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一、 項目簡介本項目通過仿生學方法模擬生物聽覺系統(tǒng)，建立機器人實時性、魯棒性強，并具有較高適用性的環(huán)境感知新方法，充分利用機器人感知信息，實現(xiàn)其在復雜環(huán)境下基于聽覺的目標定位。二、 技術(shù)指標（包括鑒定、知識產(chǎn)權(quán)專利、獲獎等情況）已授權(quán)發(fā)明專利1項:《一種聲源定位裝置》（201010191634.1）三、 市場前景（應用領(lǐng)域、市場分析等）聽覺感知機器人技術(shù)可在軍事上和民用上得到十分廣泛的應用，例如：智能雷彈系統(tǒng)對目標的定位與跟蹤；護理機器人可通過語音識別完成患者指定的任務；地震救災任務中利用被困者發(fā)出的聲音來判斷其具體位置的；在危險氣（液）體泄漏時，可通過聽覺傳感器對聲音場強度大小的判斷找到其泄漏源，從而避免搜索人員的傷亡。四、 項目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式（包括電子郵箱）聯(lián)系人：楊鵬 教授/博導，控制科學與工程學院 院長通訊地址：天津市紅橋區(qū)河北工業(yè)大學東院358信箱辦公地址：河北工業(yè)大學東院七教1024電子郵箱：yphebut@aliyun.com手機：13602051146五、高清成果圖片2-3張

我校地球科學與信息物理學院譚靜強教授領(lǐng)銜的跨學科研究團隊在Reviews of Geophysics發(fā)表了題為“Recent advances and challenges of waveform-based seismic location methods at multiple scales”的長篇論文，系統(tǒng)研究了新型波形類定位方法在多尺度地震定位中的重要進展和應用前景。中南大學為第一及通訊作者單位，博士后李磊為論文第一作者，譚靜強教授為唯一通訊作者。論文合作者還包括德國地球科學中心、德國漢堡大學、法國巴黎大學、法國格勒諾布爾大學、荷蘭烏得勒支大學、捷克科學院、羅馬尼亞地球物理研究所等5個國家的高校和科研機構(gòu)的7名學者。近日，我校地球科學與信息物理學院譚靜強教授領(lǐng)銜的跨學科研究團隊在Reviews of Geophysics發(fā)表了題為“Recent advances and challenges of waveform-based seismic location methods at multiple scales”的長篇論文，系統(tǒng)研究了新型波形類定位方法在多尺度地震定位中的重要進展和應用前景。中南大學為第一及通訊作者單位，博士后李磊為論文第一作者，譚靜強教授為唯一通訊作者。論文合作者還包括德國地球科學中心、德國漢堡大學、法國巴黎大學、法國格勒諾布爾大學、荷蘭烏得勒支大學、捷克科學院、羅馬尼亞地球物理研究所等5個國家的高校和科研機構(gòu)的7名學者。Reviews of Geophysics是由美國地球物理學會（AGU）主辦的學術(shù)期刊，其影響因子在最新的湯森路透期刊引證報告（JCR）中位居地球化學和地球物理類的第一位。作為只接受約稿的同行評議期刊，該期刊每年只發(fā)表約25篇論文，內(nèi)容涵蓋地球物理學、大氣科學、海洋科學及空間物理等所有地球和空間科學領(lǐng)域。譚靜強教授團隊此次發(fā)表的論文被選為該刊2020年第1期（Volume 58, Issue 1）的封面文章。論文基于團隊長期研究成果，從頁巖水力壓裂誘發(fā)地震監(jiān)測技術(shù)需求的背景出發(fā)，結(jié)合數(shù)字化地震儀器和高性能計算技術(shù)快速發(fā)展的趨勢，對新型波形類震源定位方法進行了及時、全面而系統(tǒng)的梳理和總結(jié)，著重分析了相應的方法學進展和面臨的主要技術(shù)挑戰(zhàn)，介紹了該方法在聲發(fā)射、微地震、誘發(fā)地震和天然/火山地震等多尺度地震定位中的應用現(xiàn)狀，有助于推動地震監(jiān)測方法在多學科領(lǐng)域以及跨尺度工程應用中的融合與發(fā)展。與傳統(tǒng)的走時反演定位法不同，新型波形類方法能同時利用幅度和走時信息。論文詳細闡述了該方法的興起緣由和發(fā)展歷程，深入分析了方法原理和分類。該類方法可被分為波形疊加法、逆時成像法、波前屬性層析成像和全波形反演等四種類型。波形疊加法和逆時成像法依賴于地震數(shù)據(jù)的密集采樣，全波形反演法雖然考慮了原始數(shù)據(jù)中的更多細節(jié)信息，但在實際應用中仍然面臨計算量大、反演不穩(wěn)定等挑戰(zhàn)，波前屬性參數(shù)類似于走時信息，可以看作是原始波形數(shù)據(jù)的抽象。波形疊加法平衡了地震數(shù)據(jù)的冗余度，既考慮了密集采樣條件下的初至波波形信息，也應用了數(shù)據(jù)抽象后的走時信息，是目前最成熟也最成功的波形類定位Reviews of Geophysics是由美國地球物理學會（AGU）主辦的學術(shù)期刊，其影響因子在最新的湯森路透期刊引證報告（JCR）中位居地球化學和地球物理類的第一位。作為只接受約稿的同行評議期刊，該期刊每年只發(fā)表約25篇論文，內(nèi)容涵蓋地球物理學、大氣科學、海洋科學及空間物理等所有地球和空間科學領(lǐng)域。譚靜強教授團隊此次發(fā)表的論文被選為該刊2020年第1期（Volume 58, Issue 1）的封面文章。論文基于團隊長期研究成果，從頁巖水力壓裂誘發(fā)地震監(jiān)測技術(shù)需求的背景出發(fā)，結(jié)合數(shù)字化地震儀器和高性能計算技術(shù)快速發(fā)展的趨勢，對新型波形類震源定位方法進行了及時、全面而系統(tǒng)的梳理和總結(jié)，著重分析了相應的方法學進展和面臨的主要技術(shù)挑戰(zhàn)，介紹了該方法在聲發(fā)射、微地震、誘發(fā)地震和天然/火山地震等多尺度地震定位中的應用現(xiàn)狀，有助于推動地震監(jiān)測方法在多學科領(lǐng)域以及跨尺度工程應用中的融合與發(fā)展。與傳統(tǒng)的走時反演定位法不同，新型波形類方法能同時利用幅度和走時信息。論文詳細闡述了該方法的興起緣由和發(fā)展歷程，深入分析了方法原理和分類。該類方法可被分為波形疊加法、逆時成像法、波前屬性層析成像和全波形反演等四種類型。波形疊加法和逆時成像法依賴于地震數(shù)據(jù)的密集采樣，全波形反演法雖然考慮了原始數(shù)據(jù)中的更多細節(jié)信息，但在實際應用中仍然面臨計算量大、反演不穩(wěn)定等挑戰(zhàn)，波前屬性參數(shù)類似于走時信息，可以看作是原始波形數(shù)據(jù)的抽象。波形疊加法平衡了地震數(shù)據(jù)的冗余度，既考慮了密集采樣條件下的初至波波形信息，也應用了數(shù)據(jù)抽象后的走時信息，是目前最成熟也最成功的波形類定位方法。論文還著重分析了現(xiàn)階段波形類方法在速度模型依賴性、成像分辨率特征和計算成本等方面存在的研究難點和應用挑戰(zhàn)，為后續(xù)的研究工作指明了方向。據(jù)統(tǒng)計，我國頁巖氣可采資源量居世界第一位，頁巖油可采資源量居世界第三位，非常規(guī)油氣資源探采涉及一系列十分復雜的地球科學問題，近年來已發(fā)展成為地球科學的熱點和前沿。譚靜強教授團隊聚焦頁巖油氣地質(zhì)與地球化學、頁巖儲層改造及其環(huán)境影響等領(lǐng)域的應用性基礎(chǔ)研究和交叉科學研究，已經(jīng)取得了較為突出的科研成果，在Reviews of Geophysics, AAPG Bulletin, Fuel, Marine Petroleum Geology, Rock Mechanics and Rock Engineering等地學、能源和工程領(lǐng)域著名期刊發(fā)表了系列論文。????

本發(fā)明公開了一種故障環(huán)境下城市軌道交通列車的輔助定位系統(tǒng)，包括RFID信息標簽模塊、RFID閱讀器、紅外發(fā)射器及紅外傳感器，通過使用RFID技術(shù)進行行駛區(qū)間內(nèi)的車輛多重定位，不僅能夠在列車行駛時檢測到列車的位置信息、推算出行駛的速度、車輛行駛方向，還可以在列車通過后推算出列車行駛加速度，較為準確的評判出列車的動態(tài)運行狀態(tài)，保證線路運輸安全，實現(xiàn)列車安全間隔控制；同時采用紅外感應技術(shù)和RFID技術(shù)共同完成停車定位操作，使列車在信號系統(tǒng)故障環(huán)境下能夠及時將信息傳給工作人員，降低信號系統(tǒng)故障帶來的影響和損失，使列車停車進站較為準確，滿足軌道交通企業(yè)對定位設(shè)備布設(shè)的實際需求。

本發(fā)明公開了一種核定位蛋白 1(Nulp1)在治療心肌肥厚中的功能及應用，屬于基因的功能與應用 領(lǐng)域。本發(fā)明確定了 Nulp1 的表達與心肌肥厚之間的相互關(guān)系，研究結(jié)果表明在發(fā)生心肌肥厚的模型中， Nulp1 的表達和正常組相比顯著降低;抑制 Nulp1 表達顯著促進了心肌肥厚、纖維化，惡化心功能，促 進 Nulp1 過表達則顯著抑制了心肌肥厚、纖維化，保護心功能。因此，Nulp1 可作為靶基因，用于篩選 保護心臟功能、抗心臟纖維化和/或預防、緩解和/或治療心肌肥厚的藥物，用于制備保護心臟功能、抗 心肌肥厚和/或預防、緩解和/或治療心肌肥厚的藥物，為心肌肥厚的治療提供了一條有效的新途徑。

本發(fā)明公開了一種火車車軸鍛造毛坯車削加工基準定位方法及 其系統(tǒng)。本發(fā)明火車車軸鍛造毛坯車削加工基準定位方法包括定位基 準孔位置的確定步驟：(a)采用線輪廓傳感器測量獲取車軸毛坯斷面的 輪廓數(shù)據(jù)；(b)根據(jù)所獲取的輪廓數(shù)據(jù)擬合出車軸毛坯的三維輪廓，從 而得出其中心軸線，所述中心軸線在所述車軸毛坯斷面的位置即為定 位基準孔位置。本發(fā)明避免了由于火車車軸鍛造毛坯車削加工定位基 準不準確而導致的廢品率，提高了車軸加工的合格率

本發(fā)明公開了一種發(fā)電機定子單相接地故障的精確定位方法。 該方法包括步驟：根據(jù)定子繞組展開圖，形成定子繞組各匝線圈歸一 到相電動勢的電勢相量分布特性；進而利用發(fā)電機機端電壓和電流測 量值，實時計算當前工況下故障前三相定子繞組各匝線圈的感應電動 勢、定子繞組任一點到中性點的電壓相量；發(fā)生定子單相接地故障時， 基于所求得的中性點到故障點電壓相量值，根據(jù)故障前的定子繞組各 匝線圈電壓相量分布特性，搜索確定接地故障點的精確位置。 

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動復合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎(chǔ)平臺(3)和負載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎(chǔ)平臺(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級被動隔振機構(gòu)和次級隔振機構(gòu)。本 發(fā)明的六自由度主被動復合定位與隔振平臺，六個執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構(gòu)型，每個執(zhí)行器具有相同的結(jié)構(gòu)特性和控制特性，可實 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用

本發(fā)明公開了一種船舶雙曲率外板空間定位標記方法及其標記裝置，其方法包括以下步驟：1)在計算機上建立船舶的坐標原點信息；2)將爬行智能車的理論爬行路徑以及船舶雙曲率外板上需要標記的點的空間坐標輸入給爬行智能車；3)爬行智能車吸附在船舶雙曲率外板上并在船舶雙曲率外板上爬行并做出修正；4)爬行智能車在船舶雙曲率外板上做出標記。其裝置包括計算機、空間定位裝置、爬行智能車、安裝在爬行智能車上的吸附機構(gòu)、標記機構(gòu)。本發(fā)明實現(xiàn)了爬行智能車在復雜雙曲率外板上的吸附、爬行、標記功能，依托空間定位技術(shù)，實時監(jiān)控爬行智能

本發(fā)明公開了一種利用雙時相探測定位山體中地下建筑的背景濾波方法。包括紅外圖像濾波預處理、對紅外圖像取其像素灰度值的低位進行地下建筑的粗檢測和“剝洋蔥”算法尋優(yōu)精確檢測三步驟，通過獲取白天和晚上的雙時相紅外圖，將晚上紅外圖作為背景場，首先對白天紅外圖進行雙邊濾波處理去除噪聲，再進行聚類分析，檢測出疑似目標區(qū)域，對疑似目標區(qū)域利用基于鄰近像素的截位算法處理粗略檢測出地下建筑區(qū)域，將粗檢測的地下建筑面積作為尋優(yōu)準則，

本實用新型涉及一種環(huán)抱式水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面海生物清理機器人，該機器人包括機器人行走單元以及設(shè)置在機器人行走單元上的移動式清理單元，機器人行走單元包括相互平行設(shè)置的上弧形固定板、下弧形固定板以及分別設(shè)置在上弧形固定板與下弧形固定板之間的懸磁吸附組件、行走驅(qū)動機構(gòu)及抬升機構(gòu)，移動式清理單元包括設(shè)置在上弧形固定板上的弧形固定支架、設(shè)置在弧形固定支架上的弧形齒條以及沿周向移動設(shè)置在弧形固定支架上并與弧形齒條相嚙合的空化水噴射機構(gòu)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型采用空化水射流的方式對水下鋼結(jié)構(gòu)管道外表面的海生物進行清理，清理效率高，清理成本低，工作穩(wěn)定，便于拆裝，安全性好，應用范圍廣。