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一種輪式永磁吸附管道爬行機器人，包括四輪驅動小車、永磁吸附機構和轉向機構。小車由安裝在車架上的四套車輪組組成，車輪組均包括輪架、車輪、車輪軸、輪架轉向軸、減速器和電機；永磁吸附機構包括銜鐵和二個極性相反永久磁鐵組；轉向機構包括支架、主動鏈輪、主動鏈輪軸、鏈條、減速器和電機；永磁吸附機構與小車車架底部連接；轉向機構固定在小車的車架上。本發明機器人可在傾斜管道外表面按任意路線爬行，可按要求到達管道外表面的任意位置，且機器人爬行時車身縱軸線始終保持與管道軸線平行。本發明結構緊湊，體積小，重量輕，操縱簡便，

項目所在公司為天津華清環宇環保科技有限公司，公司為一家綜合型環保企業，公司目前與中國華冶科工集團以及天津大學簽署三方戰略合作協議，搭建產學研基地從而實現產學研市場轉化，可以幫助KGMB材料更好的推向市場。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 天津華清環宇環保科技有限公司 企業法人 史全濱 注冊時間 2015.12.28 注冊所在省市 天津 組織機構代碼 91120118MA07863298 經營范圍 水處理技術咨詢、廢水設計施工、污水處理設備制造、安裝調試及污水處理廠專業化運營（EPC、BOT、PPP）; 大氣治理技術研發與技術服務、產品設備制造及安裝調試； KGMB吸附材料研發生產； 電子廢棄物回收再利用； 粉煤灰固體資源化再生。 企業地址 天津市津南區咸水沽鎮海棠眾創大街中科國際科創園B座底商3-203 獲投資情況 無 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 史全濱 環境科學與工程學院 2013.9/- 張媛 環境科學與工程學院 2017.09/2020.1 田婧 環境科學與工程學院 2017.09/2020.01 蘇紅 環境科學與工程學院 2018.09/2021.01 劉思彤 環境科學與工程學院 2019.09/2022.01 張盛世 機械學院 2018.09/2021.03 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 劉洪波 環境科學與工程學院 黨委書記 城市水環境系統優化、環境技術評估評價、環境規劃管理、水處理吸附材料 五、項目簡介 目前工業廢水中的重金屬污染問題非常嚴峻，而市場上的主流吸附材料是以活性炭為主，但是活性炭暴露出了諸多的問題，比如吸附效率低，通常只有70%,容易產生二次污染，不可以循環使用，針對于這些痛點問題，我們公司研發生產了KGMB吸附材料，可以完全替代目前市場上的活性炭材料。 KGMB材料相比于傳統的吸附材料具有諸多優勢： （1）原料來源廣泛，經濟實惠，節約成本，綠色環保； （2）吸附效果較其他類型吸附材料更好，更高效，有更好的市場； （3）表面改性后可去除特定污染物、以及難以處理的重金屬等； （4）可再生循環，使資源最大化利用； （5）對重金屬離子的吸附量可以優化條件得到提升。 項目所在公司為天津華清環宇環保科技有限公司，公司為一家綜合型環保企業，公司目前與中國華冶科工集團以及天津大學簽署三方戰略合作協議，搭建產學研基地從而實現產學研市場轉化，可以幫助KGMB材料更好的推向市場，同時我公司目前已與天津華冶設計院聯合成立天津華冶設計院津南分院，津南分院的成立將使得企業資源平臺更加豐富，方便對接各大型企業，深耕KGMB材料的市場空間。

產品詳細介紹  WK-2微電腦綜合吸附儀具有一般溫度控制儀的程序控制，顯示直觀自動校正、自動診斷，并對設置有記憶功能、更新功能。如沒有新的指令其設置確認程序長期有效，具有查詢功能，使用安全可靠性高，便于維護，采用CPU系統，減少了故障，提高了系統的可靠性。  技術參數： 1、 控制功率2000w,使用電壓220V 50hz 2、 可控制溫度1-50、k，測溫精度0.02k左右，測溫探頭為鉑探頭，分辨率0.01k，可控時間連續。 3、 安裝在室溫0-40k 濕度<80%,周邊無腐蝕性氣體，空氣流通的場所。

儀器概述 　本儀器是根據SH/T0122《潤滑脂滾筒安定性測定法》所規定的要求設計制造的，適用于測定潤滑脂在滾筒試驗機上工作后的稠度變化，用以判斷潤滑脂的機械剪切安定性。本儀器設計先進，操作使用方便，試驗結果準確，是理想的同類進口儀器的替代產品，廣泛應用于鐵路、航空、電力、石油行業及大專院校、科研院所、計量檢測部門等單位使用。   技術參數 1、工作電源：AC220±10% 50Hz 2、適用標準：SH/T0122、ASTM D1831 3、滾筒轉速： 165±15r/min 4、恒溫箱溫度：室溫～80℃ 5、滾筒數目：雙筒 6、滾柱規格：不銹鋼Φ90×180mm 5kg 7、計時方式：數字計時 8、加熱方式：PTC陶瓷加熱體 9、儀器尺寸：500×440×450 mm 10、儀器重量：約30Kg 性能特點 1、微電腦溫控器，數字顯示。 2、數字計時器，記錄工作時間，帶風鳴報警器。 3、皮帶驅動滾筒，可同時試驗兩個滾筒。 4、儀器箱蓋上設溫度計孔，可進行溫度修正。 5、空轉輪有定位環，控制滾筒正常工作。 網址鏈接 http://www.csscyq.com/proshow.asp?id=718

本工作成果構建了新型可離子化脂質分子庫，可通過排列組合形成數十個新型可離子化脂質，已掌握脂質納米顆粒構建的核心技術。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 相對傳統疫苗（如滅活疫苗、重組蛋白疫苗等），mRNA 疫苗具有應變能力快、制備簡單、免疫效力強等特點，在控制病毒傳染性疾病中具有至關重要的作用。脂質納米顆粒（LNP）是介導mRNA在人體內發揮功能的最優解。Pfizer和Moderna公司構建的LNP依然被認為是“best-in-class”的mRNA疫苗遞送技術。其中關鍵組分雙親性可離子化脂質的合理設計可達到mRNA有效遞送和釋放。但脂質納米顆粒核心技術專利集中于少數國外公司如Arbutus、Moderna、CureVac和BioNtech，專利壁壘高。目前，我國沒有自主研發的高效并安全的用于人體的mRNA遞送系統，致使歐美可隨時限制我國的mRNA疫苗生產。 本工作成果構建了新型可離子化脂質分子庫，可通過排列組合形成數十個新型可離子化脂質，已掌握脂質納米顆粒構建的核心技術。目前已成功合成并進行活性驗證的新型可離子化脂質4個。其中，脂質A1-D1-5的活性最佳，基于其制備的LNP不但成功地載荷小干擾RNA在小鼠體內有效地治療了代謝疾病，還實現了高效的mRNA負載和體內遞送。代謝疾病的治療成果發表在國際學術期刊Science Advances上，mRNA負載系統已經與多家公司開展合作進行臨床前開發工作。

技術原理 ：本技術是制備含硅松香酸脂，然后將含硅雙馬來酰亞胺和 含硅松香酸脂按 1：0.1~3 的比例反應， 得到含硅松香酸脂雙馬來酰亞胺基 體樹脂，該樹脂具有高韌性、低溫固化和高熱溫度性，可作高性能復合材 料基體樹脂，用于層壓復合材料，電器絕緣材料，耐高溫浸漬漆等。 技術特點 ：（1）制備的含硅松香酸脂雙馬來酰亞胺基體樹脂在丙酮、 甲醇等低沸點、低毒性溶劑中具有良好的溶解性，便于其制備預浸料而制 成復合材料。（2）

①輪胎用炭黑　　按炭黑在輪胎膠料中性能分類，公司生產的橡膠用炭黑又可以進一步細分為硬質炭黑和軟質炭黑。硬質炭黑又稱為胎面炭黑，作為輪胎的主要補強和填充材料，以其優良的化學性質能顯著提高胎面膠的強度、抗撕裂性能和耐磨性能，多用于輪胎的胎面膠。軟質炭黑又稱胎體炭黑，在膠料中除補強效果外，還能夠改善膠料的粘彈性、耐曲撓性，多用于輪胎的胎側膠和內胎膠。 　②工業橡膠制品用炭黑　　工業橡膠制品用炭黑因具有雜質含量低、低篩余物、高純凈度、高結構、分散性好等特點，使其表面光潔度高，無疵點，彈性好，壓縮變形小，加工性優良，主要用途為密封條、密封圈、膠管、膠帶、減震墊等。高檔環保橡膠制品上要求炭黑的PAHs（多環芳烴）、RoHS（重金屬）含量更低。

成果描述：電子、汽車、化工、冶金等工業企業每年要排放大量的氟磷砷廢水。眾所周知，過量的氟將引起“氟骨癥”；磷是導致水體富營養化的主要原因之一；而砷是強致癌物質，被列為第一類重點監測的環境污染物。此外，我國許多地區作為飲用水的地下水中其氟磷砷也嚴重超標，如果直接飲用將嚴重危害人們的身體健康。 本技術以制革廠的邊角料制取膠原纖維，將具有強配位結合能力的無毒金屬離子固載在膠原纖維上制備新型吸附材料，該吸附材料將對氟磷砷等無機陰離子等具有較強的吸附能力(見下表)。該吸附材料不僅可用于氟磷砷等無機陰離子的吸附，而且可用于水體中染料、有機物及微生物的吸附。此外，由于該吸附材料為纖維狀，吸附是在材料的表面進行，因此該類吸附材料的吸附和解吸速度快。該吸附材料可生物降解，對環境無污染。 該技術已獲得兩項國家發明專利(A、膠原纖維固載金屬離子吸附材料及其制備方法和用途，專利號：ZL2004100401450；B、膠原纖維固載金屬離子吸附材料對蛋白質的吸附分離，專利號：ZL200610021271.0)。市場前景分析：主要用于廢水中氟磷砷等無機陰離子、染料、表面活性劑等的吸附去除。該類廢水約占整個廢水量的15-20%，市場需求很大。與同類成果相比的優勢分析：與傳統吸附劑相比，具有吸附容量大、吸附速度快的優點。噸水處理成本降低50%左右。國際先進。

研發階段/n（1）產品特點：本品主要用于替代傳統復合煙棒中活性炭或分子篩的新型環保型香煙焦油吸附劑，一般可使煙焦油達到10毫克以下，且基本不改變煙味，在不失去煙民和市場的前提下，又使香煙對煙民的毒害大大下降，具有強大的生命力和廣闊的市場前景。它與傳統的煙焦油吸附劑的最大區別在于，在降焦的同時又基本不改變煙味，并且環保、無任何毒副作用。該產品已正式獲得國家授權的發明專利，專利號：ZL 200810197356.3 。（2）產品的主要技術參數和用法用量細度：50-100目。外觀：深灰色或灰黑色均勻顆粒物