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鋼制壁面壓力容器、各種鋼制結(jié)構(gòu)、船舶表面長(zhǎng)期在高溫、高壓、腐蝕等環(huán)境下工作，存在材料的斷裂和失效等問(wèn)題。為保證設(shè)備的安全運(yùn)行，需要對(duì)設(shè)備進(jìn)行定期安全檢測(cè)，鋼制容器及船舶表面制造過(guò)程經(jīng)常需要表面除銹、打磨和噴漆作業(yè)?，F(xiàn)行的定期檢測(cè)和表面制作多由人工借助各種工具及手段完成，效率低，工作強(qiáng)度大。根據(jù)爬壁機(jī)器人的工作環(huán)境，設(shè)計(jì)了一種基于永磁輪行走吸附技術(shù)的新型爬壁機(jī)器人，解決了鋼制壁面容器爬壁機(jī)器人的靈活性不足以及吸附力不足的問(wèn)題。機(jī)器人底盤采用柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人自主適應(yīng)不同直徑的鋼制壁面，提高了機(jī)器人的壁面適應(yīng)能力以及吸附可靠性。機(jī)器人前端機(jī)械手的設(shè)計(jì)采用平行四桿機(jī)構(gòu)擴(kuò)大了作業(yè)空間，夾持端安裝多種夾持工具完成對(duì)鋼制壁面的檢測(cè)和除銹等工作。對(duì)爬壁機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行了綜合性能試驗(yàn)包括機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)以及機(jī)械手的負(fù)載試驗(yàn)，驗(yàn)證了爬壁機(jī)器人性能的可靠性。 產(chǎn)品特點(diǎn)與技術(shù)參數(shù) ①采用輪式永磁吸附方式，具有吸附可靠、靈活等優(yōu)點(diǎn)； ②柔性自適應(yīng)機(jī)構(gòu)的底盤設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)不同直徑鋼制壁面的自主適應(yīng)； ③能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)鋼制容器壁面的除銹和檢測(cè)等作業(yè)的遠(yuǎn)程自主控制，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果的遠(yuǎn)程處理； ④多功能機(jī)械手具有作業(yè)空間大，運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)同時(shí)可夾持各種工具完成對(duì)壁面的維護(hù)等工作。 產(chǎn)品應(yīng)用范圍 爬壁機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要分支，它把地面移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)與吸附技術(shù)有機(jī)結(jié)合起來(lái)，可在垂直及各種曲率不同鋼制壁面上附著爬行，并能攜帶各種工具完成一定的作業(yè)任務(wù)，大大擴(kuò)展了機(jī)器人的應(yīng)用范圍。目前，該爬壁機(jī)器人主要應(yīng)用于核工業(yè)、石化工業(yè)、造船業(yè)、消防部門及偵查活動(dòng)等，如對(duì)高樓外壁面進(jìn)行清洗，對(duì)石化企業(yè)中的儲(chǔ)料罐外壁進(jìn)行檢測(cè)、清理和維護(hù)，對(duì)大面積鋼板進(jìn)行除銹、打磨和噴漆，以及在高樓事故中進(jìn)行搶險(xiǎn)救災(zāi)等。

本發(fā)明公開了一種用于金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附提升系統(tǒng)，包括四組提升子機(jī)構(gòu)，兩組提升子機(jī)構(gòu)位于機(jī)器人對(duì)稱兩側(cè)，每個(gè)提升子機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)支撐架、通過(guò)軸承與所述兩個(gè)支撐架底端連接的磁鐵旋轉(zhuǎn)架、固定在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的旋轉(zhuǎn)架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的磁鐵、與旋轉(zhuǎn)架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動(dòng)桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附穩(wěn)定性，保證了連桿之間的旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)性和快速性，實(shí)現(xiàn)了金屬面爬壁機(jī)器人的磁吸附狀態(tài)和磁力脫離狀態(tài)的快速切換，在吸附狀態(tài)時(shí)實(shí)現(xiàn)了吸附的穩(wěn)定性，在釋放狀態(tài)時(shí)實(shí)現(xiàn)了磁吸附的消除。

本發(fā)明屬于攀爬機(jī)器人設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種越障爬壁機(jī)器 人，該機(jī)器人為分體式結(jié)構(gòu)，從左至右依次為左車體、左機(jī)械臂、中 車體、右機(jī)械臂和右車體，車體和機(jī)械臂之間鉸接，所述左機(jī)械臂和右機(jī)械臂方向相反且均能夠繞鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述中車體轉(zhuǎn)動(dòng)， 所述左車體包括依次設(shè)置在車體上的左雙向輪、電機(jī)和負(fù)壓裝置，所 述右車體上的結(jié)構(gòu)設(shè)置與左車體呈左右對(duì)稱設(shè)置，所述中車體的車體 上設(shè)置有負(fù)壓裝置。

軍艦、輪船、航母等大型船只由于海水的腐蝕以及海洋微生物的附著，船舶外壁鋼板需要定期除銹，傳統(tǒng)的除銹工藝是由人工手持噴槍進(jìn)行高空作業(yè)，工人勞動(dòng)強(qiáng)度較大，且產(chǎn)生大量粉塵嚴(yán)重污染周邊環(huán)境。 針對(duì)上述問(wèn)題研制了爬壁式船舶噴砂除銹機(jī)器人，設(shè)備分為爬壁機(jī)器人、噴砂及回收撬裝和空壓機(jī)三部分，爬壁機(jī)器人作為噴槍載體，代替人工到高空進(jìn)行除銹作業(yè)。人工在地面操作遙控器操控爬壁機(jī)器人，也可以提前設(shè)計(jì)好路線全自動(dòng)除銹。除銹后產(chǎn)生的廢料和粉塵限制在防塵罩內(nèi)，經(jīng)回收管路吸入分離器，分離出的大顆粒砂料落入噴砂罐內(nèi)重新利用；不可利用的小顆粒粉塵經(jīng)管道進(jìn)入濾筒過(guò)濾器，灰塵沉入儲(chǔ)塵箱，達(dá)標(biāo)后的空氣排出。 本設(shè)備具有以下優(yōu)點(diǎn)：無(wú)粉塵及噪聲污染，綠色環(huán)保；磨料可循環(huán)利用，節(jié)約磨料成本；吸附力強(qiáng)，可進(jìn)行負(fù)角度行走；除銹效率高，是人工除銹的2-3倍；無(wú)線遙控，方便安全。

本實(shí)用新型涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，旨在提供一種船舶爬壁清洗車系統(tǒng)及其控制裝置。該系統(tǒng)的清洗小車包括底盤和車輪，至少一個(gè)車輪連接伺服電機(jī)；底盤上裝有永磁鐵，用于吸附于鐵質(zhì)船殼上；還裝有高壓水噴嘴和污水回收口，高壓水噴嘴上設(shè)噴嘴壓力傳感器，污水回收口上設(shè)負(fù)壓壓力傳感器；噴嘴壓力傳感器和負(fù)壓壓力傳感器均接至ARM單片機(jī)，ARM單片機(jī)還與無(wú)線電收發(fā)裝置相接。本實(shí)用新型尺寸小，重量輕，操作簡(jiǎn)便，無(wú)需吊車、船等其它設(shè)備輔助，沒(méi)有任何專業(yè)背景的個(gè)人即可操作。價(jià)格低廉，有明確的用途和使用價(jià)值，便于推廣。易于加工、生產(chǎn)，工藝簡(jiǎn)單，便于快速投放市場(chǎng)。能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)清洗，代替人完成船舶表面清洗任務(wù)，效率高，保護(hù)了人員的安全。

一種爬纜機(jī)器人，包括外框架和內(nèi)部的爬行機(jī)構(gòu)，其中：外框架每個(gè)側(cè)面立桿之間通過(guò)軸承連接兩端旋向相反的滾珠絲杠，相對(duì)滾珠絲杠由一電機(jī)驅(qū)動(dòng)；外框架每個(gè)側(cè)面設(shè)置一個(gè)一根橫桿連接兩根豎桿的滑架，豎桿上下端的滑架導(dǎo)輪與外框架的頂桿底桿接觸；兩根豎桿外側(cè)均固定與絲杠螺母；兩對(duì)夾緊支撐板分別固定于相對(duì)的兩對(duì)橫桿上，夾緊支撐板內(nèi)側(cè)一端鉸接帶導(dǎo)向輪的導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿與夾緊支撐板之間有拉伸彈簧，另一端通過(guò)安裝導(dǎo)桿；導(dǎo)桿向內(nèi)伸出的一端與平衡梁鉸接，導(dǎo)桿在平衡梁和夾緊支撐板之間套合壓力傳感器和壓縮彈簧；平衡梁的上下端分別安裝有從動(dòng)輪和與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連的主動(dòng)輪。該機(jī)器人可用于直徑差異大的纜索，夾緊力好，爬纜和越障能力強(qiáng)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹電源：使用9V電池產(chǎn)品重量：742g (26.1oz)產(chǎn)品尺寸: 9.5cm * 3.5cm * 29.8cm外包裝尺寸 26.7 * 14.3 * 6.8cm外包裝重量: 782g響應(yīng)頻率：20 bis 20.000 Hz (+/- 0.5 dB)信噪比：82 dB @ 1 Khz, bei -30dBuTHD：低於0.03％@ 1千赫，-36dBu擴(kuò)大範(fàn)圍：max. +15dB接通電源XLR輸入：48V bei max. 14 mA支援手機(jī)的最大/最小寬度：58~90mm支援iOS and Android的智慧型手機(jī)，也可用於有3.5mm插孔的相機(jī)上使用Saramonic SmartMixer 1臺(tái)，3.5mm插入式電容麥克風(fēng) 2個(gè)，鋁合金手把(海綿握柄) 1隻，鋁合金手機(jī)夾座(可調(diào)大小) 1個(gè)，1/4″螺絲轉(zhuǎn)熱靴底座，mini-XLR to standard-XLR cable included連結(jié)線 1條，3.5mm-3.5mm插頭連結(jié)線 2條

西安科技大學(xué)自1999年開始就對(duì)大傾角煤層長(zhǎng)壁工作面綜合機(jī)械化開采技術(shù)和裝備著手開始研究，現(xiàn)該成果獲國(guó)家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)1項(xiàng)，省部級(jí)科學(xué)技術(shù)一等獎(jiǎng)4項(xiàng)、二等獎(jiǎng)3項(xiàng)，發(fā)明專利6項(xiàng)，實(shí)用新型專利12項(xiàng)，發(fā)表論文71篇；從根本上解決了大傾角煤層綜采難題，促進(jìn)了我國(guó)乃至世界煤炭行業(yè)技術(shù)進(jìn)步，具有重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義，其成套技術(shù)除在四川、甘肅、新疆、黑龍江、北京、寧夏、重慶、山西、貴州等?。▍^(qū)，市）的20多個(gè)礦井推廣使用外，還被俄羅斯、烏茲別克斯坦等國(guó)家引進(jìn)，經(jīng)濟(jì)與社會(huì)效益顯著。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹專用尚金分割器心軸型凸輪分割器產(chǎn)品說(shuō)明  專用尚金分割器歸類為，以下六種帶有輸出端結(jié)構(gòu)的類型：心軸型、凸緣型、環(huán)保型、平臺(tái)桌面型、超薄平臺(tái)桌面型以及升降搖擺型等型號(hào)  以下為心軸型型號(hào)：25DS，32DS，38DS，45DS，60DS，70DS，80DS，83DS，100DS，110DS ，140DS，180DS     專用尚金分割器此系列機(jī)種為 .最能適用于較大負(fù)荷之回轉(zhuǎn)式圓盤驅(qū)動(dòng)場(chǎng)合,此系列機(jī)種被文泛使用在各類盤式加工機(jī)械,及類似機(jī)構(gòu)之產(chǎn)業(yè)機(jī)械,自動(dòng)化間歇驅(qū)動(dòng)部,驅(qū)動(dòng)圓盤.  專用尚金分割器此產(chǎn)品保用1年.本公司專業(yè)供應(yīng)以上各型號(hào)凸輪分割器，以我司人員快速優(yōu)質(zhì)的服務(wù)，定成為你最佳的凸輪分割器供應(yīng)商，熱忱期待廣大凸輪分割器用戶來(lái)電咨詢。百度搜索凸輪分割器 山東分割器 尚金分割器 山東潭子分割器