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研發(fā)階段/n該成果一方面可以彌補串聯(lián)機器人的運動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優(yōu)于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯(lián)肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。。支持額度：。300。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。該成果一方面可以彌補串聯(lián)機器人的運動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優(yōu)于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯(lián)肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。。項目基本內(nèi)容：。該成果一方面可以彌補串聯(lián)機器人的運動精度低、結(jié)構(gòu)剛度低、承載能力小等缺點，另一方面可用于解決傳統(tǒng)的由桿支撐并聯(lián)機器人所存在的諸多缺陷問題，利用繩索代替剛性桿作為并聯(lián)機器人的驅(qū)動元件，可以使驅(qū)動模塊安裝在機器人底座上，因而其結(jié)構(gòu)簡單，慣性小，質(zhì)量輕，運動速度快，運動精度高；具有較高的負重比率；平動工作空間較大，可實現(xiàn)變構(gòu)型且結(jié)構(gòu)易于重新配置；制造維護費用較低。該成果的各項性能指標均優(yōu)于目前市場上廣泛應用的六自由度液壓并聯(lián)轉(zhuǎn)臺，其主要技術(shù)指標有工作空間為主體框架空間的45-55%，最大運動速度≥1.5m/s，最大載荷為2kg，平移運動誤差≤，角度運動誤差≤。該成果可用于空中攝像系統(tǒng)、大型射電望遠鏡、輪船制造、起重機器人、并聯(lián)肢體康復機器人、海上精密儀器檢測系統(tǒng)等領(lǐng)域。市場預期：八繩六自由度繩驅(qū)并聯(lián)機器人：銷售成本：50萬元/臺；銷售價格：300萬元/臺；年產(chǎn)值：1500萬元；年利潤：1250萬元。

本發(fā)明提供了一種模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度分析方法，構(gòu)造結(jié)構(gòu)導納矩陣并獲得前ｍ階模態(tài)頻率，從結(jié)構(gòu)第一個節(jié)點開始添加質(zhì)量攝動項，將加速度導納信息代入矩陣修正公式形式獲得攝動后的加速度導納，提取結(jié)構(gòu)的頻率信息，獲得結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度，按照節(jié)點順序改變質(zhì)量攝動點位置獲得對應得靈敏度，從而獲得整個結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度。本發(fā)明方法首先通過有限元計算獲得結(jié)構(gòu)的加速度導納，當結(jié)構(gòu)質(zhì)量發(fā)生攝動時，利用矩陣變換公式無需有限元二次計算，只需要初始的加速度導納信息進行數(shù)值計算即可獲得攝動后的加速度導納，簡化計算效率，更加方便，實現(xiàn)了基于加速度導納對質(zhì)量的靈敏度快速計算方法，具有實際工程意義。

本發(fā)明提供了一種基于質(zhì)量影響的快速靈敏度分析方法，構(gòu)造速度導納矩陣，并獲得前m階模態(tài)頻率，從結(jié)構(gòu)第一個節(jié)點開始添加質(zhì)量攝動項，將速度導納矩陣代入矩陣修正公式獲得攝動后的速度導納矩陣，辨識結(jié)構(gòu)的頻率，獲得結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度，按照節(jié)點順序改變質(zhì)量攝動點位置，重復前述步驟獲得對應得靈敏度，從而獲得整個結(jié)構(gòu)模態(tài)頻率對質(zhì)量的靈敏度，繪制靈敏度曲線。本發(fā)明當結(jié)構(gòu)的質(zhì)量發(fā)生變化時，利用矩陣變換公式無需進行有限元再次計算，只需要初始的速度導納信息進行數(shù)值計算即可獲得攝動后的速度導納，簡化計算效率，更加方便，實現(xiàn)了基于速度導納對質(zhì)量的靈敏度快速計算方法，具有實際工程意義。

本發(fā)明公開了一種多探針平面度檢測儀及其相應的檢測方法，該檢測儀包括測量探針陣列、測量物鏡、干涉顯微鏡、CCD 成像裝置、垂直掃描工作臺和水平工作臺，其中干涉顯微鏡和 CCD 成像裝置設(shè)置在垂直掃描工作臺上，分別用于形成光的干涉條紋和干涉條紋的成像；測量探針陣列包括多個探針，這些探針各自的前端具有探針針尖，后端具有平面反射鏡；測量物鏡固定安裝在干涉顯微鏡下部并處于探針平面反射鏡上方，用于對光線進行匯聚；水平工作臺設(shè)置在測量探針陣列下方用于放置被測樣品。按照本發(fā)明，能夠?qū)崿F(xiàn)多探針同時測量，充分利用光干涉的高精度特性并有效避免測量時被測表面材料光學性能的影響，相應能夠?qū)崿F(xiàn)結(jié)構(gòu)簡單、測量精度高和成本低的效果。

本實用新型公開了一種插入式鋼筋預留孔灌漿密實度檢測裝置。本實用新型包括計算機、信號放大器、預留孔、傳感器、小錘、鋼筋。所述預留孔內(nèi)設(shè)有鋼筋并灌漿，所述的傳感器貼在被檢測預留孔墻體的表面上，所述的小錘沖擊被檢測預留孔墻體的表面，所述的傳感器接收振動反射信號，所述的信號放大器對接收的反射信號進行放大并存儲，所述的計算機讀取信號放大器存儲的信號。其優(yōu)點在于：該種裝置的檢測屬于無損檢測，克服了現(xiàn)有技術(shù)取芯檢測對預留孔、結(jié)構(gòu)的影響，提高了預留孔灌漿質(zhì)量和鋼筋連接的可靠性，從而保證裝配式結(jié)構(gòu)的抗震性能，提升裝配

用于傳統(tǒng)的勞動強度大的企業(yè)的技術(shù)改造。具有高的重復定位精度和運轉(zhuǎn)的穩(wěn)定性。 工業(yè)機器人具有4個自由度，負載5公斤以上。可根據(jù)客戶實際需求進行功能調(diào)整。 應用范圍： 自動生產(chǎn)線；傳統(tǒng)的產(chǎn)業(yè)改造。 電動自行車鑄造和壓鑄車輪的生產(chǎn)線，降低工人的勞動強度，提高生產(chǎn)率。 可以自動從模具型腔中取出鑄件，放到指定位置。

本發(fā)明屬于電力系統(tǒng)參數(shù)辨識技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種數(shù)據(jù)誤差影響電力線路參數(shù)準確度的測定方法，先根據(jù)電力傳輸線路等值電路的參數(shù)確定其對PMU數(shù)據(jù)靈敏度的影響，然后判定線路參數(shù)對PMU數(shù)據(jù)誤差的敏感性并給出參數(shù)準確度的計算方法，通過數(shù)據(jù)誤差增量與參數(shù)偏離量之間的數(shù)量關(guān)系，判斷每一個數(shù)據(jù)對電力線路參數(shù)的定量影響程度，改善實測PMU數(shù)據(jù)質(zhì)量并提高參數(shù)辨識的準確率；其設(shè)計原理可靠，判定工藝科學性強，準確度高，定量精確，應用范圍廣，測算效率高。

采用激光反射和散射測量原理，激光照射被測物，經(jīng)被測物表面反射和散射的光由探測頭內(nèi)部的硅光電池接收，再經(jīng)電路處理由軟件將接收到的信號值轉(zhuǎn)換為Ra，即被測物的表面粗糙度。 儀器屬于非接觸測量，不會對產(chǎn)品表面造成破壞；可消除在高級別粗糙度測量時測尖無法進入谷底而帶來的測量誤差，特別適用于對超精加工后工件表面粗糙度的測量，以及內(nèi)孔內(nèi)壁的測量；非機械測量，不會有探針的損耗，降低了使用成本；可靠性、重復性高；采用數(shù)值標定，同一類平面只需標定一次，不需要重復標定，降低了標定成本，并且提高生產(chǎn)效率；由于激光的相干性好，測量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，免去了一般光源干涉測量儀器視場過小帶來的諸多不便。 儀器操作簡單，可用于平面和圓柱面等多種被測材料，如：金屬、塑料、陶瓷以及磁性介質(zhì)等的測量，LCD直觀顯示。 主要性能指標：測量范圍：0.01mm～0.1mm重復性：測量值的±1.0%準確度：±0.006mm光點直徑：f3mm