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產(chǎn)品詳細介紹Prescan自動駕駛仿真軟件一、簡介PreScan是德國Seimens西門子公司旗下汽車自動駕駛仿真軟件產(chǎn)品，Prescan是以物理模型為基礎，開發(fā)ADAS和智能汽車系統(tǒng)的自動駕駛仿真平臺。支持攝像頭、雷達、激光雷達、GPS，以及V2V/V2I車車通訊等多種應用功能的開發(fā)應用。 PreScan基于MATLAB仿真平臺，主要用于（ADAS）汽車高級駕駛輔助系統(tǒng)和無人自動駕駛系統(tǒng)的仿真模擬軟件，其包括多種基于雷達，攝像頭，激光雷達，GPS，V2V和V2I車輛/車路通訊技術的智能駕駛應用。支持模型在環(huán)（MIL），實時軟件在環(huán)（SiL），硬件在環(huán)（HiL）等多種使用模式。北京津發(fā)科技股份有限公司作為德國Siemens西門子公司正式簽約合作伙伴，旨在進一步加深雙方商業(yè)、技術合作，開辟新市場，為無人駕駛領域貢獻積極力量。二、軟件概覽智能汽車自動駕駛仿真系統(tǒng)在PreScan中的仿真實現(xiàn)如下圖所示。智能駕駛仿真實現(xiàn)      特點1. 場景工況      交通要素數(shù)據(jù)庫快速場景構建Euro NCAP   ×11NHTSA ×12ISO ×19ADAC ×9eValue   ×4Opendrive importerOSM importerIBEO importerGIDAS/CIDAS importer2. 傳感器&通訊 19種傳感器類型包括Mono cameraStereo cameraFisheye cameraRadarLidarUltrasonicAntennaRadioDSRC V2XLane marker sensorObject sensorDepth sensor3. Matlab Simulink 基于Matlab Simulink平臺4. 執(zhí)行器&人機界面 車輛動力學模型PreScan modelCoupling to 3rd party   modelAMESimLMS Virtual.Lab MotionCarSim………三、詳細功能軟件詳細功能 特點描述交通場景建模型 ●Roads 道路模型●Database of road types 道路數(shù)據(jù)庫●Environment 環(huán)境模型●Road users 道路使用者●Weather & Lights 天氣光照傳感器模型 ●Camera, fisheye, mono, stereo攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭●Radar 毫米波雷達●Laser and lidar   激光雷達●Ultrasonic   超聲波雷達●V2X sensors   車車/車路通訊傳感器●Ground truth sensors 真值傳感器●Ground truth Sensor   真值傳感器ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成 ●Model in the Loop   模型在環(huán)通過MatLab/Simulink平臺，可以引入各種編程工具開發(fā)的算法代碼。●Hardware in the Loop   硬件在環(huán)也可以直接引入ECU硬件，構成硬件在環(huán)試驗臺Driver model駕駛員模型 ●根據(jù)理想路徑以及車輛當前位置計算車輛轉(zhuǎn)角信號輸出。●根據(jù)理想速度以及車輛當前速度計算油門、剎車信號。不再遵循原先定義的路徑。●Driver in the loop   駕駛員在環(huán)Vehicle actuation modelling   車輛執(zhí)行器建模 ●2D bicycle dynamics model 2D動力學模型●3D two track dynamics model 3D動力學模型●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車輛狀態(tài)計算●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)   適用PreScan 3D路面仿真●3rd party dynamics model import 外部車輛動力學模型導入Test Automation (TA) 自動化測試 ●Select variables (GUI)   選擇自動化測試參數(shù)●Set-up variables (MATLAB)   使用模板編寫自動化測試腳本●Run test automation script (MATLAB)   運行腳本●Compare results (MATLAB)   獲得自動化測試報告Demos ●PreScan標準安裝包自帶128 個demo場景，所有的場景模型以及系統(tǒng)控制算法完全對用戶 開放●PreScan標準安裝包自帶19個智能駕駛系統(tǒng)傳感器●PreScan標準安裝包自帶30多個智能控制算法模型，所有系統(tǒng)控制算法完全對用戶開放、可編輯修改●PreScan標準安裝包自帶43個交通道路參與者及執(zhí)行器，并支持導入用戶自定義的第三方3D模型●PreScan標準安裝包自帶134個ADAS仿真系統(tǒng)模型，這些案例所含的場景模型、系統(tǒng)控制算法、執(zhí)行器模型完全對用戶開放功能插件 ●大規(guī)模交通流自動生成器●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場景●IBEO掃描數(shù)據(jù)自動轉(zhuǎn)換為PreScan仿真場景●攝像頭物理模型●基于統(tǒng)計學性能的雷達模型●GIDAS事故數(shù)據(jù)庫自動導入PreScan仿真場景●升級版車車通訊傳感器模型●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計算四、應用案例1.MCity使用PreScan驗證測試場設計2.車道保持系統(tǒng)硬件在環(huán)（HIL)測試平臺3.自動駕駛系統(tǒng)硬件在環(huán)（HIL)測試平臺4.自適應巡航/自動緊急制動系統(tǒng)ViL測試平臺5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在環(huán)測試平臺

NOKOV（度量）光學三維動作捕捉系統(tǒng) 低成本低延時高精度的定位追蹤，沉浸式體驗 • 產(chǎn)品線豐富，提供滿足應用需求的多種解決方案 • 可以VRPN形式傳輸數(shù)據(jù)，提供SDK插件進入Unity、Unreal等VR引擎 • 亞毫米級高精度， • 最低2.4ms的延遲，實時性極高

一種運行著實時操作系統(tǒng)的半實物仿真計算機，用于高校科研人員或企業(yè)研發(fā)測試工程師進行控制器開發(fā)測試或控制算法理論驗證的半實物仿真測試平臺，具有數(shù)字模擬量信號輸入輸出、傳輸、計算處理等仿真編程功能。為電力與能源行業(yè)的用戶創(chuàng)造安全便捷的實驗測試環(huán)境，幫助快速驗證控制算法、測試故障工況以及獲取實驗波形， 大幅提高新產(chǎn)品技術預研、控制算法優(yōu)化、產(chǎn)品迭代與后期測試的效率。

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通過抽象仿真模擬實現(xiàn)基礎知識形象化、復雜原理可視化，讓學生掌握區(qū)塊鏈基礎知識、原理、關鍵技術及主要特性等認知。

本成果是一款應用于供水系統(tǒng)運行管理的軟件，通過建立供水管網(wǎng)的水力與水質(zhì)模 型，實時地仿真供水系統(tǒng)的運行狀態(tài)，為供水系統(tǒng)的運行調(diào)度與管理提供全面、準確和 及時的信息服務。主要特性： 1.涵蓋以 ArcGIS 為平臺的全面 GIS 功能，對供水系統(tǒng)構造信息與模型參數(shù)實現(xiàn)綜 合管理，且提供歷史版本管理和模型驗證功能； 2.與基于 GPRS 的 SCADA 系統(tǒng)無縫集成，實現(xiàn)模型動態(tài)修正； 3.實時跟蹤系統(tǒng)運行工況，預測用水量，仿真流量、水壓、濁度、余氯量等各水力 與水質(zhì)參數(shù)變化，分析水壓或水質(zhì)超標區(qū)域，計算供水系統(tǒng)各項技術經(jīng)濟指標，并用靈 活定制與控制的文字、圖形、表格、曲線等豐富多彩的形式表達，或及時提醒與報警； 提供 GPS 定位、設備維護管理、閥門狀態(tài)管理、管網(wǎng)改造仿真、調(diào)度方案仿真、供 水能量分析等多項應用功能。