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一種單關節助力外骨骼滑模控制的方法
本發明公開了一種單關節助力外骨骼滑?？刂频姆椒?，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉換為該點期望的速度，通過運算進而得出膝關節的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據電流信號的大小，實現對流入液壓缸流量的控制，進而實現液壓缸活塞位置的控制；本發明的滑模變結構控制方法具有響應快速、對參數變化及擾動不靈敏、無需系統在線辨識，物理實現簡單等特點。
浙江大學
2021-04-13
于生物組織制造的自動填料和清洗噴頭及其控制方法
本發明公開了一種用于生物組織制造的自動填料和清洗噴頭及其控制方法，它包括電機、聯軸器、螺桿、活塞體、料筒旋蓋、料筒、單向閥、噴頭、單向控制閥組和電磁換向閥，通過電磁換向閥左端電磁鐵或右端電磁鐵得電，選擇打印材料或清洗液，電機通過螺桿驅動活塞體在料筒內上下運動，同時生物材料或清洗液通過連接軟管進入料筒，完成填料或清洗過程。電機通過螺桿驅動活塞體下壓，將生物材料通過單向閥和噴頭壓出，實現打印過程。通過增加單向控制閥組和電磁換向閥可進行多種生物材料的切換打印。其優點是：結構構思簡單巧妙，能實現自動填料和清洗，降低維護成本，可實現多種生物材料切換打印，同時易于實現自動化控制，大大提高打印效率。
浙江大學
2021-04-13
一種新能源混合系統控制參數的優選方法
本發明公開了一種新能源混合系統控制參數的優選方法，用于在新能源混合系統中對 PID 控制參數進行優選。根據新能源混合系統建立模型，然后依據該仿真系統建立以 PID 控制器輸入和輸出參數為狀態量的目標函數，運用本發明設計的優選方法求解目標函數得到最優 PID 控制參數。本發明設計的新能源混合系統控制參數的優選方法，采用一種新型啟發式優化算法優化目標函數，能搜索到更優的目標函數值，得到的解代表更優的 PID 控制參數。更優的 PID 控制參數能使新能源混合系統頻率偏差更小，調節速度更快，系統響應曲線更加
華中科技大學
2021-04-14
一種具有致穩能力的發電系統及控制方法
本發明提供了一種具有致穩能力的發電系統及控制方法，發電 系統包括能量模塊、被控對象、有功控制器和慣性同步控制器；能量 模塊用于將獲取的其他能源轉換為電能或將電能轉化為其他頻率的電 能；有功控制器的輸入端連接至能量模塊的第二輸出端，有功控制器 的輸出端連接被控對象，有功控制器用于控制被控對象的有功功率的 輸出；慣性同步控制器的輸入端用于連接并入的交流系統，慣性同步 控制器的輸出端連接被控對象，慣性同步控制器用于控制發電系統與 并入的交流系統同步并使得發電系統具有致穩能力。本發明可以提高 現有的受變流器
華中科技大學
2021-04-14
一種控制 PbS 或 PbSe 量子點尺寸分布的方法
本發明公開了一種控制 PbS 或 PbSe 量子點尺寸分布的方法，其 步驟包括：(1)首先在鉛的前驅物中注入較大尺寸的 CdSe(或者 CdS)量 子點，此時通過陽離子交換反應得到了較大尺寸 PbSe(或者 PbS)量子 點，(2)然后繼續注入較小尺寸 CdSe(或者 CdS)量子點，這時通過陽離 子交換反應會得到較小尺寸 PbSe(或者 PbS)量子點，(3)然后在奧斯特 瓦爾德熟化效應的作用下， PbSe(或者 PbS)量子點的尺寸分布會越來越 窄，從而控制了 PbSe(或者 PbS)量子點的尺
華中科技大學
2021-04-14
一種含約束條件的電機控制方法及系統
本發明公開了一種含約束條件的電機控制方法及系統，通過將 電機安全工作范圍考慮進去設置電機的電壓約束條件以及電流約束條 件，首先采集當前時刻 k 的電機電流及轉速，求解出 k 時刻無差拍控 制算法的控制電壓，然后在 k 時刻無差拍控制算法的控制電壓既位于 電壓約束條件所確定的電壓矢量空間，又位于電流約束條件所確定的 電壓矢量空間時，采取無差拍控制算法處理電機面臨的約束問題，否 則采取有限集模型預測控制算法處理電機面臨的約束問題。由于有限 集模型預測控制算法可以方便處理控制當中存在的約束問題，而無差 拍
華中科技大學
2021-04-14
風電機組的虛擬慣量及一次調頻控制方法
1. 痛點問題
目前，新能源場站不具備快速電網頻率調節能力，隨著新能源裝機容量的增加，電網的頻率穩定將面臨嚴峻挑戰，嚴重情況下會導致新能源機組限制出力，甚至大面積脫網，影響發電效率和電網安全。
新能源大規模并網時，電網運營商只對場站級特性提出明確要求。盡管新能源裝備在裝機前需通過嚴格的涉網型式實驗，但該實驗僅針對單機實施，多機之間缺乏協同，無法保證場站性能。新能源場站內的運行維護通常由新能源業主負責，然而受限于其技術水平，當前新能源場站的運行方式較為粗放，場站級控制僅根據調度要求完成功率指令下發等功能，多機組之間缺乏有效協同。在實際運行過程中，未有效挖掘多機協同潛力，導致效率難以進一步提升，且由于多機之間的相互干擾而時常發生非故障脫網現象。
2. 解決方案
基于新能源場站級和設備級調頻模塊，構建新能源多機智能化功率協同控制系統，采用集中式協同-分布式自主的控制方式實現新能源場站的快速調頻控制，使新能源場站滿足電網的調頻要求，提高供電可靠性和發電效率。
合作需求
產品的應用領域：風電/光伏新能源場站；
產品的目標客戶：快速調頻模塊的用戶主要是電站運營企業和部分逆變器、變流器企業；加裝快速調頻模塊逆變器的客戶是電站投資企業、光伏EPC企業，和風機/光伏整機廠商。
清華大學
2022-04-13
一種直流降壓變換器復合電流約束控制方法
本發明公開了一種直流降壓變換器的復合電流約束控制方法，包括步驟：分別以直流降壓變換器的電容電壓、電感電流為狀態量，建立直流降壓變換器標稱系統的狀態空間平均模型；建立基準電流約束控制器；根據直流降壓變換器系統的參數攝動、輸入電壓波動及負載突變擾動，建立直流降壓變換器受擾狀態平均模型；構造廣義比例積分觀測器，并獲得時變擾動估計值；引入所述基準電流約束控制
東南大學
2021-04-14
一種控制 PbS 或 PbSe 量子點尺寸分布的方法
本發明公開了一種控制 PbS 或 PbSe 量子點尺寸分布的方法，其 步驟包括：(1)首先在鉛的前驅物中注入較大尺寸的 CdSe(或者 CdS)量 子點，此時通過陽離子交換反應得到了較大尺寸 PbSe(或者 PbS)量子 點，(2)然后繼續注入較小尺寸 CdSe(或者 CdS)量子點，這時通過陽離 子交換反應會得到較小尺寸 PbSe(或者 PbS)量子點，(3)然后在奧斯特 瓦爾德熟化效應的作用下，PbSe(或者 PbS)量子點的
華中科技大學
2021-04-14
一種多路液體溫度調節裝置及溫度控制方法
一種多路液體溫度調節裝置及其溫度控制方法，屬于液體溫度調節裝置及其溫度控制方法，解決現有光刻機浸沒液溫度調節控制裝置只具有一路輸出的溫度控制能力以及不能協同調節遠端、近端供水溫度的問題。本發明的溫度調節裝置，包括純水供應部分、注液部分和控制系統，純水供應部分放置于遠端的純水設備內，注液部分放置于光刻機內部；純水供應部分和注液部分之間通過遠傳管路連接；控制系統分別采集純水溫度傳感器、供水溫度傳感器、第一～第三溫度傳感器的溫度值；并對第 1～第 3 加熱器的加熱電壓進行控制，同時對冷卻水流量伺服閥的驅動
華中科技大學
2021-04-14