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隨著社會的發展和技術的進步，人們對于機械臂的需求也越來越廣，為了適應任務的復雜性、智能性、柔順性要求，雙臂機器人應運而生。雙臂機器人是基于睿爾曼超輕量仿人機械臂打造的一款智能化通用平臺。 平臺搭載2臺7軸機械臂，可以像人手臂一樣自由工作，具備單臂獨立操作和雙臂協同操作能力；底端配備移動機器人，具備運動、導航、避障能力。同時平臺集成了語音模塊和深度視覺，賦予雙臂機器人語音交互與視覺感知能力。

本發明公開了一種能擬合人體軀干形態的類人型機器人。本發明包括總支撐架、用于模擬臀、胸、腰截面環的多個單層擬合機構和肩部擬合機構，肩部擬合機構安裝在總支撐架的頂部，多個結構相同的單層擬合機構依次安裝在肩部擬合機構下方的總支撐架上。本發明由連桿機構擬合肩部以下軀干的整體形狀框架，由斜坡式擬合機構仿形肩部形狀，由穿著在機器人上的緊身衣，表征人體擬合結果，可用于服裝定制與服裝試穿中，由機器人替換真人試穿服裝

面結構光三維測量技術是近幾年飛速發展的光學三維測量技術，是基于條紋投影的物體三維面形重建技術。它利用物體面形對標準正弦條紋圖的相位調制并對圖像進行相位解調實現物體三維檢測。該系統包括高質量面結構光投影模塊、低失真圖像采集模塊及快速的數據處理算法。該測量系統中，標定準確的相位與空間三維坐標的關系是該三維測量技術至關重要的步驟。由于面結構光三維測量技術具有速度快、非接觸、精度高等優點逐步受到人們的重視，它被認為是目前最有前途、最有發展潛力的三維測量技術。 一、主要功能和應用領域 該面結構光三維測量系統結合特定的標定技術，確定各個系統參數，建立相位與空間三維坐標的數學關系，改善系統的精確度及靈和性。該測量系統適用于工業制造、產品檢測、模具設計、逆向工程、生物醫學、文物保護、機器視覺等領域，具有廣闊的應用前景。 二、特色及先進性 1、系統結構任意擺放 該任意擺放面結構光三維測量系統的組成部件在空間位置相對任意，易于在實地測量中使用。它在幾何結構、光路等方面沒有嚴格的平行性、垂直性要求，僅需要圖像采集系統的視場被投影系統的視場所覆蓋。 2、標定技術經濟實惠且使用靈活 系統標定的過程中，僅需一種打印的棋盤格作為標定板，相比于制作困難且成本高昂3D標準件，該技術成本低，具有極高的實用性。同時，標定板的位置可以隨機、任意放于測量視場中的任何一個空間位置，相比于現行的標定技術，具有極大的靈活性。 3、高分辨率 基于任意擺放面結構光三維測量系統，避免現行測量方法中因系統設置不準而造成的測量誤差；考慮鏡頭引起的畸變現象，對每個像素點標定，降低畸變對測量結果的不良影響；采用最小二乘擬合算法，對多組數據擬合，保證相位與空間三維坐標關系的準確性。 4、測量系統技術指標 物體面形三維測量對測量儀器的分辨率、穩定性有較高要求，且部分算法復雜，所設計的系統采用聯機方式。系統主要技術指標：測量范圍：200mm×300mm×200mm，且連續可調；橫向分辨率：可達0.06mm(主要受相機分辨率的限制，本系統采用AVT-GT1660C相機)；縱向分辨率：可達0.02mm 四、能為產業解決的關鍵問題和實施后可取得的效果 1、基于任意擺放面結構光三維測量系統，解決傳統系統設置難度大、對測量環境穩定要求高的困難。 2、標定技術可適用于任何面結構光三維測量系統，解決了現行標定技術使用范圍較窄的問題。 3、該測量系統和標定技術具有高分辨率且經濟實用，極大提高面結構光三維測量技術測量精度，拓展了面結構光三維測量技術的應用領域。

配完成，效率低、周期長且模具工作型面表面質量無法保證。本成果在深入分析了影響大型汽車覆蓋件模具凸凹模工作型面貼合率影響因素的基礎上，研究提高貼合率的數字化分析與設計方法，建立了基于汽車覆蓋件拉延減薄和模具在成形力下的彈性變形量耦合的精細模面設計方法。利用基于型面變形補償的汽車覆蓋件模具型面設計系統及方法后，調試周期縮短了30%，大大的提高了模具工作型面調試效率，縮短了模具的制造周期，創造了良好的經濟效益，提升了企業核心技術能力的同時提高了企業的競爭力。本項目的研究成果已經成功在多家大型汽車覆蓋件模具企業進行了大量的工業化應用，已為國內外知名汽車公司的大型覆蓋件模具項目提供了高質量的模具。項目對改變我國汽車高檔模具主要依賴進口的現狀、促進天津市裝備制造業的發展具有重要意義。

該面結構光三維測量系統結合特定的標定技術，確定各個系統參數，建立相位與空間三維坐標的數學關系，改善系統的精確度及靈和性。該測量系統適用于工業制造、產品檢測、模具設計、逆向工程、生物醫學、文物保護、機器視覺等領域，具有廣闊的應用前景。

本發明公開了一種水稻種植區農業面源污染生態治理方法，從農業面源污染流出農田到進入下游受納水 體的整個過程入手，提出三道防線的具體減污技術，以田間節水灌溉與水肥綜合調控減少農業面源污染排放 的源頭控制為第一道防線，生態溝對農業面源污染的去除凈化為第二道防線，塘堰濕地對農業面源污染的去 除凈化為第三道防線，三道防線之間為串聯關系，即首端為第一道防線，其次聯接到第二道防線，最后聯接 到第三道防線。本發明

針對超高細粒尾礦壩存在的松散泥質軟弱夾層、初期壩裂縫等結構性安全隱患，構建基于多源信息融合的尾礦壩結構隱患電阻-面波綜合法超前探測技術體系，提出反映壩體典型結構隱患分布范圍、規模及埋深等的概觀評價預測模型。

開展了綜采工作面原有的安裝/拆除技術和工藝、綜采工作面快速安裝/拆除技術、快速/安裝拆除設備及其多適應性工藝的研究等，研制了自移機械手、變軌吊、液壓組裝架等設備，項目的研發成功將實現工作面安裝/拆除設備成套系列化，對整個工作面的主要設備實現機械化安裝與拆除，降低工人勞動強度，提高生產安全性有重要意義。

本發明公開了一種工作面支護模擬過程聲發射測試裝置。為了解決國內現有的液壓支架模擬試驗臺的結構簡單、加載裝置人工化、檢測儀器落后、無法動態的模擬現場的頂底板和自動調節工作面傾角等弊端。由液壓加載裝置，外接在巖石上的傳感器，以及鉸接板、楔形體組成。液壓加載依據相似比例，模擬現場頂板壓力，選取合適的材料模擬工作面的頂底板，通過鉸接板的角度模擬不同傾角的工作面,并由聲發射傳感器接受信號，實時監測頂底板巖石的內部損傷程度，在原有的液壓支架的基礎上，實現了一種試驗臺模擬可以在不同巖性工作面頂底板和不同工作面傾角條件下完成不同的液壓支架進行工作面的支護設計。

XM-MZ01中醫面診、問診檢測采集分析系統（中醫面診儀） ? XM-MZ01中醫面診、問診檢測采集分析系統通過對病人面部圖像進行分割、人機病癥問診作答，結合醫生專業診斷，給出專業診斷結果并打印成報告，該系統能達到輔助中醫臨床診斷的作用，從數據庫中讀取面診以及問診信息數據，建立和編輯病例，建立中醫診斷報告。中醫面診檢測分析系統采用形狀模型實現對眼睛、鼻子等器官進行定位，提取出額頭、下頦和兩顴區等人臉區域。通過采用K-means算法對面部圖像的顏色進行提取，計算不同的顏色聚類中心的距離而進行面部顏色的分析；通過采用改進的2DPCA對面部圖像進行特征抽取，通過計算測試樣本特征與訓練樣本特征之間的余弦距離，實現對面部圖像的光澤分析。 ? 功能特點： ■ 軟件界面簡潔、操作簡單。 ■ 隨時可以添加、刪除病人信息并自動保存。 ■ 采集分析流程：新建病人、問診采集、面象采集、分析 結論、保存病例。 ■ 問診采集主要是病人對照數據庫中的各種癥狀進行挑選，通過回答 88 道試題( 病人起病和轉變的情形，寒熱、汗、頭身感、大小便、飲食、胸腹、耳、口等各種狀況)，最后進行提交并由系統自動判斷。 ■ 面象采集主要是在特定的光源環境下，采用高清晰攝像頭 獲得患者面部的圖像信息，將這些特征值與特征數據庫中的閾值進行比對，給出面色分析結果?？煞治?2種面色：青色、赤色、黃色、白色、黑色、正常、淡白、淡紅、紅、 深紅、暗紅、紫黑。 ■ 分析結論主要是給出問診和面診的結論。問診部分的結論有定位結論和定性結論，面診部分的結論為面診概述。 ■ 測試結果用表格顯示，簡潔易懂，并可以生成PDF文件保存以便查詢，也可以打印體質報告。 ■ 軟件建議豐富，包括體質特征、運動養生、飲食養生、起居調理。 ■ 軟件一機一碼，使用安全。