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一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法
本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。
華中科技大學
2021-04-11
高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法
本發明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發明能夠將有效氫碳比低的含碳固體廢棄物廉價高效地轉化為高品質的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質等含碳固體廢棄物轉化困難，熱解產物品質不高，選擇性差，催化劑易結焦、失活快的問題。
東南大學
2021-04-14
一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法
本發明公開了一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質原料，保持生 物質原料和添加劑質量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產物經冷凝后得到富含愈創木酚生物油。本發明的原料來自天然的生物質，無毒，反應 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現階段生物質催化熱解后添加劑隨固 體產物隨意丟棄的現象本發明也提出了一套措施-循環利用催化劑，本發明不僅得到了制取 富含愈創木酚的生物油方法，也更經濟環保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題
安徽理工大學
2021-04-13
基于流化床熱解過程的煤炭分級轉化分質利用技術的研究開發
煤現在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產和消費的數量大、比重高，短期內難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質煤。煤炭粗放燃燒利用導致的污染嚴重。我國油氣資源嚴重短缺，石油進口份額超過50%。基于我國能源資源結構，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰略安全。煤炭燃燒利用為主的結構短期內不會變，煤炭分級分質利用是煤炭重要發展方向。《能源發展戰略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規劃，積極推進煤炭分級分質梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發實現了基于煤熱解的分級轉化分質利用技術路線。
浙江大學
2023-05-10
生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統
本發明公開了一種生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統，包括富氮熱解子系統、焦炭摻氮子系統、外源氮素引入子系統、富氮氣體冷凝子系統。富氮熱解子系統產生高溫煙氣，并促使生物質與外源氮素發生反應；富氮氣體冷凝子系統將熱解氣體進行冷凝分離出富集含氮化學品的液體產物并進行存儲；焦炭摻氮子系統產生高溫氣化氣，并對焦炭進行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產品；外源氮素引入子系統向富氮熱解子系統和焦炭摻氮子系統提供外源氮素，并
華中科技大學
2021-04-14
一種提高黃芩種子萌發率及幼苗素質的引發方法
本發明公開了一種提高黃芩種子萌發率及幼苗素質的引發方法。本發明公開的提高黃芩種子萌發率及幼苗素質的引發方法包括：用赤霉素濃度為50?400mg/L的引發液在20?25℃下浸泡黃芩種子2小時，得到引發液處理的黃芩種子；將引發液處理的黃芩種子用蒸餾水沖洗后于室溫下回干24～48h，得到引發的黃芩種子。實驗證明，利用本發明的黃芩種子引發方法處理黃芩種子后，可以提高黃芩種子的發芽率與幼苗素質，發芽勢、發芽率、簡易活力指數、苗長、根長、鮮重和干重均顯著提高，本發明的方法操作簡單，可控性強，成本低，能有效引發黃芩種子，且引發效果顯著，具有較好的生產應用價值，適用于大規模生產。
中國農業大學
2021-04-11
一種高分辨率的生物傳感器
本發明公開了一種高分辨率的生物傳感器。第一絕緣層、納米功能層和第二絕緣層構成的基本單元的中心設有納米孔從而組成納米功能層單元，第一電泳電極或微泵、第一儲藏室、第二儲藏室、第二電泳電極或微泵和微納米分離通道構成微納米流體器件單元，納米功能層單元、源電極、漏電極、介電層、柵電極構成場效應晶體管單元。當生物分子在微納米流體器件中經過納米孔，并與納米功能層發生相互作用時，由場效應晶體管單元測量該相互作用導致的場效應特征的變化，達到檢測生物分子的目的。本發明解決了將納米孔集成于納米功能層的技術難點，可以控制生物分子穿越納米孔時形態的變化，解決了達到檢測生物分子的特征結構的分辨率，傳感器的制備方法簡單。
浙江大學
2021-04-11
20kg量級亞米級高分辨率遙感衛星
2020年4月24日是第五個“中國航天日”，大連理工大學首顆科學衛星項目正式啟動。2021年將完成衛星正樣的制造與測試，2021年底前擇機發射。該衛星總設計師、大連理工大學航空航天學院院長夏廣慶表示，該星是世界首顆20kg量級亞米級高分辨率遙感衛星，“與國內外遙感衛星相比，該星以僅21kg的重量實現優于1m的分辨率，代表了目前國內外同重量級別遙感衛星的最高水平。”衛星計劃于2021年發射。作為大連理工大學的首個科學衛星項目，該衛星將在軌開展海洋科學觀測、海上交通監測與分析等科學任務，并驗證新型電推進技術。衛星總指揮、大連理工大學航空航天學院教授于曉洲說，怎樣在體積小、質量輕、功耗大的約束下保證各分系統的高可靠性工作并實現高分辨率遙感成像和數據高速下傳，是研制這顆衛星的最大難點。“比如，要達到這么高分辨率的對地成像，要求衛星平臺具有高精度姿態控制，相機和數傳系統有足夠大的功率。這些難點需要極強的技術創新和集成設計能力。”完成首飛之后，衛星平臺及相關技術未來可以廣泛應用于海洋環境科學研究、高精度對地遙感、海洋船舶交通信息管理、新技術驗證和深空探測等領域。
大連理工大學
2021-04-11
基于印品反射率的透射印品高保真分色技術
透明類軟包裝產品、透明膠片、透明燈箱等產品的應用越來越廣泛，對于軟包裝產品的印刷要求也越來越高，客戶要求原稿、打樣與實際印刷品顏色之間的高度一致性是印刷廠面臨的重要問題和困難。由于透射品與反射品的成像機理的不同特性，透射品的分色技術目前研究的較少，平時印刷廠進行顏色分色、控制，也必須購買專門的昂貴的透射稿顏色測量，無論是在成本上、效率上還是效率上，都導致目前很難對透射品進行良好的分色以及質量控制。 該技術通過大量的理論分析和實踐研究，在透射品和基于透射品的多層白墨
上海理工大學
2021-01-12
人源黑皮質素受體4原子分辨率晶體結構
上科大iHuman研究所在肥胖癥藥物靶點研究上獲重要突破，首次解析 人源黑皮質素受體4（Melanocortin-4 Receptor，MC4R）原子分辨率晶體結構。該成果以“Determinationof the Melanocortin-4 Receptor Structure Identifies Ca2+ as a Cofactor forLigand Binding”為題，于4月24日在國際頂級學術期刊《科學》在線發表。上科大Stevens課題組博士研究生于靜為文章的第一作者，iHuman研究所創始所長Raymond C. Stevens和密歇根大學教授Roger D. Cone為共同通訊作者，上科大是第一完成單位。領導這項研究工作的Stevens實驗室專注于多肽配體調控的G蛋白偶聯受體（GPCR）及與肥胖癥和代謝類疾病相關受體研究。肥胖癥增加了其它并發癥的患病風險，如二型糖尿病、心血管疾病等。MC4R主要在下丘腦中表達，參與控制食物攝取、能量消耗、體重維持等。實驗和臨床證據也表明，MC4R是肥胖癥治療的重要靶點。但針對MC4R結構與功能的研究及藥物研發一直充滿挑戰。通過與密歇根大學Roger Cone實驗室以及南加州大學合作者的共同努力，最終解析了人源MC4R與環形多肽配體SHU9119復合物2.8埃分辨率的晶體結構。研究團隊發現鈣離子（Ca2+）結合在MC4R正構結合口袋中，同時與受體及候選藥物發生相互作用，這也是首次觀察到功能性Ca2+與GPCR的結合模式。同時，他們發現Ca2+有助于穩定受體-候選藥物復合物，并使內源性激動劑α-黑素細胞刺激激素（α-melanocyte stimulating hormone, α-MSH）的親和力和效力得到了極大的提高，但Ca2+對內源性拮抗劑刺鼠相關蛋白（Agouti related protein, AgRP）卻無類似的作用效果。“MC4R是一個神秘而有趣的蛋白分子，還有許多未被發現的故事。MC4R-SHU9119-Ca2+復合結構第一次揭下了MC4R的神秘面紗。”于靜說道，“將對活化狀態的結構、MC4R與G蛋白、與其它蛋白之間的相互作用，以及同源/異源二聚體形成等方面進一步研究”。這項工作由上科大生命科學與技術學院和iHuman研究所的Raymond Stevens與趙素文團隊、密歇根大學的Roger Cone實驗室以及南加州大學的科研人員共同開展。
上海科技大學
2021-04-11