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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩態運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角
哈爾濱工業大學
2021-05-04
一種磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚復合物及其制備方法和用途
項目成果/簡介:本發明公開了一種磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚復合物及其制備方法和用途,其中磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚復合物是由磷酸酯改性多孔淀粉吸附包埋茶多酚并冷凍干燥后得到的復合物.本發明磷酸酯改性多孔淀粉定量包埋茶多酚可作為香煙過濾嘴添加劑,用量10mg/支,制作成二元復合濾嘴使卷煙主流煙氣中固相和氣相自由基分別降低12.2%和33.4%,卷煙在常溫條件下保存一個月后,其固相和氣相自由基分別降低13.1%和31.7%.
安徽農業大學
2021-04-10
一種熱變形磁體定向破碎制備各向異性釹鐵硼磁粉的方法，工藝步驟為：
一種熱變形磁體定向破碎制備各向異性釹鐵硼磁粉的方法，工藝步驟為：（1）全致密各向同性釹鐵硼磁體的制備；（2）熱變形各向異性釹鐵硼磁體的制備；（3）熱變形磁體的定向破碎，將步驟（2）制備的“圓餅狀”各向異性釹鐵硼磁體在氬氣保護下于室溫沿其徑向施加對稱、循環作用力進行定向破碎，破碎力為600MPa～700MPa，得到層片狀磁性薄片；（4）磁性薄片的規則化破碎，在氬氣保護下將步驟（3）制備的磁性薄片采用滾動碾磨法進行規則化破碎，得到各向異性釹鐵硼磁粉。
四川大學
2021-04-11
一種以廢石膏為鈣源制備納米碳酸鈣漿料的方法、產品及應用
本發明公開了一種以磷石膏為鈣源制備納米碳酸鈣漿料的方法，向廢石膏中加入水配制成石膏漿料，將氨水與石膏漿料攪拌混合，通入二氧化碳，并攪拌至廢石膏中硫酸鈣完全轉化為納米碳酸鈣，過濾，將濾餅分散于水中得到納米碳酸鈣漿料。本發明方法簡單易行，成本低廉，碳酸鈣分解溫度低。本發明還公開了上述方法制備的納米碳酸鈣漿料及其在制備氧化鈣基二氧化碳吸附劑和用于反應吸附甲烷水蒸汽重整制氫的復合催化劑中的應用。制備得到的氧化鈣基二氧化碳吸附劑循環穩定性好、吸附速率高，復合催化劑用于甲烷水蒸汽重整制氫，能制備得到純度90％以上的氫氣。
浙江大學
2021-04-11
用于草酸二甲酯加氫制取乙二醇的銅硅催化劑及制備方法
本發明公開了一種用于草酸二甲酯加氫制取乙二醇的銅硅催化劑及制備方法。所述催化劑是以正硅酸酯為硅源,在以醇作為共溶劑的條件下,通過一鍋法制備得到的。具體為正硅酸酯在銅氨絡合物的水醇混合溶液中水解、陳化,然后通過蒸發水分、醇和氨使銅氨溶液中的銅組分均勻沉淀,最后經過水洗、干燥、焙燒和還原而得到的。所述催化劑由銅和二氧化硅組成,其中銅與二氧化硅的物質的量之比為0.05～0.4∶1。該催化劑在草酸二甲酯加氫制乙二醇的反應中,在較寬的溫度范圍內,都顯示了很高的反應活性和選擇性,易于操作,有利于工業化應用。
浙江大學
2021-04-11
聯合循環發電機組的性能指標修正比較方法及調控系統
本發明公開了一種聯合循環發電機組的性能指標修正比較方法，包括：1)根據實時數據庫中的測量數據，計算聯合循環機組在當時大氣環境、運行方式下整體的功率、熱耗率和氣耗率；2)獲取與性能修正計算因子相關的測量數據，計算相關的性能指標修正計算因子；3)對步驟1)中的各項性能指標進行修正得到修正計算后標準ISO工況的性能指標；4)將標準ISO工況的性能指標數據與其它機組或本機組以往的修正計算后標準ISO工況的性能指標數據進行比較，根據評估結果由運行人員輸出相應的運行調整控制指令。本發明還公開了一種基于聯合循環發電機組的性能指標修正比較方法的調控系統。本發明方法可優化機組運行，提高經濟性和安全性。
浙江大學
2021-04-11
一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑及其制備方法
本發明公開了一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑，包括活性組分和載體，所述活性組分為CuCl2、NiCl2中的至少一種，載體為絲光沸石。本發明還公開了一種采用浸漬法制備所述甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑的方法，將絲光沸石浸漬在含有活性組分的化合物溶液中，經過一段時間后除去剩余的液體，再經干燥、焙燒后即得甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑。本發明制備方法中活性組分在催化劑體系中分布均勻，提高了催化劑的催化活性；且一部分CuCl2和NiCl2進入到絲光沸石的孔道中，成為活性組分，且活性組分不易流失。本發明制備得到的催化劑適用于甲醇直接羰基化制取乙酸和乙酸甲酯，選擇性高，不需要添加腐蝕性助劑，大大降低了成本。
浙江大學
2021-04-11
一種季銨鹽改性有機硅聚氨酯型海洋防污涂料及其制備方法和應用
本發明公開的季銨鹽改性有機硅聚氨酯型海洋防污涂料，結構如式（1），式中為含有季銨鹽側鏈的有機硅軟段，為異氰酸酯硬段。制備步驟包括：制備2,4,6-三（3-氯丙基）-2,4,6-三甲基-環三硅氧烷；制備1,3-雙[3-(2,3-環氧丙氧基)丙基]-四甲基二硅氧烷；制備1,3-雙[3-(1-甲氧基-2-羥基丙氧基)丙基]-四甲基二硅氧烷；制備雙羥基封端氯丙基聚硅氧烷；制備含有季銨鹽與羥基的聚硅氧烷化合物；將該化合物和異氰酸酯混合，再加入γ-氨丙基三乙氧基硅烷進行擴鏈得到預聚體，預聚體在空氣中交聯縮合。本發明結合了低表面能與毒殺的雙重效果，不僅可以抑制海洋生物的吸附，還能通過季銨鹽殺死吸附在船體表面的細菌式（1）。
浙江大學
2021-04-11
一種由生物油提取單酚化合物和熱解木質素的方法
本發明公開了一種由生物油提取單酚化合物和熱解木質素的方法，室溫下將過濾后的生物油加入到去離子水中，超聲震蕩下分離得到水相和有機相；將得到的有機相溶于強堿溶液中，保證pH＞12，并利用有機溶劑A萃取分離得到混合溶液中的中性組分；利用稀酸溶液將經過萃取后得到的堿溶液Ⅰ酸化至pH為5～7，過濾得到重均分子量大于1526的高分子熱解木質素，濾液經有機溶劑B萃取分離得到單酚化合物，將再次萃取后得到的堿溶液Ⅱ酸化至pH為1～2，過濾得到重均分子量為319～1068的低分子熱解木質素。本方法解決了生物油水不溶相的進一步利用問題，實現提取生物油高附加值化學品與制取燃料的有機統一，提高生物油的總體利用率。
浙江大學
2021-04-11
DMF親核取代合成N,N-二甲基胺類化合物的方法
通過 DMF （ N ， N 二甲基甲酰胺）與胺的親核取代反應合成叔胺。
遼寧大學
2021-04-11