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本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時(shí)，在線反復(fù)優(yōu)化計(jì)算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿伸長(zhǎng)，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿縮短，后腿伸長(zhǎng)，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

XM-HL4高級(jí)組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人 ? XM-HL4高級(jí)組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人（多功能護(hù)理人模型）是集護(hù)理操作于一體的整體護(hù)理人，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，可完成多項(xiàng)基礎(chǔ)護(hù)理操作訓(xùn)練。 功能特點(diǎn)： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實(shí)現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動(dòng)和搬運(yùn)病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 頭發(fā)護(hù)理：可進(jìn)行梳發(fā)、洗發(fā)護(hù)理。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正常口腔及牙齒護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行氣管切開術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實(shí)現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實(shí)大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時(shí)，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動(dòng)吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時(shí)落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時(shí)可真實(shí)感受男性尿道的三個(gè)狹窄、兩個(gè)彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實(shí)現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護(hù)理：顯示壓瘡的臨床分期4個(gè)不同階段，同時(shí)顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進(jìn)行傷口的評(píng)估、測(cè)量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤(rùn)期。 · 第二期：炎癥浸潤(rùn)期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項(xiàng)護(hù)理操作。

本發(fā)明公開了一種基于六維力傳感器和雙目視覺的機(jī)器人打磨裝置及打磨方法，打磨裝置包括機(jī)械臂、傳感器固定座、六維力傳感器、工業(yè)相機(jī)、柔性連接件、電機(jī)固定座、打磨電機(jī)和雙軸加速度傳感器；六維力傳感器通過傳感器固定座與機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)固定連接；六維力傳感器通過柔性連接件與電機(jī)固定座柔性連接，打磨電機(jī)安裝在電機(jī)固定座上；工業(yè)相機(jī)對(duì)稱設(shè)在柔性連接件的兩側(cè)；雙軸加速度傳感器分別設(shè)在機(jī)械臂的末端關(guān)節(jié)和打磨電機(jī)上。打磨方法包括步驟1，深度點(diǎn)云圖生成；步驟2，打磨時(shí)機(jī)控制；步驟3，PI控制打磨和步驟4，機(jī)械臂位置補(bǔ)償。本發(fā)明簡(jiǎn)單穩(wěn)定，易于控制，打磨效果好，效率高；同時(shí)，還能補(bǔ)償打磨過程中的位置偏移，提高加工質(zhì)量。

本發(fā)明公開了一種翼緣摩擦型形狀記憶合金桿自復(fù)位鋼框架梁?中柱節(jié)點(diǎn)，包括中柱、兩根分別位于中柱兩側(cè)的梁、橫穿過中柱的形狀記憶合金桿、位于梁翼緣內(nèi)側(cè)的Ｌ型支架、位于梁腹板中間位置的剪切板、位于梁翼緣外側(cè)的摩擦耗能器；摩擦耗能器包括梁翼緣外側(cè)的鋼板、填充于鋼板和梁翼緣之間的耗能摩擦片、穿過梁翼緣將鋼板、耗能摩擦片、Ｌ型支架連接在一起的高強(qiáng)螺栓。本發(fā)明通過引入摩擦耗能器，以顯著提升節(jié)點(diǎn)的穩(wěn)定耗能能力；同時(shí)利用形狀記憶合金的超彈性，以實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的自復(fù)位性能；通過合理設(shè)計(jì)節(jié)點(diǎn)構(gòu)造，以提高節(jié)點(diǎn)處樓板布置的便利性和構(gòu)件的可更換性，并加強(qiáng)梁翼緣抵抗局部屈曲變形的能力。

本發(fā)明公開了一種腹板摩擦型形狀記憶合金桿自復(fù)位鋼框架梁?邊柱節(jié)點(diǎn)，包括鋼柱、位于鋼柱一側(cè)的鋼梁、橫穿過鋼柱的形狀記憶合金桿、位于鋼梁翼緣內(nèi)側(cè)的Ｌ型支架、位于鋼梁腹板中間位置的摩擦耗能器；摩擦耗能器包括連接鋼柱翼緣和鋼梁腹板的槽鋼、填充于槽鋼和鋼梁腹板之間的耗能摩擦片、以及穿過鋼梁腹板并將槽鋼、耗能摩擦片和鋼梁腹板連接在一起的高強(qiáng)螺栓。本發(fā)明可以提高節(jié)點(diǎn)處樓板布置的便利性，加強(qiáng)鋼梁翼緣抵抗局部變形能力的同時(shí)，增強(qiáng)形狀記憶合金桿與鋼梁端的錨固作用；有效提高節(jié)點(diǎn)的自復(fù)位性能和滯回耗能能力的同時(shí)，提高構(gòu)件的可更換性。

本項(xiàng)目是國家863計(jì)劃”85” 和”95”重大項(xiàng)目的階段性研究成果(合作單位:河北省科學(xué)院)。 包含”大面積高功率DC Arc Plasma Jet CVD金剛石膜高速沉積設(shè)備”和”大面積高質(zhì)量金剛石自支撐膜制備工藝”兩部分。其目標(biāo)是向國內(nèi)外市場(chǎng)提供大面積高質(zhì)量廉價(jià)金剛石自支撐膜。技術(shù)基本成熟, 設(shè)備和工藝已在廣東、北京和天津的一些工廠和研究院所應(yīng)用。目前已開發(fā)兩種不同功率級(jí)別, 100千瓦級(jí)和30千瓦級(jí)的設(shè)備, 工具級(jí)金剛石膜沉積速率: 40～50mm/h, 沉積面積: ?110mm (100千瓦級(jí)), 或?60mm (30千瓦級(jí))。利用本項(xiàng)目技術(shù)生產(chǎn)的工具級(jí)金剛石膜可達(dá)到的指標(biāo): 面積: ????mm (100千瓦級(jí)), 或 ???mm (30千瓦級(jí)); 厚度: 最大2mm; 維氏硬度: 8000～11000 kg/mm2; 抗彎強(qiáng)度: > 300 MPa。光學(xué)級(jí)金剛石自支撐膜目前最大面積為?60mm, 厚度約0.6mm, 從紫外(0.22?m)到遠(yuǎn)紅外(>20?m, 直至微波)透明, 8～12?m波段透過率～70%, 熱導(dǎo)率～19W/cm.k, 各項(xiàng)物理化學(xué)性能均與天然Ⅱa型寶石級(jí)金剛石單晶接近。 該項(xiàng)目適用于光學(xué)級(jí)金剛石自支撐膜: 工業(yè)CO2激光器窗口, 需要在極端惡劣工業(yè)環(huán)境(高溫、腐蝕、幅射、磨損、沖刷等)下工作的光學(xué)裝置窗口、軍事窗口等。也可用于中高檔耐用裝飾品制作。 熱沉級(jí)金剛石自支撐膜: 半導(dǎo)體二極管激光器熱沉、功率半導(dǎo)體器件(Power IC)的金剛石封裝、MCMs (大規(guī)模集成電路的三維立體組裝技術(shù))用大面積金剛石熱沉、高功率微波器件熱沉。 工具級(jí)金剛石自支撐膜: 金剛石拉絲模模芯、金剛石自支撐膜釬焊工具、各種抗極度摩擦磨損工具和模具及儀器零件。

本項(xiàng)目是國家863計(jì)劃”85” 和”95”重大項(xiàng)目的階段性研究成果(合作單位:河北省科學(xué)院)。 包含”大面積高功率DC Arc Plasma Jet CVD金剛石膜高速沉積設(shè)備”和”大面積高質(zhì)量金剛石自支撐膜制備工藝”兩部分。其目標(biāo)是向國內(nèi)外市場(chǎng)提供大面積高質(zhì)量廉價(jià)金剛石自支撐膜。技術(shù)基本成熟, 設(shè)備和工藝已在廣東、北京和天津的一些工廠和研究院所應(yīng)用。目前已開發(fā)兩種不同功率級(jí)別, 100千瓦級(jí)和30千瓦級(jí)的設(shè)備, 工具級(jí)金剛石膜沉積速率: 40～50mm/h, 沉積面積: ?110mm (100千瓦級(jí)), 或?60mm (30千瓦級(jí))。利用本項(xiàng)目技術(shù)生產(chǎn)的工具級(jí)金剛石膜可達(dá)到的指標(biāo): 面積: ????mm (100千瓦級(jí)), 或 ???mm (30千瓦級(jí)); 厚度: 最大2mm; 維氏硬度: 8000～11000 kg/mm2; 抗彎強(qiáng)度: > 300 MPa。光學(xué)級(jí)金剛石自支撐膜目前最大面積為?60mm, 厚度約0.6mm, 從紫外(0.22?m)到遠(yuǎn)紅外(>20?m, 直至微波)透明, 8～12?m波段透過率～70%, 熱導(dǎo)率～19W/cm.k, 各項(xiàng)物理化學(xué)性能均與天然Ⅱa型寶石級(jí)金剛石單晶接近。 該項(xiàng)目適用于光學(xué)級(jí)金剛石自支撐膜: 工業(yè)CO2激光器窗口, 需要在極端惡劣工業(yè)環(huán)境(高溫、腐蝕、幅射、磨損、沖刷等)下工作的光學(xué)裝置窗口、軍事窗口等。也可用于中高檔耐用裝飾品制作。 熱沉級(jí)金剛石自支撐膜: 半導(dǎo)體二極管激光器熱沉、功率半導(dǎo)體器件(Power IC)的金剛石封裝、MCMs (大規(guī)模集成電路的三維立體組裝技術(shù))用大面積金剛石熱沉、高功率微波器件熱沉。 工具級(jí)金剛石自支撐膜: 金剛石拉絲模模芯、金剛石自支撐膜釬焊工具、各種抗極度摩擦磨損工具和模具及儀器零件。

由青島農(nóng)業(yè)大學(xué)與臨沭縣東泰機(jī)械有限公司聯(lián)合研制成功。能 一次性完成挖掘、輸送、去土、摘果、分離、清選及集果等作業(yè)。該機(jī)能夠適 應(yīng)倒伏花生的扶禾，其扶禾率可以達(dá)到 95%以上；研制的雙簧自動(dòng)漲緊夾秧機(jī)構(gòu)， 無需人工調(diào)節(jié)，在工作中自動(dòng)緩沖漲緊，穩(wěn)定性好；研制的對(duì)輥差相半喂入摘 果機(jī)構(gòu)，動(dòng)力消耗少，秧蔓完整，摘凈率可以達(dá)到 99.5%，果實(shí)無破碎；成功研 制的清選機(jī)構(gòu)，降低了發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力消耗，果實(shí)清潔，潔凈率達(dá)到 95%以上。經(jīng) 山東省農(nóng)業(yè)機(jī)械試驗(yàn)鑒定站檢測(cè)主要性能指標(biāo)達(dá)到或超過了任務(wù)書的要求。并 經(jīng)農(nóng)業(yè)部組織專家鑒定認(rèn)為，整機(jī)主要性能指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平。項(xiàng)目具有青島農(nóng)業(yè)大學(xué)科技成果介紹 2017 －64－ 廣闊的推廣前景。 

本發(fā)明公開了一種喜樹堿及其衍生物的自乳化藥物前體，其是由藥物分子與親水基團(tuán)共價(jià)結(jié)合而成的；其中，所述的藥物分子為喜樹堿分子或喜樹堿衍生物分子，該前體的攜藥量可高達(dá)50％以上。本發(fā)明還公開了該自乳化藥物前體的應(yīng)用，其在水中能形成納米尺寸膠束或者囊泡，可以作為藥物載體，用于負(fù)載其它抗癌藥物如CPT衍生物、紫杉醇、姜黃素、甲氨蝶呤、伊立替康、丹酚酸、苦參堿、阿霉素等中的一種或多種，形成攜帶多種藥物的納米藥物，實(shí)現(xiàn)了藥物的協(xié)同治療。

感官控制的人機(jī)交互(human-machine interface, HMI)可以在人和外界 設(shè)備之間建立新的自然交流途徑，有利于提高人們的生活品質(zhì)，例如，有意識(shí) 地眨一下眼睛，即可開/關(guān)電燈。傳統(tǒng)的采用眼為微弱的體表生物電信號(hào)，卻 忽略了眨眼引起的太陽穴附近皮膚的微小運(yùn)動(dòng)。本項(xiàng)目采用摩擦納米發(fā)電技術(shù) (triboelectric nanogenerator, TENG ),設(shè)計(jì)一種微運(yùn)動(dòng) / 位移傳感器 (mechnosensationalENG, msTENG),對(duì)于該微小運(yùn)動(dòng)的探測(cè)有極高的靈敏度 (數(shù)百倍于同步眼電信號(hào))，并且相對(duì)于傳統(tǒng)的眼電探測(cè)電極具有更好的耐久 性和穩(wěn)定性。通過與眼部巧妙的附著方式，獲取高靈敏度和持久穩(wěn)定的眨眼 信號(hào)采集，并將此眼部微動(dòng)傳感器用于人機(jī)交互，構(gòu)建了眼動(dòng)控制家用電器 和眼動(dòng)虛擬打字界面等人機(jī)交互系統(tǒng)。這一研究的開展，給感官控制人機(jī)交 互領(lǐng)域注入了新的設(shè)計(jì)理念，使得通過眨眼來控制外部設(shè)備有希望從實(shí)驗(yàn)室走 向我們的日常生活。 關(guān)鍵技術(shù)： (1)  基于摩擦納米發(fā)電技術(shù)的眼部微動(dòng)傳感器設(shè)計(jì)(包括工作模式的選擇, 摩擦材料、電極材料的選擇及加工等)以及器件制作工藝水平，都將直接影響 傳感器的靈敏度、穩(wěn)定性、美觀舒適性，這在整個(gè)系統(tǒng)中是最為關(guān)鍵的技術(shù)。 (2)  眼部微動(dòng)傳感器在眼部周圍附著方式的設(shè)計(jì)，需要保證器件的靈敏度、 信號(hào)的穩(wěn)定性和操作的方便性，并考慮使用上的舒適美觀。這是這項(xiàng)技術(shù)能否進(jìn) 入人們實(shí)際生產(chǎn)生活的重要因素之一。 (3)  基于眼部微動(dòng)傳感器的人機(jī)交互界面的開發(fā)，要求功能適用、界面友 好、操作簡(jiǎn)易、性能穩(wěn)定，便于正常人群和閉鎖綜合征LLock-in，)患者等特 殊人群的使用，這是這項(xiàng)技術(shù)具有重要應(yīng)用前景的關(guān)鍵技術(shù)之一。創(chuàng)新點(diǎn)： (1)     首次將基于摩擦電和靜電感應(yīng)耦合的自驅(qū)動(dòng)高靈敏傳感器作為替 代傳統(tǒng)生物電傳感器應(yīng)用于感官控制的人機(jī)交互系統(tǒng)，為人工智能領(lǐng)域注入了 新的傳感器設(shè)計(jì)理念。 (2)     將基于摩擦電和靜電感應(yīng)耦合的自驅(qū)動(dòng)眼部微動(dòng)傳感器巧妙地固 定在眼鏡架上，并做到位置可微調(diào)，對(duì)比傳統(tǒng)的眼電傳感器將多電極貼在眼部 附近，不僅美觀舒適、成本低廉和操作簡(jiǎn)單，而且采集的信號(hào)靈敏度高，信號(hào) 輸出穩(wěn)定可靠。 (3)     摩擦電和靜電感應(yīng)耦合的傳感技術(shù)，采用的單電極信號(hào)采集，直 接采集微運(yùn)動(dòng)引起的電信號(hào)，從信號(hào)采集源頭上突破了傳統(tǒng)的生物電信號(hào)采集 弊端(采集多電極間勢(shì)差變化信號(hào))，可提高傳感器的靈敏度數(shù)百倍。因此，避 免了傳統(tǒng)眼電系統(tǒng)中精準(zhǔn)識(shí)別算法的開發(fā)和嚴(yán)格操作技術(shù)的培訓(xùn)等。市場(chǎng)及經(jīng)濟(jì)效益分析： 基于摩擦納米發(fā)電技術(shù)的微動(dòng)傳感器制作成本低廉，因其高靈敏度和 可靠性帶來的后端設(shè)備簡(jiǎn)化，以及其操作的簡(jiǎn)易性和侃戴的美觀舒適性，都 將促成該項(xiàng)研究成果走出實(shí)驗(yàn)室服務(wù)于廣大群眾，特別是渴望與外界因此具有非常大的市場(chǎng)價(jià)值。恢復(fù)交流的特殊疾病患者們，而這一群體在中國高達(dá)20 萬人并有逐年上升的趨勢(shì)。