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本發(fā)明公開了一種基于像素空間優(yōu)化的相機(jī)與機(jī)器人相對(duì)位姿標(biāo)定方法。本發(fā)明采用機(jī)器人末端攜帶標(biāo)定板在固定相機(jī)視野內(nèi)運(yùn)動(dòng)，利用標(biāo)定板的空間運(yùn)動(dòng)約束信息，標(biāo)定得到最優(yōu)的相機(jī)與機(jī)器人基座的相對(duì)位姿關(guān)系。首先通過利用旋轉(zhuǎn)矩陣的線性不變性求解齊次變換矩陣，得到的初步的標(biāo)定結(jié)果；然后將初步標(biāo)定結(jié)果作為優(yōu)化初值，在像素空間進(jìn)行優(yōu)化，使得重投影誤差最小。本發(fā)明采用了迭代優(yōu)化算法，無需精密的外部測量設(shè)備，利用圖像像素空間的模型約束，結(jié)合有效的優(yōu)化初值獲取方法，得到了相對(duì)高精度的標(biāo)定結(jié)果，可滿足工業(yè)應(yīng)用中視覺伺服機(jī)器人完成定位和抓取工作的需求。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹一、產(chǎn)品導(dǎo)讀：這款艾本c-360B數(shù)碼紅外線耳機(jī)采用的是數(shù)字式鎖相環(huán)和單片機(jī)電路，通過按鍵自動(dòng)收索電臺(tái)，可以方便的存取電臺(tái)，不管是在功能上，還是在外觀上，都遠(yuǎn)遠(yuǎn)領(lǐng)先于其它品牌的產(chǎn)品。二、艾本C-360B紅外線耳機(jī)十大優(yōu)點(diǎn)：1.音頻，調(diào)頻，紅外線，全功能接收型耳機(jī) 2.LCD液晶顯示，SMT貼片工藝3.采用先進(jìn)的內(nèi)置天線設(shè)計(jì)，還可外接天線，信號(hào)更穩(wěn)定，外觀更精致4.一鍵存取電臺(tái)，8個(gè)存臺(tái)數(shù)量人性化設(shè)計(jì)5.按鍵，旋鈕相結(jié)合，更符合大家的使用習(xí)慣6.全罩式黑色仿羊皮大耳墊，豪華盡顯7. 輕質(zhì)PP材料頭帶，佩帶舒適8.開機(jī)品牌LOGO顯示，原廠正品保證9.隱形電池槽，耳機(jī)外觀更一體化10.高音質(zhì)電腦耳麥，一機(jī)兩用三，艾本c-360B紅外線耳機(jī)產(chǎn)品參數(shù) 頻率范圍 ： 調(diào)頻(FM) 50-108MHZ   步進(jìn)0.1MHZ            音頻(AF) 100-8000HZ              紅外 2.3M/2.8M靈 敏 度：調(diào)頻（FM） 優(yōu)于  8dbμv               音頻（AF）≥10米輸出功率 ： ≥2*10MW靜態(tài)電流 ： 調(diào)頻（FM）≤35MA          待機(jī)電流≤65μA存儲(chǔ)電臺(tái)數(shù)： 8個(gè)失     真 ：≤2%供電方式 ： 2節(jié)7號(hào)電池調(diào)臺(tái)方式 ： 按鍵式屏幕顯示 ： LCD液晶正在使用該產(chǎn)品的客戶：石家莊學(xué)院、河北師范大學(xué)、河北科技大學(xué)新校區(qū)、燕山大學(xué)、秦皇島職業(yè)技術(shù)學(xué)院了解更多信息進(jìn)入艾本官網(wǎng)   http://www.aiben.com.cn    http://www.aiben.cn 聯(lián)系電話： 0371-67851996  4008-111-600在線QQ： 1925992450艾本耳機(jī) 專業(yè)紅外線耳機(jī)生產(chǎn)廠家！12年用心服務(wù),集聽力耳機(jī)設(shè)計(jì),研發(fā),生產(chǎn)于一體.最新,最全的四六級(jí)聽力耳機(jī)供您選擇，打造國內(nèi)紅外線耳機(jī)第一品牌。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹1、材料：選用精裝冷軋鋼板經(jīng)折彎焊接而成，克服了木制講臺(tái)散熱差，不防火不牢固的缺點(diǎn)。2、表面處理：經(jīng)酸洗、磷化防腐防銹后靜電噴塑，正常使用塑面經(jīng)久耐用。3、設(shè)備箱內(nèi)隔板活動(dòng)可調(diào)。內(nèi)部可放筆記本 功放 視頻展示臺(tái)等教學(xué)設(shè)備。4、安全防盜，鎖好講桌后，桌外無任何可拆卸鑼釘。5、外型尺寸：900×700×900 MM

厚板焊接作為我國核電、船舶、石化等領(lǐng)域重大裝備的關(guān)鍵制造技術(shù)，對(duì)低熱輸入、高效率、高質(zhì)量的新型焊接方法升級(jí)需求極其迫切。窄間隙焊接技術(shù)因采用窄且深的坡口，在厚板焊接時(shí)具有效率高、填充量少、熱輸入小、變形小等優(yōu)勢，在提高焊接效率和焊接質(zhì)量等方面具有重要應(yīng)用前景。目前，該類技術(shù)在國外核電、船舶等行業(yè)廣泛應(yīng)用，技術(shù)較為成熟。而我國窄間隙焊接技術(shù)研究起步較晚，在大厚板核心焊接設(shè)備、工藝及材料均受制于人，尤其針對(duì)我國國防重點(diǎn)企業(yè)，存在“卡脖子”風(fēng)險(xiǎn)。高端焊接裝備依賴于進(jìn)口，價(jià)格高昂。國外主要生產(chǎn)廠家包括法國寶利蘇迪、日本日立公司、美國電弧機(jī)器等，國內(nèi)生產(chǎn)廠家華恒、唐山開元等依賴于國外企業(yè)的專利授權(quán)。 國際和國內(nèi)現(xiàn)有技術(shù)一般采用鎢極擺動(dòng)、陶瓷片約束、橫向交變磁場等控制電弧周期性地在兩側(cè)壁之間燃燒，存在裝置復(fù)雜、母材被磁化或間隙較大等缺點(diǎn)。為解決窄間隙焊接側(cè)壁熔合的難題，課題組另辟蹊徑，創(chuàng)新性地提出了一種具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的“厚板超窄間隙旋轉(zhuǎn)電弧焊接技術(shù)及成套裝備”新技術(shù)。該技術(shù)突破了現(xiàn)有窄間隙鎢極氬弧焊接（NG-GTAW，narrow-gap gas tungsten arc welding）工藝的局限性，已實(shí)現(xiàn)壁厚50 mm超窄間隙焊接，能夠更為可靠、簡便地解決側(cè)壁未熔合缺陷問題。相對(duì)于國內(nèi)外的現(xiàn)有技術(shù)，該技術(shù)形成的旋轉(zhuǎn)電弧能夠有效改善電弧熱量及壓力的均勻性，在保證熔敷金屬質(zhì)量均勻的同時(shí)避免熔深過大，具備高質(zhì)量、高效率的突出優(yōu)勢，達(dá)到國際先進(jìn)水平，已在國防、核電、QT等工業(yè)領(lǐng)域推廣應(yīng)用。同時(shí)，研究團(tuán)隊(duì)自主設(shè)計(jì)研發(fā)了面向核電、石化、船舶等裝備的大厚板非軸對(duì)稱旋轉(zhuǎn)鎢極超窄間隙GTAW成套裝備（圖1），可實(shí)現(xiàn)板厚超過150 mm、窄間隙5 mm——9 mm的厚壁材料高質(zhì)量自動(dòng)化焊接。 圖1 大厚板非軸對(duì)稱旋轉(zhuǎn)鎢極超窄間隙GTAW成套裝備 該設(shè)備特別適用于厚壁不銹鋼焊接、鈦合金、980高強(qiáng)鋼、9Ni鋼等特種材料，在核電、軍工、石化等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。目前處于國際先進(jìn)水平的寶利蘇迪公司生產(chǎn)的單套設(shè)備售價(jià)高達(dá)380萬元，國產(chǎn)設(shè)備售價(jià)也達(dá)到150——200萬元水平。而自主設(shè)計(jì)研發(fā)的設(shè)備單套成本僅約30萬元，能夠產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟(jì)效益。

首先，一種大頭基的表面活性劑(DEAB)可以與反電荷的多頭配體(TPE-BPA)得到一種納米尺寸的無規(guī)配位簇，而后金屬離子(Zn2+)的加入則可迅速使之交聯(lián)形成無定形的白色沉淀物。通過自發(fā)的結(jié)塊過程，沉淀中的分子可進(jìn)一步發(fā)生重排運(yùn)動(dòng)，并使其由白色粉末狀的固體在短時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)變形成透明且可自支撐的薄膜材料。

設(shè)計(jì)兩個(gè)硅納米棒作為超構(gòu)表面的基本相干像素結(jié)構(gòu)單元，從而實(shí)現(xiàn)光場透射的有效調(diào)控。通過獨(dú)立控制兩個(gè)納米棒的轉(zhuǎn)角，可以實(shí)現(xiàn)單層結(jié)構(gòu)對(duì)振幅和相位的獨(dú)立調(diào)控，從而能夠在單層納米結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)任意全息與平面圖像的集成。更進(jìn)一步，針對(duì)于彩色平面圖像，可以通過硅納米棒的尺寸（即單根納米棒的長和寬）以及納米棒之間的轉(zhuǎn)角差的控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)顏色HSB三參數(shù)的按需調(diào)控，從而將超構(gòu)表面結(jié)構(gòu)色的調(diào)控能力從二維的色度-飽和度平面，真正拓展到三維的色度-飽和度-強(qiáng)度空間? 以上研究成果將豐富和拓展超構(gòu)表面在圖像器件方面的應(yīng)用，比如實(shí)現(xiàn)有陰影信息的彩色圖像打印，開發(fā)新型全彩平面與彩色全息圖像的集成顯示技術(shù)，研制基于平面和全息圖像集成的納米隱寫信息安全技術(shù)等。同時(shí)，該工作中體現(xiàn)的相干像素設(shè)計(jì)理念也將對(duì)復(fù)雜光場調(diào)控問題提供新的解決思路和方案

超疏水表面具有如自潔，疏水防污等特性，使其在眾多領(lǐng)域都有巨大的應(yīng)用前景。透明性的引入擴(kuò)展了其在擋風(fēng)玻璃，玻璃幕墻等領(lǐng)域的應(yīng)用面。目前，透明超疏水涂層普遍存在易磨損，制作工藝復(fù)雜，缺少大規(guī)模制備的操作性，成本昂貴等缺點(diǎn)。本涂層利用長鏈硅烷修飾兩種100nm粒徑以下二氧化硅溶膠直接涂覆于由膠黏劑處理過的基材表面并稍加摩擦獲得耐磨透明超疏水涂層。此涂層相較于氣相沉積，模版法，刻蝕等技術(shù)制作方法簡單，步驟與用時(shí)較少，并能大面積制備，重復(fù)涂覆。同時(shí)，制備價(jià)格較低，原料低毒環(huán)保，產(chǎn)品實(shí)用性強(qiáng)。

南京工業(yè)大學(xué)粉體工程研究所在微粉及超細(xì)粉的分級(jí)方面進(jìn)行了多年的研究開發(fā)工作。開發(fā)成功了NHX系列選粉機(jī)和NHCH系列超細(xì)分級(jí)機(jī)。其中NHX系列選粉機(jī)已經(jīng)在水泥行業(yè)和其它領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。隨著超細(xì)粉在各行各業(yè)廣泛使用，NHCH系列超細(xì)分級(jí)機(jī)也有著很廣的應(yīng)用前景。NHCH系列超細(xì)分級(jí)機(jī)具有分級(jí)效率高、分級(jí)精度好、結(jié)構(gòu)合理、投資省等優(yōu)點(diǎn)。是替代進(jìn)口的理

本項(xiàng)目主要包括超細(xì)高純氧化鋁粉體及生物醫(yī)用氧化鋯納米粉體，以納米 級(jí)、亞微米級(jí)的無機(jī)鹽、過渡金屬離子為中間原料制備，具有耐候性好、耐酸 堿腐蝕、投資規(guī)模小、附加值高等優(yōu)點(diǎn)，應(yīng)用廣泛，能夠替代國外進(jìn)口產(chǎn)品。 本項(xiàng)目是通過溶膠凝膠與水熱法相結(jié)合的技術(shù)手段，使易水解的金屬無機(jī)鹽或 金屬醇鹽化合物在某種溶劑中與水發(fā)生反應(yīng)，經(jīng)過水解與縮聚過程逐漸凝膠化， 再經(jīng)干燥、燒結(jié)等后處理得到超細(xì)粉末，避免了微粒的過度生長以及在液相中 的團(tuán)聚，可獲得粒徑分布很窄納米級(jí)。

針對(duì)極紫外光刻機(jī)物鏡的溫管和溫控技術(shù)難題，設(shè)計(jì)和開發(fā)了針對(duì)極紫外光刻機(jī)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的超精密溫控裝置，目前已應(yīng)用在半導(dǎo)體制造業(yè)及光刻機(jī)生產(chǎn)廠商、高檔數(shù)控行業(yè)和民用航天上，涉及企事業(yè)單位共30余家。研制了不同控溫精度和控溫功率的系列產(chǎn)品，采用主動(dòng)溫度控制方法，解決了單點(diǎn)溫度控制穩(wěn)定性和多通道溫度控制均勻性的問題；設(shè)計(jì)了具有功能模塊化的溫控層次結(jié)構(gòu)，解決了超精密溫控中系統(tǒng)內(nèi)外的擾動(dòng)和時(shí)滯問題，控溫速度快；研制了大功率串聯(lián)半導(dǎo)體制冷模塊，結(jié)合模糊PID控制算法，提高了收斂速度、控制精度和抗擾動(dòng)能力。項(xiàng)