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本發明公開了一種基于像素空間優化的相機與機器人相對位姿標定方法。本發明采用機器人末端攜帶標定板在固定相機視野內運動，利用標定板的空間運動約束信息，標定得到最優的相機與機器人基座的相對位姿關系。首先通過利用旋轉矩陣的線性不變性求解齊次變換矩陣，得到的初步的標定結果；然后將初步標定結果作為優化初值，在像素空間進行優化，使得重投影誤差最小。本發明采用了迭代優化算法，無需精密的外部測量設備，利用圖像像素空間的模型約束，結合有效的優化初值獲取方法，得到了相對高精度的標定結果，可滿足工業應用中視覺伺服機器人完成定位和抓取工作的需求。

產品詳細介紹一、產品導讀：這款艾本c-360B數碼紅外線耳機采用的是數字式鎖相環和單片機電路，通過按鍵自動收索電臺，可以方便的存取電臺，不管是在功能上，還是在外觀上，都遠遠領先于其它品牌的產品。二、艾本C-360B紅外線耳機十大優點：1.音頻，調頻，紅外線，全功能接收型耳機 2.LCD液晶顯示，SMT貼片工藝3.采用先進的內置天線設計，還可外接天線，信號更穩定，外觀更精致4.一鍵存取電臺，8個存臺數量人性化設計5.按鍵，旋鈕相結合，更符合大家的使用習慣6.全罩式黑色仿羊皮大耳墊，豪華盡顯7. 輕質PP材料頭帶，佩帶舒適8.開機品牌LOGO顯示，原廠正品保證9.隱形電池槽，耳機外觀更一體化10.高音質電腦耳麥，一機兩用三，艾本c-360B紅外線耳機產品參數 頻率范圍 ： 調頻(FM) 50-108MHZ   步進0.1MHZ            音頻(AF) 100-8000HZ              紅外 2.3M/2.8M靈 敏 度：調頻（FM） 優于  8dbμv               音頻（AF）≥10米輸出功率 ： ≥2*10MW靜態電流 ： 調頻（FM）≤35MA          待機電流≤65μA存儲電臺數： 8個失     真 ：≤2%供電方式 ： 2節7號電池調臺方式 ： 按鍵式屏幕顯示 ： LCD液晶正在使用該產品的客戶：石家莊學院、河北師范大學、河北科技大學新校區、燕山大學、秦皇島職業技術學院了解更多信息進入艾本官網   http://www.aiben.com.cn    http://www.aiben.cn 聯系電話： 0371-67851996  4008-111-600在線QQ： 1925992450艾本耳機 專業紅外線耳機生產廠家！12年用心服務,集聽力耳機設計,研發,生產于一體.最新,最全的四六級聽力耳機供您選擇，打造國內紅外線耳機第一品牌。

產品詳細介紹1、材料：選用精裝冷軋鋼板經折彎焊接而成，克服了木制講臺散熱差，不防火不牢固的缺點。2、表面處理：經酸洗、磷化防腐防銹后靜電噴塑，正常使用塑面經久耐用。3、設備箱內隔板活動可調。內部可放筆記本 功放 視頻展示臺等教學設備。4、安全防盜，鎖好講桌后，桌外無任何可拆卸鑼釘。5、外型尺寸：900×700×900 MM

厚板焊接作為我國核電、船舶、石化等領域重大裝備的關鍵制造技術，對低熱輸入、高效率、高質量的新型焊接方法升級需求極其迫切。窄間隙焊接技術因采用窄且深的坡口，在厚板焊接時具有效率高、填充量少、熱輸入小、變形小等優勢，在提高焊接效率和焊接質量等方面具有重要應用前景。目前，該類技術在國外核電、船舶等行業廣泛應用，技術較為成熟。而我國窄間隙焊接技術研究起步較晚，在大厚板核心焊接設備、工藝及材料均受制于人，尤其針對我國國防重點企業，存在“卡脖子”風險。高端焊接裝備依賴于進口，價格高昂。國外主要生產廠家包括法國寶利蘇迪、日本日立公司、美國電弧機器等，國內生產廠家華恒、唐山開元等依賴于國外企業的專利授權。 國際和國內現有技術一般采用鎢極擺動、陶瓷片約束、橫向交變磁場等控制電弧周期性地在兩側壁之間燃燒，存在裝置復雜、母材被磁化或間隙較大等缺點。為解決窄間隙焊接側壁熔合的難題，課題組另辟蹊徑，創新性地提出了一種具有完全自主知識產權的“厚板超窄間隙旋轉電弧焊接技術及成套裝備”新技術。該技術突破了現有窄間隙鎢極氬弧焊接（NG-GTAW，narrow-gap gas tungsten arc welding）工藝的局限性，已實現壁厚50 mm超窄間隙焊接，能夠更為可靠、簡便地解決側壁未熔合缺陷問題。相對于國內外的現有技術，該技術形成的旋轉電弧能夠有效改善電弧熱量及壓力的均勻性，在保證熔敷金屬質量均勻的同時避免熔深過大，具備高質量、高效率的突出優勢，達到國際先進水平，已在國防、核電、QT等工業領域推廣應用。同時，研究團隊自主設計研發了面向核電、石化、船舶等裝備的大厚板非軸對稱旋轉鎢極超窄間隙GTAW成套裝備（圖1），可實現板厚超過150 mm、窄間隙5 mm——9 mm的厚壁材料高質量自動化焊接。 圖1 大厚板非軸對稱旋轉鎢極超窄間隙GTAW成套裝備 該設備特別適用于厚壁不銹鋼焊接、鈦合金、980高強鋼、9Ni鋼等特種材料，在核電、軍工、石化等領域具有廣泛的應用前景。目前處于國際先進水平的寶利蘇迪公司生產的單套設備售價高達380萬元，國產設備售價也達到150——200萬元水平。而自主設計研發的設備單套成本僅約30萬元，能夠產生巨大的經濟效益。

首先，一種大頭基的表面活性劑(DEAB)可以與反電荷的多頭配體(TPE-BPA)得到一種納米尺寸的無規配位簇，而后金屬離子(Zn2+)的加入則可迅速使之交聯形成無定形的白色沉淀物。通過自發的結塊過程，沉淀中的分子可進一步發生重排運動，并使其由白色粉末狀的固體在短時間內轉變形成透明且可自支撐的薄膜材料。

設計兩個硅納米棒作為超構表面的基本相干像素結構單元，從而實現光場透射的有效調控。通過獨立控制兩個納米棒的轉角，可以實現單層結構對振幅和相位的獨立調控，從而能夠在單層納米結構上實現任意全息與平面圖像的集成。更進一步，針對于彩色平面圖像，可以通過硅納米棒的尺寸（即單根納米棒的長和寬）以及納米棒之間的轉角差的控制，實現對顏色HSB三參數的按需調控，從而將超構表面結構色的調控能力從二維的色度-飽和度平面，真正拓展到三維的色度-飽和度-強度空間? 以上研究成果將豐富和拓展超構表面在圖像器件方面的應用，比如實現有陰影信息的彩色圖像打印，開發新型全彩平面與彩色全息圖像的集成顯示技術，研制基于平面和全息圖像集成的納米隱寫信息安全技術等。同時，該工作中體現的相干像素設計理念也將對復雜光場調控問題提供新的解決思路和方案

超疏水表面具有如自潔，疏水防污等特性，使其在眾多領域都有巨大的應用前景。透明性的引入擴展了其在擋風玻璃，玻璃幕墻等領域的應用面。目前，透明超疏水涂層普遍存在易磨損，制作工藝復雜，缺少大規模制備的操作性，成本昂貴等缺點。本涂層利用長鏈硅烷修飾兩種100nm粒徑以下二氧化硅溶膠直接涂覆于由膠黏劑處理過的基材表面并稍加摩擦獲得耐磨透明超疏水涂層。此涂層相較于氣相沉積，模版法，刻蝕等技術制作方法簡單，步驟與用時較少，并能大面積制備，重復涂覆。同時，制備價格較低，原料低毒環保，產品實用性強。

南京工業大學粉體工程研究所在微粉及超細粉的分級方面進行了多年的研究開發工作。開發成功了NHX系列選粉機和NHCH系列超細分級機。其中NHX系列選粉機已經在水泥行業和其它領域得到了廣泛的應用。隨著超細粉在各行各業廣泛使用，NHCH系列超細分級機也有著很廣的應用前景。NHCH系列超細分級機具有分級效率高、分級精度好、結構合理、投資省等優點。是替代進口的理

本項目主要包括超細高純氧化鋁粉體及生物醫用氧化鋯納米粉體，以納米 級、亞微米級的無機鹽、過渡金屬離子為中間原料制備，具有耐候性好、耐酸 堿腐蝕、投資規模小、附加值高等優點，應用廣泛，能夠替代國外進口產品。 本項目是通過溶膠凝膠與水熱法相結合的技術手段，使易水解的金屬無機鹽或 金屬醇鹽化合物在某種溶劑中與水發生反應，經過水解與縮聚過程逐漸凝膠化， 再經干燥、燒結等后處理得到超細粉末，避免了微粒的過度生長以及在液相中 的團聚，可獲得粒徑分布很窄納米級。

針對極紫外光刻機物鏡的溫管和溫控技術難題，設計和開發了針對極紫外光刻機的具有自主知識產權的超精密溫控裝置，目前已應用在半導體制造業及光刻機生產廠商、高檔數控行業和民用航天上，涉及企事業單位共30余家。研制了不同控溫精度和控溫功率的系列產品，采用主動溫度控制方法，解決了單點溫度控制穩定性和多通道溫度控制均勻性的問題；設計了具有功能模塊化的溫控層次結構，解決了超精密溫控中系統內外的擾動和時滯問題，控溫速度快；研制了大功率串聯半導體制冷模塊，結合模糊PID控制算法，提高了收斂速度、控制精度和抗擾動能力。項