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技術(shù)創(chuàng)新點及參數(shù)針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題與不足，本發(fā)明提供一種基于錯位度評價的城市中心區(qū)土地利用方法，本發(fā)明針對城市中心區(qū)土地利用同質(zhì)化的現(xiàn)實情況，在土地利用結(jié)構(gòu)模型的基礎(chǔ)上，構(gòu)建錯位度評價模型，從而達到中心區(qū)土地的高效利用的目的。市場前景由于是對既有中心區(qū)土地利用的調(diào)整，所以應(yīng)充分考慮現(xiàn)狀的可行性。在城市中心區(qū)現(xiàn)狀條件的限制下，土地利用的調(diào)整方案是有限的，因此通過對各調(diào)整方案的錯位度指數(shù)的計算及比較，能夠求得在現(xiàn)有條件下城市中心區(qū)土地利用錯位度指數(shù)的最大值，在此條件下，各中心區(qū)發(fā)展差異性最大，最能發(fā)揮各自優(yōu)勢，達到土地利用效率的最大化。

隨著機器人技術(shù)的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機器人種類也日益增多,其應(yīng)用領(lǐng)域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質(zhì)量輕,能耗低等,從而對機器人結(jié)構(gòu)的設(shè)計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機器人技術(shù)發(fā)展的一個重要分支,微操作機器人成為機器人學中十分活躍的研究領(lǐng)域. 本文結(jié)合國家"863"計劃項目"6自由度納米級宏微操作機器人的研究(項目編號2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準定位系統(tǒng)工程預先研究項目(項目編號863-804-5)",共搭建了3套實驗系統(tǒng),其中采用了單一驅(qū)動以及雙重驅(qū)動兩條技術(shù)方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統(tǒng),并聯(lián)精密定位系統(tǒng)和宏/微雙重驅(qū)動系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上,針對目前大范圍運動定位與高精度定位的應(yīng)用實際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計,并以此構(gòu)建六支鏈大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)定位系統(tǒng),為滿足超高精度的定位需要,在并聯(lián)支鏈中集成了壓電陶瓷驅(qū)動,構(gòu)成了宏/微雙重驅(qū)動并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng),充分體現(xiàn)了驅(qū)動,結(jié)構(gòu),檢測一體化的設(shè)計思想. 在結(jié)構(gòu)單元的設(shè)計方面,針對當前柔性鉸鏈運動范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎(chǔ)之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設(shè)計;在柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的設(shè)計方面,提出了在通用的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中,采用大行程柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)運動副的設(shè)想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng). 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的運動學建模方面,利用材料力學的基本原理和小變形假設(shè),推導了大行程柔性鉸鏈的數(shù)學模型,并給出了在全局坐標系下的顯式表達;在此基礎(chǔ)之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯(lián)結(jié)構(gòu)柔性支鏈的運動表達式,通過聯(lián)立運動位移協(xié)調(diào)方程和力約束協(xié)調(diào)方程,建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型. 由于并聯(lián)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)中的各部件,特別是柔性鉸鏈結(jié)構(gòu)在自身變形提供整體結(jié)構(gòu)的運動輸出的同時,還經(jīng)歷了大范圍的剛體運動,導致大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導了空間柔性結(jié)構(gòu)的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對該模型進行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導致該模型的實時性很差,不易移植至控制系統(tǒng)進行實時控制求解,故在大量的試驗嘗試的基礎(chǔ)之上,選擇了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),從而在方便了實時控制編程的同時,還大大提高了系統(tǒng)的位置解的求解速度. 由于柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的位置解模型中不僅僅包括結(jié)構(gòu)中的位置信息,還提供了結(jié)構(gòu)中相關(guān)的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎(chǔ)之上,給出了該類系統(tǒng)的剛度模型,并建立了并聯(lián)結(jié)構(gòu)中的結(jié)構(gòu)參數(shù)和尺度參數(shù)對系統(tǒng)剛度的影響圖譜,對這類系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)綜合以及優(yōu)化設(shè)計提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的動力學建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實際位移的大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機器人各支鏈的動力學模型,并通過位移協(xié)調(diào)方程和動力協(xié)調(diào)方程,最終得到并聯(lián)系統(tǒng)的動力學模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統(tǒng)動力學求解問題,并通過一個算例進行了基于逆動力學的求解仿真. 在大行程柔性并聯(lián)結(jié)構(gòu)的樣機實驗方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動關(guān)節(jié)的6-PSS并聯(lián)機器人系統(tǒng),該系統(tǒng)采用壓電馬達作為驅(qū)動器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級的工作空間內(nèi)實現(xiàn)微米級精度的運動;在此基礎(chǔ)之上,我們在并聯(lián)機器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達的宏運動結(jié)束之后,壓電陶瓷可以驅(qū)動并聯(lián)機器人進一步的微調(diào),從而得到一個6-PSS和6-SPS結(jié)合宏微雙重驅(qū)動并聯(lián)機器人系統(tǒng),其中,微動系統(tǒng)可在微米級運動空間內(nèi)實現(xiàn)納米級的運動精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅(qū)動并聯(lián)機器人系統(tǒng),可以同時滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機器人系統(tǒng),成功的應(yīng)用到激光瞄準靶支撐裝置中,其厘米級的運動范圍和納米級的運動分辨力,使其在神光III系統(tǒng)中發(fā)揮了十分重要的作用.

本發(fā)明公開了一種基于歸一化色度直方圖的水果按表面顏色分級方法。選取兩個具有不同表面顏色的水果作為樣本，獲取原始數(shù)字圖像去除背景得到水果樣本圖像；轉(zhuǎn)化為HIS色彩空間格式圖像，計算得到歸一化色度直方圖向量；繪制樣本水果的歸一化色度直方圖；設(shè)定水果分級的閾值：將被測水果采集圖像并處理計算得到歸一化色度直方圖向量，然后計算比較進行分級。本發(fā)明采用水果圖像的歸一化色度直方圖進行分級閾值，比較歸一化色度直方圖向量的元素兩段不同元素的累加來進行水果按表面顏色，計算處理速度快。

本發(fā)明公開了一種基于精細化運動想象腦電信號控制的機械手系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括腦電采集裝置、計算機和多維度機械手；腦電采集裝置包括電極帽、信號發(fā)送裝置與信號接收裝置；電極帽為非侵入式電極帽，直接佩戴在操作者頭頂，采集操作者運動感覺區(qū)域的腦電信號，通過信號發(fā)送裝置發(fā)送到信號接收裝置；信號接受裝置與計算機連接，計算機處理腦電信號，并將控制命令發(fā)送給所述多維度機械手，控制機械手的兩個手爪電機、手腕電機、手肘電機和肩關(guān)節(jié)電機運動。操作者無需進行肢體運動，只要想象就能使機械手按照操作者的意愿實現(xiàn)抓取物體、搬運物體等功能，可以使癱瘓、喪失運動機能的殘疾人重新實現(xiàn)一些基本的生活動作。

針對攪拌摩擦搭接焊焊道狹窄、驅(qū)除與分散界面氧化膜能力差、對界面處壓入深度敏感、針的惡性磨損等問題，開發(fā)了攪拌摩擦釬焊專利技術(shù)（2012 年授權(quán)）。該技術(shù)的優(yōu)點有：采用簡單的無針工具可免除鋼質(zhì)母材對攪拌針的磨損；單道焊接寬度取決于軸肩的直徑，遠大于針的直徑；能打碎并分散界面金屬間化合物層。大氣環(huán)境施焊、免用釬劑、利用旋轉(zhuǎn)工具的機械作用與釬料的冶金作用的綜合作用實現(xiàn)界面去膜、擠出多余低熔低強釬料、打碎并分散界面脆性金屬間化合物層、節(jié)能環(huán)保。在界面焊接質(zhì)量方面，F(xiàn)SB 的突出技術(shù)優(yōu)勢在于：氧化膜能隨共晶液相被擠出，所以界面去膜效果優(yōu)異；在低熔低強液態(tài)釬料被擠出后，最終所得為母材間擴散形成的擴散焊組織。2011 年發(fā)表于美國冶金與材料學報（MMTA, 2011, 42(9): 2850）等 FSB 相關(guān)論文已被美、歐、日、韓、伊朗、中國臺灣、中國大陸等研究人員廣泛引用。本組關(guān)于鋁/鋼組合的 FSB 的論文獲得015 年全國釬焊年會優(yōu)秀論文獎，該文對 1060/16Mn（3+18mm）組合，剪切強度已達 55.5MPa。

（專利號：ZL 201510093120.5） 簡介：本發(fā)明公開一種基于激光沖擊波技術(shù)定向超高速噴涂的方法及裝置，涉及零件加工再制造技術(shù)領(lǐng)域。該噴涂方法首先利用電極產(chǎn)生的高溫電弧加熱熔化涂層材料的噴涂絲成熔滴脫落，熔滴被霧化氣體霧化成微滴流，然后由激光脈沖束輻照于微滴流表面上，表面一部分微滴吸收激光能量，瞬間氣化和電離形成高壓等離子體，高壓等離子體繼續(xù)吸收激光能量膨脹爆炸形成GPa量級的高壓沖擊波，高壓沖擊波驅(qū)動著微粒流高速噴射到工件表面形成涂層。噴涂裝置包括激光發(fā)生器、導光分光系統(tǒng)、電弧制液系統(tǒng)、工件夾具系統(tǒng)、回收系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)高速高效噴涂，涂層與基體的結(jié)合強度好，涂層的致密度高、空隙率低，具有較高抗熱疲勞和機械疲勞的性能。

本發(fā)明公開了一種基于離散元的單向增強復合材料代表性體元的生成方法，屬于復合材料仿真以及數(shù)值模擬技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括以下步驟：給定ＲＶＥ的幾何尺寸、纖維體積分數(shù)和纖維半徑，其中纖維橫截面為圓形，生成過程中將纖維視為基本的離散元，ＲＶＥ剩余部分視為基體，即可生成滿足參數(shù)的代表性體元；生成纖維的過程是隨機的，生成的纖維在空間上是周期性分布的，即纖維在代表性體元的上邊界和下邊界、左邊界和右邊界的分布規(guī)律完全一致，所生成的代表性體元不依賴纖維的預先分布和排列，能夠得到纖維體積分數(shù)很大的代表性體元。

自主神經(jīng)系統(tǒng)的主要作用即是隨時調(diào)控人體各臟器功能，以使其盡快適應(yīng)內(nèi)外環(huán)境的改變。因此，自主神經(jīng)系統(tǒng)的活動可視作人體基本生命活動狀況的晴雨表，作為一個嶄新的生命體征量化指標意義重大。但礙于該領(lǐng)域目前并非醫(yī)學研究追逐的熱點，故國內(nèi)、外在自主神經(jīng)功能監(jiān)測設(shè)備方面均屬空白。該設(shè)備是屬于原始創(chuàng)新的醫(yī)療領(lǐng)域無創(chuàng)監(jiān)測設(shè)備，它基于心率變異性分析的獨特算法，實現(xiàn)對患者自主神經(jīng)功能的連續(xù)、實時、無創(chuàng)監(jiān)測。

我方與合作方聯(lián)合開發(fā)了一套擁有獨立知識產(chǎn)權(quán)的眼動識別軟件以及與配合使用的外接眼動儀智能硬件。 該套設(shè)備可以自動跟蹤并分析患者眼瞼的肌肉動作，精確抓取不完全瞬目、眨眼過快、眨眼過慢、用眼過度等用眼習慣數(shù)據(jù)，以自主研發(fā)硬件進行智能提示，幫助視頻終端引起的干眼癥及眼疲勞癥患者制定正確用眼習慣計劃，有效輔助治療視頻終端相關(guān)性干眼及視疲勞。

藍晶微生物致力于打造基于微生物的分子和材料創(chuàng)新平臺。團隊由清華、北大青年科學家組成，顧問團隊包括中科院院士，中科院微生物所工業(yè)微生物研究室主任等。致力于利用合成生物學技術(shù)，提供生物活性分子。業(yè)務(wù)包括合同付費業(yè)務(wù)（iGEM科學教育，Holog平臺），大客戶定制開發(fā)（PHA業(yè)務(wù)線等）及自產(chǎn)經(jīng)營（CBD開發(fā)）。點擊上方按鈕聯(lián)系科轉(zhuǎn)云平臺進行溝通對接！