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本成果基于現(xiàn)有國(guó)內(nèi)外水下機(jī)器人技術(shù)平臺(tái)，從水下機(jī)器人外形結(jié)構(gòu)優(yōu)化及控制形式簡(jiǎn)易化的角度出發(fā)，設(shè)計(jì)了一款結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制方便、多用途的纜控式水下機(jī)器人，并通過(guò)水下實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了整體結(jié)構(gòu)的合理性、運(yùn)動(dòng)控制的穩(wěn)定性以及多用途性。可通過(guò)單片機(jī)對(duì) ROV進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，也利用 Labview 進(jìn)行上位機(jī)監(jiān)控，具有視頻顯示、運(yùn)動(dòng)控制、傳感器數(shù)據(jù)顯示功能。

一種輪式永磁吸附管道爬行機(jī)器人，包括四輪驅(qū)動(dòng)小車(chē)、永磁吸附機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。小車(chē)由安裝在車(chē)架上的四套車(chē)輪組組成，車(chē)輪組均包括輪架、車(chē)輪、車(chē)輪軸、輪架轉(zhuǎn)向軸、減速器和電機(jī)；永磁吸附機(jī)構(gòu)包括銜鐵和二個(gè)極性相反永久磁鐵組；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括支架、主動(dòng)鏈輪、主動(dòng)鏈輪軸、鏈條、減速器和電機(jī)；永磁吸附機(jī)構(gòu)與小車(chē)車(chē)架底部連接；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定在小車(chē)的車(chē)架上。本發(fā)明機(jī)器人可在傾斜管道外表面按任意路線爬行，可按要求到達(dá)管道外表面的任意位置，且機(jī)器人爬行時(shí)車(chē)身縱軸線始終保持與管道軸線平行。本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，體積小，重量輕，操縱簡(jiǎn)便，

本成果在技術(shù)上構(gòu)建了“醫(yī)生在環(huán)”的融合系統(tǒng)，可發(fā)揮醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)和監(jiān)督特性，基于增強(qiáng)導(dǎo)納的省力操控，同時(shí)結(jié)合輸入力交互與虛擬約束，實(shí)現(xiàn)基于阻抗模型的高精度穩(wěn)定柔順控制，提高交互過(guò)程的穩(wěn)定性，在以人機(jī)協(xié)同開(kāi)顱，人機(jī)協(xié)同整形場(chǎng)景下設(shè)計(jì)人機(jī)協(xié)同開(kāi)顱手術(shù)機(jī)器人與人機(jī)協(xié)同整形機(jī)器人，研究成果具有廣闊的應(yīng)用前景。 一、項(xiàng)目分類(lèi) 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 對(duì)比當(dāng)前的立體定位手術(shù)機(jī)器人，人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人具有更直觀的操作方式、操作過(guò)程中更加安全并且可以實(shí)現(xiàn)的功能更多。學(xué)術(shù)界廣泛認(rèn)為人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人將是未來(lái)機(jī)器人的一個(gè)主流方向。另外，人機(jī)協(xié)同手術(shù)機(jī)器人更容易被醫(yī)生、患者接受，推廣難度更低。本成果在技術(shù)上構(gòu)建了“醫(yī)生在環(huán)”的融合系統(tǒng)，可發(fā)揮醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)和監(jiān)督特性，基于增強(qiáng)導(dǎo)納的省力操控，同時(shí)結(jié)合輸入力交互與虛擬約束，實(shí)現(xiàn)基于阻抗模型的高精度穩(wěn)定柔順控制，提高交互過(guò)程的穩(wěn)定性，在以人機(jī)協(xié)同開(kāi)顱，人機(jī)協(xié)同整形場(chǎng)景下設(shè)計(jì)人機(jī)協(xié)同開(kāi)顱手術(shù)機(jī)器人與人機(jī)協(xié)同整形機(jī)器人，研究成果具有廣闊的應(yīng)用前景。

翼展2.3m、續(xù)航超過(guò)30分鐘、可抗4級(jí)風(fēng)，性能?chē)?guó)際領(lǐng)先。自主研制的40只鳳凰亮相央視春晚，成為國(guó)內(nèi)外首次。

一種爬纜機(jī)器人，包括外框架和內(nèi)部的爬行機(jī)構(gòu)，其中：外框架每個(gè)側(cè)面立桿之間通過(guò)軸承連接兩端旋向相反的滾珠絲杠，相對(duì)滾珠絲杠由一電機(jī)驅(qū)動(dòng)；外框架每個(gè)側(cè)面設(shè)置一個(gè)一根橫桿連接兩根豎桿的滑架，豎桿上下端的滑架導(dǎo)輪與外框架的頂桿底桿接觸；兩根豎桿外側(cè)均固定與絲杠螺母；兩對(duì)夾緊支撐板分別固定于相對(duì)的兩對(duì)橫桿上，夾緊支撐板內(nèi)側(cè)一端鉸接帶導(dǎo)向輪的導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿與夾緊支撐板之間有拉伸彈簧，另一端通過(guò)安裝導(dǎo)桿；導(dǎo)桿向內(nèi)伸出的一端與平衡梁鉸接，導(dǎo)桿在平衡梁和夾緊支撐板之間套合壓力傳感器和壓縮彈簧；平衡梁的上下端分別安裝有從動(dòng)輪和與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連的主動(dòng)輪。該機(jī)器人可用于直徑差異大的纜索，夾緊力好，爬纜和越障能力強(qiáng)。

針對(duì)目前上肢康復(fù)機(jī)器人多為臺(tái)式，體積龐大、不便移動(dòng)的缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一款可穿戴式上肢康復(fù)機(jī)器人，該機(jī)器人采用背包式的背負(fù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，可方便穿戴在患者身上，輔助患者進(jìn)行上肢康復(fù)訓(xùn)練的同時(shí)，還可輔助其日常生活，具有一定的功能增強(qiáng)作用；該機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì)，主要包含肩部訓(xùn)練模塊、肘部訓(xùn) 練模塊及背負(fù)模塊，其中肩關(guān)節(jié)具有 3DOF、肘關(guān)節(jié)具有 1DOF，且肩寬和兩臂長(zhǎng)度均可調(diào)，很好的適應(yīng)了不同患者的需求，此外，在肘關(guān)節(jié)處采用了卷簧平衡機(jī)構(gòu)和對(duì)應(yīng)的自鎖機(jī)構(gòu)，在肩部機(jī)構(gòu)使用了拉簧平衡機(jī)構(gòu)，通過(guò)這些平衡

操作維護(hù)機(jī)器人技術(shù)人員，要求專(zhuān)科以上機(jī)電專(zhuān)業(yè)人員

成果簡(jiǎn)介：小型水下觀測(cè)機(jī)器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運(yùn)動(dòng)，水下錄像水面呈現(xiàn)的潛水器，水下機(jī)器人自身攜帶高強(qiáng)度水下光源以及高清晰廣角度攝像機(jī)。中性浮力、低水阻力、超強(qiáng)拉力、多芯集成的超細(xì)柔性臍帶纜來(lái)實(shí)現(xiàn)水面監(jiān)控單元與水下機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號(hào)的傳輸。 技術(shù)特點(diǎn)：該微型纜控水下觀測(cè)機(jī)器人采用磁耦合傳動(dòng)技術(shù)、直流載波技術(shù)、超細(xì)中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動(dòng)航向保持和定深技術(shù)、高效水動(dòng)力外形設(shè)計(jì)技術(shù)，平臺(tái)具有極大的技術(shù)先進(jìn)性。其操作簡(jiǎn)便簡(jiǎn)單，便攜小巧。 技術(shù)指標(biāo)： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺(tái)控制； 2、3 個(gè)磁耦合推進(jìn)器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細(xì)柔性臍帶纜； 5、配置深度計(jì)和高度計(jì)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定深操作； 6、配置電子羅盤(pán)，自動(dòng)航向保持； 7、視頻與字符疊加，實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號(hào)傳輸，減小信號(hào)失真； 9、簡(jiǎn)易游戲操縱手柄控制； 10、富有美學(xué)設(shè)計(jì)理念的流線型機(jī)器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水下機(jī)身。 成果水平： 國(guó)際領(lǐng)先，已獲發(fā)明專(zhuān)利 應(yīng)用范圍：微型纜控水下觀測(cè)機(jī)器人通過(guò)視頻搜索并觀察水下目標(biāo)物，廣泛應(yīng)用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂(lè)、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、生態(tài)修復(fù)和艦船維護(hù)等。 市場(chǎng)分析及前景：該平臺(tái)可以廣泛應(yīng)用于江河湖泊的深度測(cè)量測(cè)繪，水質(zhì)監(jiān)測(cè)、水質(zhì)取樣、大眾娛樂(lè)，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂(lè)消費(fèi)品或者兒童玩具進(jìn)行營(yíng)銷(xiāo)，具有廣泛的科研、業(yè)務(wù)和大眾消費(fèi)需求。 主要技術(shù)指標(biāo)： 主體長(zhǎng)度：600mm 排水量：小于 18kg 最大航速：2m/s 下潛深度：200 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車(chē)間等需要大約 100 萬(wàn)的投資。 合作方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓?zhuān)們r(jià)值 200 萬(wàn)元。

成果簡(jiǎn)介： 纜控水下觀測(cè)機(jī)器人（ROV）是一型可以水面遙控水下運(yùn)動(dòng)，水下錄像水面呈現(xiàn)的潛水器，水下機(jī)器人自身攜帶高強(qiáng)度水下光源以及高清晰廣角度攝像機(jī)。中性浮力、低水阻力、超強(qiáng)拉力、多芯集成的超細(xì)柔性臍帶纜來(lái)實(shí)現(xiàn)水面監(jiān)控單元與水下機(jī)器人之間的數(shù)據(jù)、電源和視頻信號(hào)的傳輸。技術(shù)特點(diǎn)：該微型纜控水下觀測(cè)機(jī)器人采用磁耦合傳動(dòng)技術(shù)、直流載波技術(shù)、超細(xì)中性浮力凱夫拉纜技術(shù)、自動(dòng)航向保持和定深技術(shù)、高效水動(dòng)力外形設(shè)計(jì)技術(shù)，平臺(tái)具有極大的技術(shù)先進(jìn)性。其操作簡(jiǎn)便簡(jiǎn)單，便攜小巧。 技術(shù)指標(biāo)： 1、高分辨率彩色攝像頭，數(shù)字變焦與云臺(tái)控制； 2、3 個(gè)磁耦合推進(jìn)器，方向和速度可調(diào)； 3、高亮度 LED 燈組； 4、超細(xì)柔性臍帶纜； 5、配置深度計(jì)和高度計(jì)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定深操作； 6、配置電子羅盤(pán)，自動(dòng)航向保持； 7、視頻與字符疊加，實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示，屏幕菜單操作； 8、數(shù)字信號(hào)傳輸，減小信號(hào)失真； 9、簡(jiǎn)易游戲操縱手柄控制； 10、富有美學(xué)設(shè)計(jì)理念的流線型機(jī)器造型，靜電噴漆外觀，硬質(zhì)氧化水下機(jī) 身。 成果水平：國(guó)際先進(jìn) 應(yīng)用范圍：微型纜控水下觀測(cè)機(jī)器人通過(guò)視頻搜索并觀察水下目標(biāo)物，廣泛應(yīng)用于河壩巡檢、失事船只搜救、水下攝影、水上娛樂(lè)、水產(chǎn)養(yǎng)殖、江邊垂釣、生態(tài)修復(fù)和艦船維護(hù)等。 市場(chǎng)分析及前景：該平臺(tái)可以廣泛應(yīng)用于江河湖泊的深度測(cè)量測(cè)繪，水質(zhì)監(jiān)測(cè)、水質(zhì)取樣、大眾娛樂(lè)，視頻獲取等，科研做為大眾娛樂(lè)消費(fèi)品或者兒童玩具進(jìn)行營(yíng)銷(xiāo)，具有廣泛的科研、業(yè)務(wù)和大眾消費(fèi)需求。 主要技術(shù)指標(biāo)：主體長(zhǎng)度：300mm 排水量：小于 2.8kg 最大航速：2m/s 下潛深度：100 米 投資規(guī)模：生產(chǎn)線、裝配車(chē)間等需要大約 100 萬(wàn)的投資。 合作方式：技術(shù)轉(zhuǎn)讓?zhuān)D(zhuǎn)讓價(jià)格 200 萬(wàn)。 

XM-HL7高級(jí)全功能老年護(hù)理人模型（男性） （無(wú)血壓測(cè)量功能） ? XM-HL7高級(jí)全功能老年護(hù)理人模型是根據(jù)老年人生理特征，專(zhuān)為臨床護(hù)理培訓(xùn)操作與實(shí)際要求而設(shè)計(jì)，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，全套模型由全身老年模擬人和無(wú)創(chuàng)血壓測(cè)量模擬器組成，有近50項(xiàng)護(hù)理功能，模型由高分子材料制成，具有形象逼真、操作真實(shí)、拆裝方便、經(jīng)久耐用等特點(diǎn)，還可以拆裝分部件進(jìn)行局部功能教學(xué)訓(xùn)練，可讓護(hù)理工作者在老年護(hù)理過(guò)程中，更多理解和關(guān)愛(ài)老年人。 ? 功能特點(diǎn)： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實(shí)現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車(chē)運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動(dòng)和搬運(yùn)病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗、助聽(tīng)器取出和插入。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正常口腔及牙齒護(hù)理。 ■ 口鼻氣管插管時(shí)，支持聽(tīng)診檢測(cè)插管位置。 ■ 可進(jìn)行氣管切開(kāi)術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過(guò)程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過(guò)程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實(shí)現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實(shí)大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時(shí)，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動(dòng)吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類(lèi)型的穿刺針，正確穿刺時(shí)落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 胸腔、骨髓、腰椎穿刺 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時(shí)可真實(shí)感受男性尿道的三個(gè)狹窄、兩個(gè)彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 男性前列腺檢查，有包皮。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實(shí)現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 大面積骶骨位置潰爛。 ■ 癌癥腫塊的對(duì)比。 ■ 皮褶皺對(duì)比。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項(xiàng)護(hù)理操作。