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本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

裝置構(gòu)成及原理由裝有滅火劑的容器、容器閥、充壓探火管、釋放管、噴嘴、壓力表以及探火管專用接頭等組成。間接式二氧化碳感溫自啟動(dòng)滅火裝置的探火管通過容器閥連接到滅火劑容器上，進(jìn)行火源檢測(cè)，遇火時(shí)探火管爆破，利用探火管中的壓力下降，啟動(dòng)容器閥，通過釋放管至噴嘴把滅火劑釋放。釋放方式：間接式型號(hào)規(guī)格：WZ-Q/T-JE40SF滅火劑充裝量：40kg（0-5%）20℃貯存壓力：5.17MPa最大工作壓力：15MPa單位體積所需滅火劑最小量：1.5kg/m3探火管最大長度：25m釋放管最大長度：12m探測(cè)啟動(dòng)溫度：150℃±10℃工作溫度范圍：0~50℃

北京大學(xué)物理學(xué)院的賈爽研究員和中科院強(qiáng)磁場(chǎng)科學(xué)中心的張警蕾研究員、南方科技大學(xué)的盧海舟教授等組成的研究團(tuán)隊(duì)對(duì)外爾半金屬材料TaAs等在強(qiáng)磁場(chǎng)下的磁性質(zhì)進(jìn)行了深入研究。利用磁扭矩探測(cè)和平行磁化率探測(cè)技術(shù)，他們發(fā)現(xiàn)當(dāng)外爾電子在強(qiáng)磁場(chǎng)下進(jìn)入量子極限時(shí)，其橫向和縱向磁化率都表現(xiàn)出強(qiáng)烈的不飽和性。這一強(qiáng)磁場(chǎng)下的不飽和磁性與非相對(duì)論型的拓?fù)淦接闺娮映尸F(xiàn)的飽和磁性截然相反，是相對(duì)論型的電子所獨(dú)具的指針性屬性。 由于各種拓?fù)潆娮硬牧系哪軒?duì)于包括自旋軌道耦合以及化學(xué)勢(shì)在內(nèi)的各種參數(shù)高度敏感，決定電子拓?fù)湫再|(zhì)的能量尺度可能小至毫電子伏特量級(jí)，因此通常的譜學(xué)測(cè)量如角分辨光電子譜等往往無法分辨能帶的細(xì)節(jié)。而普通的電輸運(yùn)測(cè)量只能表征費(fèi)米面的貝里曲率，無法區(qū)分相對(duì)論型的電子能帶是否存在能隙。這項(xiàng)對(duì)于拓?fù)潆娮硬牧系拇判匝芯?，結(jié)合了理論計(jì)算與強(qiáng)磁場(chǎng)下的實(shí)驗(yàn)表征，提出了探測(cè)相對(duì)論型的電子的一種決定性指針。該工作已在《自然?通訊》上發(fā)表 Nature Communications 10, 1028 (2019).Magnetic responses of the non-relativistic and relativistic fermions a, b, c, d: The energy bands of non-relativistic (parabolic-band) fermions; g, i, h, j: The energy bands of -relativistic fermions; e, f: Calculated parallel magnetization (M||) and effective transverse magnetization (MT) of non-relativistic fermions are saturated in strong magnetic field. k, l: Non-saturated M of relativistic fermions. 此項(xiàng)工作的通訊作者為賈爽研究員，中科院強(qiáng)磁場(chǎng)科學(xué)中心的張警蕾研究員和南方科技大學(xué)的盧海舟教授；第一作者為量子材料中心博士生張成龍和南方科技大學(xué)的王春明教授。同時(shí)，這項(xiàng)研究受到國家自然科學(xué)基金（No. U1832214, No.11774007）國家重點(diǎn)研究計(jì)劃（2018YFA0305601）以及中科院先導(dǎo)研究計(jì)劃（XDB28000000）等的支持。

該成果面向青藏鐵路、西電東送和特高壓等重大工程的迫切需求，解決 惡劣環(huán)境國內(nèi)外至今沒有攻克的電氣外絕緣特性與設(shè)計(jì)的難題。該成果在國內(nèi)外率先研究提出覆冰、高海拔、污穢“惡劣環(huán)境”電氣外絕緣 特性的試驗(yàn)方法；揭示絕緣子覆冰形成及其導(dǎo)致閃絡(luò)的規(guī)律和高海拔污穢絕 緣子與空氣間隙的放電機(jī)理及其濕度等大氣參數(shù)對(duì)其放電的影響規(guī)律，建立 “惡劣環(huán)境"絕緣子和空氣間隙放電的物理數(shù)學(xué)模型，提出其電氣外絕緣修 正方法；首次提出采用V型與間插布置方式、優(yōu)化傘形結(jié)構(gòu)防止冰閃的方法, 發(fā)明高海拔地區(qū)用復(fù)合絕緣子和覆冰參數(shù)測(cè)量用圓柱體陣列積冰器，提出基 于積冰器冰重的覆冰參數(shù)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)方法。市場(chǎng)及經(jīng)濟(jì)效益分析： 成果應(yīng)用于：世界海拔最高的青藏鐵路隧道凈空間隙確定，青藏鐵路供 電工程、“高海拔+覆冰"貴廣±500kV直流工程、國際上首條土800kV特高 壓直流工程和西藏3500m以上海拔輸電工程外絕緣設(shè)計(jì)，以及“高海拔+覆 冰"地區(qū)交、直流超、特高壓復(fù)合絕緣子研制，成果應(yīng)用于我國電網(wǎng)大面積 冰閃事故防治，產(chǎn)生直接經(jīng)濟(jì)效益18億元，推動(dòng)電氣工程學(xué)科發(fā)展，適應(yīng)西 部大開發(fā)、西電東送、特高壓工程和能源安全的重大需求，顯著提高我國電 力能源裝備抵御極端條件的科學(xué)技術(shù)水平，取得巨大社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益

1. 痛點(diǎn)問題 激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛等領(lǐng)域有重要應(yīng)用?；谡{(diào)頻連續(xù)波技術(shù)的激光雷達(dá)（FMCW Lidar）有著探測(cè)距離遠(yuǎn)、抗干擾和同時(shí)測(cè)速等優(yōu)勢(shì)，被認(rèn)為是最具應(yīng)用潛力的激光雷達(dá)。激光光源是FMCW激光雷達(dá)的核心器件之一，F(xiàn)MCW光源的調(diào)頻非線性會(huì)嚴(yán)重影響激光雷達(dá)的分辨率，導(dǎo)致有效工作距離縮短，阻礙激光雷達(dá)性能的提升。 2. 解決方案 本成果預(yù)期解決目前調(diào)頻連續(xù)波激光雷達(dá)（FMCW Lidar）中光源調(diào)頻非線性的問題。本成果提出一種基于硅基外腔芯片的窄線寬激光器，通過無源硅基外腔芯片反射波長中心頻率和反射相位的聯(lián)合調(diào)諧，可以實(shí)現(xiàn)高線性的激光輸出頻率調(diào)諧，其原理架構(gòu)與和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證結(jié)果如圖1所示。從而突破了傳統(tǒng)FMCW光源直接通過電流調(diào)制進(jìn)行調(diào)頻導(dǎo)致的非線性限制，直接產(chǎn)生高線性連續(xù)調(diào)頻光信號(hào)。 合作需求 1、需要融資1800~2000萬元，完成研發(fā)實(shí)驗(yàn)室及一期生產(chǎn)線的建設(shè)，以及前期工程樣品的開發(fā)； 2、需要800平米左右萬級(jí)超凈廠房及配套辦公面積，希望有興趣的地區(qū)或者園區(qū)能夠提供優(yōu)惠的政策與支持； 3、歡迎FMCW激光雷達(dá)廠家及其它對(duì)FMCW光源有需求的客戶合作，聯(lián)合測(cè)試、共同開發(fā)； 4、歡迎在硅光設(shè)計(jì)、光有源、無源耦合及自動(dòng)化生產(chǎn)等方面的技術(shù)、管理專家加盟，共同打造激光雷達(dá)的中國光芯，共創(chuàng)美好未來。

工藝流程 ：本工藝采用蒸發(fā)濃縮—冷卻結(jié)晶—離心分離新工藝，蒸發(fā) 與冷凝等關(guān)鍵設(shè)備采用耐溫耐鹽酸腐蝕的新型材質(zhì)， 采用確保不發(fā)生結(jié)晶 堵塞設(shè)備及管路的新裝置，使鋼鐵生產(chǎn)行業(yè)鹽酸酸洗廢液得以回收，稀鹽 酸循環(huán)重復(fù)使用，副產(chǎn)工業(yè)級(jí)四水結(jié)晶氯化亞鐵實(shí)現(xiàn)鹽酸廢液閉路循環(huán)， 達(dá)到鹽酸廢液的零排放。 南昌大學(xué)環(huán)境工程研究所為此種酸洗廢液治理找 到一種理想的工業(yè)化新工藝新裝置。 推廣應(yīng)用情況 ：已經(jīng)在某企業(yè)建成了日處理

本發(fā)明屬于智能裝卸領(lǐng)域，其公開了一種適用于空調(diào)外機(jī)的螺 帽裝卸裝置，其包括支撐組件、設(shè)置在所述支撐組件上的水平移動(dòng)調(diào) 節(jié)組件、可移動(dòng)的連接于所述水平移動(dòng)調(diào)節(jié)組件上的螺帽裝卸組件及 固定連接于所述螺帽裝卸組件上的視覺識(shí)別組件。當(dāng)所述螺帽裝卸組 件到達(dá)螺帽安裝位置附近，所述視覺識(shí)別組件對(duì)螺帽安裝位置區(qū)域拍 攝圖像，根據(jù)所述圖像獲得螺帽相對(duì)于所述螺帽安裝位置的偏移量或 者螺帽的位置信息；所述螺帽裝卸組件根據(jù)所述偏移量或者位置信息 進(jìn)行相應(yīng)移動(dòng)以調(diào)整自身的位置及姿態(tài)，進(jìn)而安裝或者拆卸螺帽。本 發(fā)明提供的螺帽

（專利號(hào)：ZL 201410380111.X） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開一種加工點(diǎn)外局部加熱板料的漸進(jìn)成形方法，屬于金屬塑性加工成型技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明方法首先改進(jìn)現(xiàn)有數(shù)控成形機(jī)床的夾具，擴(kuò)大非加工區(qū)領(lǐng)域，并同時(shí)把非加工區(qū)領(lǐng)域劃分為壓緊區(qū)和加熱區(qū)；在數(shù)控成形機(jī)床中設(shè)置二套環(huán)狀加熱裝置，根據(jù)板料成形參數(shù)的要求，完成成形板料成形所需的NC代碼并輸入數(shù)控成形機(jī)床；然后根據(jù)漸進(jìn)成形加工進(jìn)度，按比例先后接通以及關(guān)閉加熱塊電源，對(duì)加工點(diǎn)外非加工區(qū)板料進(jìn)行加熱，使

本實(shí)用新型公開了一種土壤研究器材技術(shù)領(lǐng)域的田外采集水稻田土壤樣品裝置，包括伸縮橫桿、套環(huán)、固定螺母和鉆頭；所述伸縮橫桿上活動(dòng)設(shè)置有套環(huán)，所述套環(huán)的上端設(shè)置有固定螺母，所述固定螺母的底部與鉆頭螺紋連接；本實(shí)用新型通過采用不同規(guī)格的鉆頭，能夠方便快捷的采集不同深度、不同位置的土壤樣品，有利于土壤樣品的獲取，從而減小了直接下田取樣對(duì)試驗(yàn)稻苗的破壞以及人工采集困難的問題。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹高壓智能電橋和跨步電壓雙重定位