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本實用新型提出了一種基于模塊化設計的潛入式管道焊縫打磨機器人。本實用新型包括動力模塊和打磨模塊。動力模塊用于帶動整個機器人在管道內移動；所述動力模塊為了適應管徑變化，分為上部、中部和下部。打磨模塊用于在管道的焊縫位置進行打磨，打磨模塊由三部分構成，包括前、后支撐結構、主軸及其打磨進給工作機構。動力模塊和打磨模塊使用萬向節進行連接，保證機器人在前進和后退時兩個模塊的協調，在通過彎曲的管道時也能正常移動。本實用新型由于采用模塊化設計，后續可以靈活地開發探測、噴涂等模塊。

1.痛點問題 物聯網技術是工業4.0和數字經濟智慧化時代的標準性特征技術，是人工智能、云計算機、大數據等核心技術的底層技術基礎。物聯網技術的本意是希望實現萬物直接互聯，并能主動協同工作，但目前尚沒有一項技術可以達到上述目的。 目前現有的物聯網系統架構種類很多，主要集中在物聯網的頂層軟件設計方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問題是各種底層設備(包括不同廠家生產的各種傳感器和執行器等功能部件)如何聯接？在目前現有的各種物聯網技術方案不僅系統結構復雜，也只能實現萬物間接互聯和被動協同工作，而無法實現物聯網所需的萬物直接互聯和主動協同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術及基于IPT信息管道技術的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯分布式測控系統集成方法，以下簡稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術的DMCS智能物聯分布式測控系統中，所有節點均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無需通過任何指令進行協同工作（“去指令”），所有節點及其聯接的底層設備均可直接通過在信息管道中自動交互的測控信息的驅動來實現系統預期的各種測控功能，而若想改變系統功能，也只需改變系統中聯接各分布式智能測控節點虛擬的信息管道聯接關系即可，多數情況下，無需編程即可實現分布式智能測控系統的快速集成及其功能重構。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯系統架構，能完美實現物聯網所需的萬物直接互聯和主動協同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業現場任何一個角落的DMCS/IPT智能測控網絡，整個網絡只需一條線纜（有線或無線物理鏈路）即可位于工業現場不同位置的底層設備及其對應的IPT節點彼此聯接起來，不僅可通過信息管道實現“去中心化”和“去指令”的智能協同工作，而且可在IPT霧網絡中任意位置接入的IPT遠程智能聯接節點聯接至IPT云網絡，或者直接聯接至任意指定的普通云服務器，并與云端現有的各種物聯網專業軟件實現對接。IPT云網絡則是架構在IPT霧網絡之上的DMCS/IPT智能測控網絡，可進一步聯接不同的IPT霧網絡，并通過信息管道解決不同IPT霧網絡之間的測控任務協同，以形成更大規模的智能物聯網。IPT云網絡同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術特征，也能在IPT云網絡中任意位置通過接入一個IPT遠程智能聯接節點，將整個系統聯接至任意指定的普通云服務器，并與云端現有的各種物聯網專業軟件實現對接。 合作需求 1、合作企業現有產品需在某行業或某領域已占有較大的市場份額，且非常熟悉所在行業或領域的業務流程，并深度了解客戶的痛點和需求； 2、合作企業需有良好的信譽記錄，并需要有足夠的資金來支持DMCS/IPT新產品的研發，且需要有一定數量和質量的技術人才來完善相關產品； 3、合作企業需有愿意跟其他非競爭性企業一起聯手打造智能物聯網生態圈的愿望。 具備以上合作條件的企業可聯系清華技術轉移院，通過專利普通許可方式開展各自領域的新產品研發及其推廣應用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個可滿足數字經濟新時代需求的、造福于國家和社會的、國產化的智能物聯技術產品生態圈。

"本發明公開了一種基于多線索數據管道融合的鐵路接觸網桿柱標識信息的確定方法，主要步驟有：1)數據管道建立；2)數據管道交匯點生成；3)多線索數據管道融合進行桿號及公里標推算；4)數據管道更新。本發明方法充分利用了接觸網圖像識別的中間結果，通過多線索數據管道的融合可以精確推算出桿號或公里標被遮擋、污染等視覺不可識別的圖像在序列中的位置，可適用于電氣化鐵路接觸網巡檢圖像的支柱號、公里標圖像識別結果的進一步校驗和修正。本發明基于多線索數據管道的推算方法也可以用于類似此類應用的任務中。 "

1、成果簡介：（500字以內） 聚醚砜防粘防腐涂料與鋼、鐵、鋁等金屬有趨于完美的附著力；具有優異的耐高溫性能，能在200℃以內長期使用；擁有較低的表面能，賦予涂層極佳的防粘和自潔性能；耐氧化水解，化學穩定性強，具有突出的防腐性能。涂料配方中的主體樹脂為聚醚砜樹脂，吉林大學擁有溶劑型聚醚砜樹脂和水基聚醚砜乳液制備技術的自主知識產權和生產放大經驗，目前吉林大學已擁有達到100噸/年的聚醚砜生產線，以聚醚砜樹脂為基體生產防粘防腐涂料的生產及涂裝關鍵技術轉化到企業，可以形成100噸/年涂料產量

管道是核電、火電、石化、化工、冶金、礦山等行業輸送流體介質的 重要設備，用量巨大。然而，現有各種管道性能單一，在腐蝕與磨損、 沖蝕與磨損、復合腐蝕等交互作用工況下時使用壽命均很短，嚴重影 響了企業的安全生產。對此，項目組通過集成創新，采用新型的反應 復合加工工藝，把金屬、陶瓷、高分子有機地融合在一起，賦予其優 異的耐磨耐蝕性能，成功研制出新一代高耐磨耐蝕三元復合管系列產品，填補了國內外在高性能管道領域中的空白。

環保型噴/涂持粘高分子防水涂料是一種采用特殊工藝，將超細、懸浮的改性陰離子乳化瀝青和合成高分子聚合物配制而成(A 組分)，再與特種固化劑(B 組分)，在設備噴口外霧狀混合、在結構表面發生破乳反應后生成的一種性能優異的無氯離子、持粘型防水涂料。

本實用新型涉及一種環抱式水下鋼結構管道外表面海生物清理機器人，該機器人包括機器人行走單元以及設置在機器人行走單元上的移動式清理單元，機器人行走單元包括相互平行設置的上弧形固定板、下弧形固定板以及分別設置在上弧形固定板與下弧形固定板之間的懸磁吸附組件、行走驅動機構及抬升機構，移動式清理單元包括設置在上弧形固定板上的弧形固定支架、設置在弧形固定支架上的弧形齒條以及沿周向移動設置在弧形固定支架上并與弧形齒條相嚙合的空化水噴射機構。與現有技術相比，本實用新型采用空化水射流的方式對水下鋼結構管道外表面的海生物進行清理，清理效率高，清理成本低，工作穩定，便于拆裝，安全性好，應用范圍廣。