規(guī)劃，AI芯片等內(nèi)容。合作入選中國(guó)高等教育學(xué)會(huì)“校企合作雙百計(jì)劃”典型案例。 2.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 與哈工大開(kāi)展人才聯(lián)合培養(yǎng)全面合作，雙方在開(kāi)發(fā)校企聯(lián)合課程、共建聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室、共建校外實(shí)習(xí)實(shí)踐基地、共同籌辦BOTEC智能機(jī)器人技術(shù)挑戰(zhàn)賽等方面進(jìn)行合作，并入選中國(guó)高等教育學(xué)會(huì)“校企合作雙百計(jì)劃”典型案例。 3.南方科技大學(xué) 與南科大機(jī)器人研究院共建的機(jī)器人聯(lián)合研究中心，在機(jī)器人關(guān)鍵核心技術(shù)攻關(guān)、專(zhuān)業(yè)課程建設(shè)、人才聯(lián)合培養(yǎng)等領(lǐng)域開(kāi)展合作。雙方共建的基地被廣東省教育廳認(rèn)定為廣東省聯(lián)合培養(yǎng)研究生示范基地。 （二）應(yīng)用成效 解決了高校人工智能機(jī)器人方向的實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)、教學(xué)科研、參加競(jìng)賽等需求，有助于打造高水平、專(zhuān)業(yè)化的實(shí)踐科研條件。年均支撐高校開(kāi)展教學(xué)科研項(xiàng)目不少于1項(xiàng)，科技競(jìng)賽不少于2項(xiàng)，協(xié)助申報(bào)產(chǎn)學(xué)合作協(xié)同育人項(xiàng)目等。 （三）推廣計(jì)劃 高校新增人工智能等新專(zhuān)業(yè)成為熱門(mén)，傳統(tǒng)工科專(zhuān)業(yè)也面臨課程改革要求，因此，通過(guò)開(kāi)展智能機(jī)器人設(shè)備的應(yīng)用與實(shí)踐，推動(dòng)相關(guān)專(zhuān)業(yè)人才的培養(yǎng)與發(fā)展，已是大勢(shì)所趨。推廣模式包括課程案例展示、以賽促教、舉辦研討會(huì)等。