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本成果規(guī)劃設(shè)計階段：提出了江蘇省節(jié)水型生態(tài)灌區(qū)概念，提出了灌區(qū)渠道（渠段、渠系）優(yōu)化設(shè)計、灌區(qū)續(xù)建配套與節(jié)水改造方案選優(yōu)方法，開發(fā)了《江蘇省大中型灌區(qū)工程設(shè)計概（估）算編制規(guī)定及定額》與軟件、灌區(qū)計算機輔助設(shè)計專家系統(tǒng)等。建設(shè)實施階段：在渠道襯砌方案優(yōu)選、混凝土襯砌渠道的生態(tài)修復、生態(tài)排水溝的構(gòu)建等方面進行了建設(shè)節(jié)水型生態(tài)灌區(qū)的實踐；研制了系列化渠系量水設(shè)備；對渠系配套建筑物進行了靚化設(shè)計，開發(fā)了系列化、標準化、裝配式田間配套建筑物等。運行管理階段：開發(fā)了灌區(qū)信息化系統(tǒng)、規(guī)范了系統(tǒng)標準，提出了平原自

重大裝備是制造強國戰(zhàn)略的重點，水輪機、艦船推進器等大型水動力裝備是重中之重。隨著對單機容量和能量轉(zhuǎn)換效率需求持續(xù)增長，大型水動力裝備重量尺寸大、加工空間受限、精度一致性要求高等特征的出現(xiàn)，給加工方式帶來了新的要求與挑戰(zhàn)。“數(shù)控加工”存在結(jié)構(gòu)與位置形式固定、加工覆蓋區(qū)域有限、可達性低等問題；“人工加工”雖具備靈活性，但存在勞動強度大、工作環(huán)境惡劣、加工精度一致性差等問題。 機器人在位加工具有大行程、高柔性和快響應等優(yōu)點，可有效解決現(xiàn)有大型水動力裝備“數(shù)控加工”和“人工加工”存在的受限空間復雜曲面加工區(qū)域小、柔性差、響應慢和精度一致性差等問題。但亟待突破受限空間加工軌跡規(guī)劃、多階模態(tài)加工過程控制、敏捷加工可重構(gòu)裝備等關(guān)鍵難題，以實現(xiàn)大型水動力裝備在位高精高效敏捷加工。 本成果從受限空間高精加工軌跡規(guī)劃、多階模態(tài)高效加工過程控制、人機協(xié)同敏捷加工工藝裝備三個方面開展研究，提出了機器人“加工剛度-力致誤差”評價指標，發(fā)明了基于排斥勢場的軌跡規(guī)劃方法，研發(fā)了機器人加工多約束規(guī)劃、視覺跟蹤測量與誤差在線補償?shù)溶浻布K，提出了“顫振穩(wěn)定性-切觸面積”高效加工優(yōu)化新方法，研發(fā)了加工余量、切削負載自適應調(diào)控系統(tǒng)，提出了“操作經(jīng)驗知識遷移-知識驅(qū)動可制造性分析”工藝規(guī)劃新技術(shù)，發(fā)明了國際首臺（套）大型水動力裝備在位機器人加工可重構(gòu)裝備，研發(fā)了大型水動力裝備機器人化全流程加工產(chǎn)線，實現(xiàn)多種水輪機轉(zhuǎn)輪和推進器葉片加工效率提升30%以上，水輪機局部加工精度最高可達±0.1mm。 圖1 機器人加工軟件 圖2 大型水輪機轉(zhuǎn)輪的機器人在位修復加工系統(tǒng) 圖3 大型艦船用螺旋槳機器人在位加工系統(tǒng)

重點圍繞實施大型機電設(shè)備預測性的狀態(tài)檢修需要，建立設(shè)備狀態(tài)劣化監(jiān)測模型，在線評價設(shè)備健康狀態(tài)。采用自動邏輯推理的自主故障診斷方法，結(jié)合專家人機交互方式進行觀察、推理的人工診斷方式，形成更準確全面的故障原因分析和故障定位。根據(jù)狀態(tài)評價和故障定位結(jié)果，自動給出設(shè)備維修建議的方法。利用長期積累的設(shè)備試驗、運行、故障前后的各種狀態(tài)數(shù)據(jù)，進行設(shè)備狀態(tài)劣化模型、故障診斷模型的更新和修正方法。基于Internet的遠程協(xié)作診斷機制，遇到疑難問題時邀請多領(lǐng)域?qū)＜疫M行在線會商。可以用于機電設(shè)備、水電機組、風力發(fā)電機組

技術(shù)原理： 將 5 噸電液錘 127 噸重的砧座，通過挑梁、拉桿和橫梁懸 吊在 54 組 972 片迭板彈簧之上， 鍛打后砧座隨板簧伸縮產(chǎn)生 8～10mm 的 運動，而通過板簧作用于基礎(chǔ)的動載荷下降至不隔時的 3％，既有效地保 護了環(huán)境，又確保了錘身上電氣液壓元件的安全，這項技術(shù)不僅從原理上 把積極隔振與消極隔振融為一體， 而且因取消慣性塊使工程造價比國際著 名的德國 Gerb 公司報價低

本發(fā)明公開了一種用于大型圓柱形工件旋轉(zhuǎn)升降的輸送設(shè)備， 包括主體架，所述主體架上安裝有相互平行的第一中間轉(zhuǎn)軸和第二中 間轉(zhuǎn)軸，主體架上還安裝有能帶動第一中間轉(zhuǎn)軸和第二中間轉(zhuǎn)軸同步 旋轉(zhuǎn)的減速電機，第一中間轉(zhuǎn)軸和第二中間轉(zhuǎn)軸上分別連接有第一鏈 輪機構(gòu)和第二鏈輪機構(gòu)，升降臺的兩端分別連接在第一鏈輪機構(gòu)和第 二鏈輪機構(gòu)上，升降臺包括支座，支座上鉸接有擺動桿，擺動桿上安 裝有工件存放座。本發(fā)明改進了現(xiàn)有對大型圓柱形工件的旋轉(zhuǎn)升降方 法，實現(xiàn)了升降旋轉(zhuǎn)自動化，提高效率；設(shè)計了臨時存放去，結(jié)合工 廠中大型圓柱形

本成果提出了一種新型的移動式磨拋加工機器人方案，實現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動輸出特性的并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機器人整機高剛度高能效設(shè)計方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動單元，搭建了開放式機器人控制系統(tǒng)并研制了移動式混聯(lián)磨拋機器人系統(tǒng)樣機，攻克了機器人精度保證難題并實現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準確定位。 項目研究了曲面自適應的主被動耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統(tǒng)，進行了面向大型風電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補償-力控加工的自適應打磨與驗證，為大型風電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計提供了理論基礎(chǔ)和實現(xiàn)手段。 并且項目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動機器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)，并完成了大型風電葉片測量軟件的開發(fā)，實現(xiàn)風電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機器人協(xié)作測量與葉型分析。 【技術(shù)指標】 【市場前景】 目前機器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應用。但相對焊接、噴涂、搬運碼垛等機器人應用來說，打磨應用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細分領(lǐng)域也蘊涵著巨大的發(fā)展?jié)摿Α＝鼛啄辏覈蚰C器人行業(yè)市場規(guī)模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復合增長率達到18%，未來隨著勞動力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長空間。

1 成果簡介屋面雨水排水系統(tǒng)對于大型工業(yè)廠房、體育館、展覽館、候機樓等跨度大、結(jié)構(gòu)復雜的屋面來說是非常重要的安全設(shè)施系統(tǒng)。其功能是依靠水流自身的重力或水流在管道內(nèi)流動時產(chǎn)生的負壓抽吸力將降雨產(chǎn)生的屋面積水安全、快速的排放到市政雨水管道內(nèi)，避免發(fā)生雨水通過天窗翻入建筑物內(nèi)以及地面冒水等現(xiàn)象。 與現(xiàn)有的屋面排水系統(tǒng)相比，“改進型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”結(jié)合我國的實際情況， 采用了更先進的設(shè)計原理、理論和方法， 因此具有優(yōu)異的排水能力、 自清潔能力、經(jīng)濟性和可靠性。 建國初期，我國的屋面雨水排水系統(tǒng)主要參考前蘇聯(lián)的設(shè)計方法，工程建設(shè)中完全采用重力式屋面雨水排水系統(tǒng)，導致 20 世紀 50 年代屋面雨水在全國范圍內(nèi)引發(fā)了很多問題，造成重大損失。 20 世紀 60 年代初期開始，由清華大學和機械工業(yè)部設(shè)計研究總院等單位合作，清華大學王繼明教授主持開始研究屋面雨水排水系統(tǒng)的設(shè)計及計算，研究組采用了摻氣水流等更合理的理論，經(jīng)過兩個階段的研究，研究成果于 1988 年編入《建筑給水排水設(shè)計規(guī)范》GBJ 15-88，經(jīng)過 20 年的實踐驗證， 取得了非常滿意的應用效果。 近年來，研究組在應用經(jīng)驗的基礎(chǔ)上，進一步深入分析，完善了原有的研究成果，得到了更具應用價值的屋面雨水排水系統(tǒng)設(shè)計計算方法及“改進型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”。本成果獲得 1996 年教育部科技成果三等獎。 這是是我國自主開發(fā)的、具有里程碑意義的大型屋面雨水排水系統(tǒng)。 目前，我國處于社會主義建設(shè)的新時期，工業(yè)、運輸、娛樂、體育、民用等事業(yè)的發(fā)展極大的促進了大型建筑的建設(shè)，安全可靠的屋面雨水排水系統(tǒng)具有廣闊的市場前景和價值。2 應用說明“改進型虹吸流雨水排水系統(tǒng)” 由清華大學等單位結(jié)合國內(nèi)具體情況經(jīng)過長年試驗研究、驗證獲得，屬于自主開發(fā)產(chǎn)品。主要由以下部分組成：“改進型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”設(shè)計程序、雨水排水系統(tǒng)（包括雨水斗、連接管、懸吊梁、立管、固定件、排氣裝置）、施工要求和規(guī)定等。 應用時主要通過設(shè)計程序確定出專門雨水斗的位置、個數(shù)、懸吊梁的高度等關(guān)鍵參數(shù)，然后由建筑單位進行施工。施工過程要滿足相應的要求和規(guī)定。3 效益分析針對屋面雨水排水量 72 L/s，屋面雨水天溝長度 60m，且排水管材為焊接鋼管的初始條件，分別采用現(xiàn)有屋面排水系統(tǒng)和“改進型虹吸流雨水排水系統(tǒng)” 進行排除，結(jié)果顯“改進型虹吸流雨水排水系統(tǒng)”建設(shè)材料消耗最少，建設(shè)成本比現(xiàn)有屋面雨水排水系統(tǒng)節(jié)省 30%以上。

變槳距、大容量是風力機組的發(fā)展趨勢，國外風機的主力機型向2MW以上發(fā)展，機組大多采用三個獨立的電控調(diào)槳機構(gòu)，通過三組變速電機和減速箱對槳葉分別進行控制，為了捕獲最大風能、平緩風輪力矩波動和消除風力機的不平衡載荷，本項目研究了大型風電機組異步變槳控制系統(tǒng)，異步變槳可以消弱氣動不平衡，減小機組振動，提高風能利用率，提高風電電能質(zhì)量和延長機組壽命。 本項目提出了基于前饋模糊與Fuzzy-PID相結(jié)合的統(tǒng)一槳距角給定技術(shù)，提出了基于電功率觀測葉片應力的獨立變槳技術(shù)，通過獨立變槳直接控制葉片上氣動力產(chǎn)生的擺振力矩，不僅直接平緩了風輪力矩的波動，還間接減少了葉片上載荷的波動、輪轂的偏航力矩波動和俯仰力矩波動，大大改善了風力機的功率輸出、疲勞、振動、動力穩(wěn)定性等性能。 以上成果發(fā)表在國內(nèi)外重要期刊上，如Lecture Notes in Electrical Engineering，電機工程學報等，申請授權(quán)了多個發(fā)明專利和軟件著作權(quán)。在上述大型風電機組異步變槳控制技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，基于永磁同步電機、全數(shù)字驅(qū)動器及超級電容架構(gòu)，本課題組自主開發(fā)了風機三個槳葉可以獨立高可靠控制的2MW風機機組異步電動變槳系統(tǒng)，已完成實驗室測試

煤礦大型設(shè)備（如提升絞車、主扇風機、空壓機等）承擔著礦井的提升運輸、通風、壓風等任務(wù)，是保證礦井安全生產(chǎn)最重要的裝備和環(huán)節(jié)。由于它們分布在點多面廣的不同區(qū)域，又由于企業(yè)對這些設(shè)備的運行監(jiān)控還是停留在簡單的人工看表，定時記錄的方式上，技術(shù)手段非常落后，難以進行科學有效的管理，雖然有的企業(yè)有了一些先進的監(jiān)控系統(tǒng)，但是數(shù)據(jù)傳不上來、數(shù)據(jù)不準確、數(shù)據(jù)錯誤采集等人為原因在更大程度上減弱了監(jiān)控系統(tǒng)對煤礦企業(yè)起到的安全、高效的管理作用，無法有效的預防和遏制煤礦的安全事故。該成果通過實時采集煤礦大型機電設(shè)備的實時運行數(shù)據(jù)，進行數(shù)據(jù)處理，達到對煤礦大型設(shè)備故障安全隱患的提前判識與診斷，并給出預警，杜絕安全事故的發(fā)生。 針對煤礦企業(yè)的主提升、運輸系統(tǒng)、壓風系統(tǒng)、抽風系統(tǒng)以及給排水等系統(tǒng)的大型機電 設(shè)備，利用與設(shè)備對應特定的采集器獲取不同的實時數(shù)據(jù)，通過有線或無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將這些 數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)中心服務(wù)器匯總、處理分析，將設(shè)備實時狀態(tài)、劣化趨勢、數(shù)據(jù)分析、各種 統(tǒng)計報表等實時地展現(xiàn)在智能終端上（在調(diào)度中心），并對設(shè)備的運行健康狀態(tài)進行判識和 診斷，能有效提高機電設(shè)備的運行效能，減少煤礦安全事故的發(fā)生。

產(chǎn)品詳細介紹成型材料  光敏樹脂構(gòu)建尺寸  800mm(X)×800mm(Y)×500mm(Z)金石Kings最新工業(yè)級大型3d打印機廠家，采用SLA光固化技術(shù)原理，是領(lǐng)先的工業(yè)級3D打印機品牌推薦。廣泛應用于教育、醫(yī)療、建筑、汽車制造、工業(yè)、手板模型、鞋模開發(fā)等領(lǐng)域。產(chǎn)品特點1、采用德國振鏡掃描技術(shù)，掃描速度快，加工效率高；2、負壓吸附式刮板，涂層均勻可靠；3、掃描路徑自動化，自動工藝參數(shù)，液位自動控制；4、便拆式工作臺，操作方便；5、精度高，可達到0.05mm，打印出來的模具紋路清晰可見。高精度的SLA快速成型技術(shù)輕松實現(xiàn)手板模型領(lǐng)域的黃金標準1、KINGS? H系列3d打印設(shè)備是專業(yè)級的手板模型3D打印機，此系列機型可幫助您降低手板制作成本，還可以在精度、速度、表面質(zhì)量、材料種類、可靠性、恒定性等方面實現(xiàn)前所未有的提升。2、KINGS? H系列三D打印機高效系統(tǒng)將SLA光固化3D打印技術(shù)發(fā)揮得淋漓盡致，所打印的手板模型可用于產(chǎn)品開發(fā)、快速模具制造以及最終用途，不僅具有精密的細節(jié)特征和卓越的機械性能，而且每個模具的打印成本也遠遠低于其他3D打印技術(shù)。3、KINGS? H系列所采用的德國振鏡掃描系統(tǒng)以及智能定位真空吸附涂層系統(tǒng)，大大提高了打印速度，鋪層厚度可精準到0.05mm。五款機型滿足了不同體積的成型要求，最大可達到800mm*800mm*500mm。4、KINGS? H系列所采用的材料為光敏樹脂，金石為您提供了多種材料選擇，包括硬料、軟料、彈性料、彩色料、透明料、耐高溫料、高強度料，這些材料超越了傳統(tǒng)塑料的性能，在耐高溫、抗拉伸強度以及抗沖擊強度方面均有卓越的表現(xiàn)。您的手板模型不在單一枯燥，您可以滿足不同客戶的需求，獲得更大的市場份額和更高的滿意度。