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工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)控制方法
本發(fā)明公開了一種工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)控制方法，首先建立系統(tǒng)模型，包括工業(yè)控制系統(tǒng)功能支撐模型、安全相關(guān)任務(wù)與功能間映射關(guān)系模型、安全相關(guān)任務(wù)評(píng)價(jià)模型；然后分析獲取就緒的功能安全任務(wù)與信息安全任務(wù)之間可能存在的沖突或矛盾；按照預(yù)設(shè)的沖突協(xié)調(diào)規(guī)則獲取無沖突安全相關(guān)任務(wù)集；根據(jù)系統(tǒng)功能性任務(wù)集和無沖突安全相關(guān)任務(wù)集，確定全局任務(wù)集；基于全局任務(wù)集構(gòu)建基于 DAG 的任務(wù)圖；并將風(fēng)險(xiǎn)作為約束條件、將全局任
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種具備直流潮流與短路控制的復(fù)合裝置及其控制方法
一種直流電網(wǎng)用的具備直流潮流控制與直流短路控制的復(fù)合裝置及其控制方法，復(fù)合控制裝置包括：潮流控制裝置，其包括一對(duì)耦合電感、四個(gè)開關(guān)管、四個(gè)二極管和兩個(gè)電容；短路控制裝置，其包括兩個(gè)高壓快速機(jī)械開關(guān)、三個(gè)避雷器和三個(gè)開關(guān)管。所述第一電容作為第一可調(diào)電壓源串聯(lián)在第一條輸電線路中，第二電容作為第二可調(diào)電壓源串聯(lián)在第二條輸電線路中，用于潮流控制；快速機(jī)械開關(guān)
東南大學(xué)
2021-04-14
一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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仿人雙足機(jī)器人步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時(shí)，在線反復(fù)優(yōu)化計(jì)算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿伸長，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿縮短，后腿伸長，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學(xué)
2021-04-13
MINIdriver控制板可編程控制器含藍(lán)牙接口
產(chǎn)品詳細(xì)介紹
AVR通用開發(fā)板,雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，全兼容Arduino
規(guī)格參數(shù)
●MCU: ATmega8A ,頻率：16MHZ
●輸入電壓范圍：5.4V~9V
●超低輸入輸出壓差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A
●板載高性能雙2A 獨(dú)立MOSFET H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，可外接PWM控制信號(hào)
●藍(lán)牙模塊接口（標(biāo)配大谷電子藍(lán)牙模塊），可與手機(jī)、電腦通信
●板載USB轉(zhuǎn)串口芯片，兼容Arduino.
●MOSFET 防反接電路
●豐富的電源、信號(hào)接口，IO口全引出。方便開發(fā)
●電機(jī)接口
●舵機(jī)接口，不用外接線路板
●尺寸：60MM*30MM*1.3MM
配送清單
配USB下載線一根，Arduino控制板，機(jī)器人arduino貼片板，1A的堵轉(zhuǎn)電流
中山市百佳大谷電子科技有限公司
2021-08-23
低精度ADC與混合預(yù)編碼結(jié)合的毫米波傳輸方法及通信系統(tǒng)
本發(fā)明公開了低精度模數(shù)轉(zhuǎn)換（ADC）與混合預(yù)編碼結(jié)合的毫米波傳輸方法及通信系統(tǒng)，其中基站和用戶在波束掃描階段采用電子開關(guān)在低精度模數(shù)轉(zhuǎn)換器和混合預(yù)編碼模塊間切換，在精確信道估計(jì)和數(shù)據(jù)傳輸階段均采用混合預(yù)編碼模塊。具體步驟：1、波束掃描階段基站選通混合預(yù)編碼模塊，將波束訓(xùn)練數(shù)據(jù)模擬預(yù)編碼后進(jìn)行波束掃描；2、用戶選通低精度模數(shù)轉(zhuǎn)換器模塊，從接收數(shù)據(jù)中估計(jì)角度信息；3、用戶選通混合預(yù)編碼模塊，將波束訓(xùn)練數(shù)據(jù)模擬預(yù)編碼后進(jìn)行波束掃描或向基站反饋角度信息；4、基站選通低精度模數(shù)轉(zhuǎn)換器模塊，從接收數(shù)據(jù)中獲取角度信息；5、精確信道估計(jì)和數(shù)據(jù)傳輸階段基站和用戶選通混合預(yù)編碼模塊，進(jìn)行精確信道估計(jì)和數(shù)據(jù)傳輸。
東南大學(xué)
2021-04-11
高性能光譜選擇性吸波元件及太陽能熱光伏系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種高性能光譜選擇性吸波元件及太陽能熱光伏系統(tǒng)，包括金屬基底、低折射率介質(zhì)第一薄膜、高折射率半導(dǎo)體納米方塊陣列、低折射率介質(zhì)第二薄膜和低折射率介質(zhì)第三薄膜；低折射率介質(zhì)第一薄膜均勻覆蓋在金屬基底上，其上構(gòu)建棋盤狀周期排列的高折射率半導(dǎo)體納米方塊陣列，在高折射率半導(dǎo)體納米方塊陣列之間填充低折射率介質(zhì)第二薄膜，在其頂部覆蓋低折射率介質(zhì)第三薄膜。本發(fā)明通過對(duì)金屬表面介質(zhì)薄膜的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，獲得良好的光譜選擇性；通過選擇不同的金屬、半導(dǎo)體、介質(zhì)材料，和（或）改變結(jié)構(gòu)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)靈活的截止波長調(diào)控及光譜選擇性；本發(fā)明同樣適用于耐高溫的金屬、半導(dǎo)體、介質(zhì)材料，可在太陽能熱光伏系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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一種基于衛(wèi)星通信的大當(dāng)量裝藥沖擊波威力測(cè)試系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種基于衛(wèi)星通信的大當(dāng)量裝藥沖擊波威力測(cè)試系統(tǒng),該系統(tǒng)包括布設(shè)于大當(dāng)量裝藥沖擊波的測(cè)試現(xiàn)場(chǎng),用于以測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)的爆炸沖擊波壓力為觸發(fā)信號(hào)采集沖擊波信號(hào)的數(shù)據(jù)采集單元、用于監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)采集單元的工作狀態(tài)、完成數(shù)據(jù)采集單元的工作參數(shù)設(shè)置以及試驗(yàn)測(cè)試數(shù)據(jù)和采集數(shù)據(jù)的處理與顯示的控制終端,以及用于將數(shù)據(jù)采集單元采集的沖擊波信號(hào)發(fā)送至控制終端,并將控制終端的控制信號(hào)發(fā)送至數(shù)據(jù)采集單元的移動(dòng)衛(wèi)星通信終端；
北京理工大學(xué)
2021-04-10
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一種用于消除水下近距離爆破沖擊波的空氣隔層裝置
本發(fā)明提供一種用于消除水下近距離爆破沖擊波的空氣隔層裝置，包括配重、噴氣管、迷宮式氣泡 通道、柔性氣囊，所述迷宮式氣泡通道下端與上端均開口，該迷宮式氣泡通道下端固定所述噴氣管、上 方連接所述柔性氣囊，所述噴氣管與所述配重連接，噴氣管的噴氣孔位于所述迷宮式氣泡通道內(nèi)部，所 述柔性氣囊在水中產(chǎn)生的浮力大于所述迷宮式氣泡通道在水中所受重力。本發(fā)明通過在豎直方向形成前 后錯(cuò)位的空氣隔層，利用空氣介質(zhì)與周圍水體介質(zhì)間波阻抗的突變，能夠?qū)_擊波壓力峰值衰減 90%以 上，從而保護(hù)附近水工結(jié)構(gòu)物及其它被保護(hù)目標(biāo)的安全，具有消能效果好、節(jié)能環(huán)保等優(yōu)點(diǎn)。
武漢大學(xué)
2021-04-13