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RML63系列超輕量仿人機(jī)械臂為睿爾曼公司自主研發(fā)生產(chǎn)的6自由度長(zhǎng)臂展機(jī)械臂，本系列共有三款產(chǎn)品型號(hào)：RML63-B標(biāo)準(zhǔn)版、RML63-ZF一維力版、RML63-6F六維力版；

塑性精密成形是坯料在外力作用下，使金屬在模具中發(fā)生塑性變形而成為所需形狀、尺寸和性能的產(chǎn)品加工過(guò)程。該工藝能夠解決材料切屑加工困難、加工量大、材料利用率低等問(wèn)題，既減少了人力物力的浪費(fèi)，又提高了產(chǎn)品的尺寸精度和使用性能。 1、鋁合金、鈦合金等溫精密模鍛工藝應(yīng)用 某型號(hào)飛機(jī)鋁合金法蘭盤(pán)無(wú)斜度、無(wú)余量等溫精鍛件，圖1所示，該鍛件通過(guò)一次性成形達(dá)到零件外形設(shè)計(jì)尺寸，內(nèi)孔和外形無(wú)須機(jī)械加工。 圖1 鋁合金法蘭盤(pán)精密成型件 某型號(hào)飛機(jī)Ti-1023鈦合金護(hù)板接頭等溫精鍛件，圖2所示，該等溫精鍛件外形無(wú)余量，為簡(jiǎn)單毛坯一次成形。   圖2 鋼板焊接件及鈦合金精鍛件 某型號(hào)Ti-1023鈦合金搖臂等溫精鍛件，圖3所示，已通過(guò)裝機(jī)試飛測(cè)試，屬于無(wú)斜度無(wú)余量精鍛件。                                                                          圖3(a) 鋼搖臂機(jī)加件     圖3(b) 鈦合金搖臂等溫精鍛件 圖4所示為某型號(hào)發(fā)動(dòng)機(jī)TC6鈦合金等溫精鍛件搖臂和指針。研制的鈦合金等溫精鍛件的復(fù)雜程度處于國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平。 圖4 鈦合金等溫精鍛件 2、液態(tài)模鍛（擠壓鑄造）工藝應(yīng)用 該工藝可解決鋁合金小型復(fù)雜結(jié)構(gòu)件的精密、高效的成型問(wèn)題。針對(duì)氣泵上蓋零件，圖5所示，實(shí)現(xiàn)了一模成形（多）兩件、帶側(cè)孔抽芯、鋼鑲嵌件等工藝特點(diǎn)，簡(jiǎn)化了原加工工藝，降低了制造成本。 圖5 氣泵上蓋液態(tài)模鍛件 與某軍工廠合作完成了多功能炮彈殼體液態(tài)模鍛工藝研究，圖6所示，炮彈毛坯內(nèi)孔不加工，材料利用率大幅提高，加工工時(shí)大幅度下降，炮彈試驗(yàn)件經(jīng)靶場(chǎng)試驗(yàn)測(cè)試滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。 圖6 氣泵上蓋液態(tài)模鍛件 某航空儀表電器廠傳感器法蘭盤(pán)，圖7所示，材料為L(zhǎng)y12，采用液態(tài)模鍛技術(shù)制取通用毛坯，替代原工藝采用的擠壓棒料直接加工，可加工出8種尺寸規(guī)格的零件，降低了材料消耗，縮短了加工周期，節(jié)省了加工費(fèi)用，已實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。 圖7 氣泵上蓋液態(tài)模鍛件 電器安裝基板，如圖8所示，材料為6063鋁合金，采用液態(tài)模鍛技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了一模成形兩件，將原數(shù)控加工的槽溝一次成形，尺寸達(dá)到設(shè)計(jì)要求，簡(jiǎn)化了該零件的加工工藝，縮短了加工周期，提高了生產(chǎn)效率。 圖8 電器安裝基板液態(tài)模鍛件 3、鋁合金精密冷擠壓工藝應(yīng)用 變形鋁合金薄壁深筒“液壓鎖缸體”零件，圖9所示，原工藝采用棒料直接加工而成，加工難度大、材料利用率低；利用冷擠壓技術(shù)直接成形，擠壓件要求外形及內(nèi)孔不加工，表面質(zhì)量要求高，通過(guò)工藝及模具設(shè)計(jì)優(yōu)化，零件尺寸精度均達(dá)到設(shè)計(jì)要求，內(nèi)外表面均不需要加工。 圖9 液壓鎖缸體擠壓件 手機(jī)電池用鋁殼毛坯，圖10所示，一次冷擠壓成形工藝，鋁殼壁厚0.3mm，外形尺寸可按要求設(shè)計(jì)，同時(shí)解決了擠壓件的表面質(zhì)量問(wèn)題，所開(kāi)發(fā)的工藝可用于成型矩形的各種尺寸規(guī)格手機(jī)電池鋁殼。 圖10 手機(jī)電池殼擠壓件 鋁合金電器屏蔽罩，圖11所示，截面尺寸29×43mm，長(zhǎng)度160mm，壁厚1.2mm，采用簡(jiǎn)單毛坯一次性擠壓成形，表面質(zhì)量好，尺寸精度高。 圖11 鋁合金電器屏蔽罩?jǐn)D壓件

本成果主要針對(duì)我國(guó)機(jī)械、航空、航天、船舶和國(guó)防武器等工程領(lǐng)域重要裝備核心基礎(chǔ) 部件及系統(tǒng)迫切需要解決的共性關(guān)鍵技術(shù)難題，在國(guó)家自然科學(xué)基金、國(guó)家航天關(guān)鍵技術(shù)和 重慶市支撐計(jì)劃等重點(diǎn)科技項(xiàng)目資助下，在特殊與極端環(huán)境下的高性能機(jī)電傳動(dòng)及系統(tǒng)研究 方向，通過(guò)十多年潛心研究，發(fā)明并研制出基于高可靠精密濾波傳動(dòng)技術(shù)及系統(tǒng)的高新產(chǎn)品。 主要?jiǎng)?chuàng)新性成果如下： 1. 發(fā)明了具有人體關(guān)節(jié)功能的高可靠精密濾波傳動(dòng)技術(shù)，研制出高可靠精密濾波減速器, 該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在高傳動(dòng)精度范圍內(nèi)具有人體關(guān)節(jié)功能的自適應(yīng)變形協(xié)調(diào)控制能力，能有效過(guò)濾 和降低動(dòng)力傳遞與運(yùn)動(dòng)變換過(guò)程中的波動(dòng)、振動(dòng)和噪聲，攻克了高精度與高可靠之間難以兼 顧協(xié)調(diào)的關(guān)鍵技術(shù)瓶頸。 2. 發(fā)明并研制出高可靠精密濾波驅(qū)動(dòng)裝置與工業(yè)機(jī)器人集成系統(tǒng)，創(chuàng)造性地解決了傳統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)裝置在滿(mǎn)足動(dòng)力傳遞與運(yùn)動(dòng)控制精度的同時(shí)難以確保其高可靠性的關(guān)鍵技術(shù)難題，并成 功應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人和國(guó)防武器等重要裝備。 3. 發(fā)明并研制出基于高可靠濾波傳動(dòng)技術(shù)的智能型水潤(rùn)滑橡膠合金軸承、高彈性橡膠合 金聯(lián)軸器及傳動(dòng)系統(tǒng)，使得船舶推進(jìn)系統(tǒng)艇軸具有人體關(guān)節(jié)功能的自適應(yīng)變形協(xié)調(diào)精確對(duì)中 控制能力，有效降低了振動(dòng)噪聲和無(wú)功能耗，大大提高了動(dòng)力推進(jìn)系統(tǒng)核心基礎(chǔ)部件的可靠 性和使用壽命。 4. 發(fā)明并研制出基于高可靠精密濾波傳動(dòng)技術(shù)的工程復(fù)合材料精密成形數(shù)字制造裝備 及系統(tǒng)，具有感知、分析、推理、決策等可適應(yīng)協(xié)調(diào)智能控制功能，能顯著過(guò)濾掉精密成形 過(guò)程中控制參數(shù)的波動(dòng)，有效保證精密成形產(chǎn)品的可靠性和性能一致性，實(shí)現(xiàn)了面向用戶(hù)需 求的高性能傳動(dòng)件大規(guī)模優(yōu)質(zhì)高效生產(chǎn)。 該成果在高精度、高剛度、高可靠、長(zhǎng)壽命、低噪聲、無(wú)污染、智能化、高功率密度等 高性能傳動(dòng)件及系統(tǒng)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)制造理論和方法，特別是在高精度與高可靠的協(xié)調(diào)、高剛度 與高精度的協(xié)調(diào)、特殊與極端環(huán)境下摩擦學(xué)與動(dòng)力學(xué)優(yōu)化、精密加工制造及產(chǎn)品可靠性與性 能一致性等關(guān)鍵技術(shù)方面有重大突破，取得了多項(xiàng)具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的重要?jiǎng)?chuàng)新成果，獲國(guó) 家授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利38項(xiàng)、軟件著作權(quán)3項(xiàng)，發(fā)表論文165篇（SCI、EI收錄128篇），被有 關(guān)部門(mén)組織專(zhuān)家會(huì)議鑒定為國(guó)際領(lǐng)先水平，并分別獲得重慶市和教育部技術(shù)發(fā)明一等獎(jiǎng)。 該成果對(duì)打破工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的技術(shù)壟斷和封鎖，滿(mǎn)足我國(guó)對(duì)高性能核心基礎(chǔ)部件及系統(tǒng) 的重大需求創(chuàng)造了關(guān)鍵科技條件，其成果已應(yīng)用于中國(guó)航天科技和中國(guó)船舶重工等100多 個(gè)單位有關(guān)重要裝備，創(chuàng)造性地解決了中航工業(yè)XX公司多個(gè)規(guī)格型號(hào)產(chǎn)品失效問(wèn)題，并為航天工程XX項(xiàng)目成功實(shí)施提供了理論與技術(shù)支撐，產(chǎn)品性能指標(biāo)達(dá)到并部分超過(guò)美國(guó) MIL-DTL-17901C軍用標(biāo)準(zhǔn)，合格率100%,提高生產(chǎn)率170%,節(jié)約用電85%,節(jié)省貴重 原材料46%,出口歐美等30多個(gè)國(guó)家。近三年累計(jì)銷(xiāo)售額26878萬(wàn)元，利潤(rùn)4626萬(wàn)元， 稅收1591萬(wàn)元，取得巨大經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益，有望發(fā)展為高端裝備制造業(yè)與新的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)。 

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：該技術(shù)采用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路、機(jī)械手 可以上下插拔，在 XYZ 三個(gè)方向有力觸覺(jué)，可以感受作用力，如果力大，機(jī)械手 可以自動(dòng)緩沖或收回。機(jī)械手具有抓夾功能。該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成功應(yīng)用到核工業(yè)元 件加工過(guò)程中。相同的技術(shù)和功能可以方便的應(yīng)用和移植到其它應(yīng)用領(lǐng)域。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介：利用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路。三維柔性力緩沖 XY 方向±1 ㎜，Z 方向 10 ㎜，Z 向下插行程 0～500 ㎜可調(diào)，可以安裝各種用途 機(jī)械爪，具有形成阻尼緩沖和氣動(dòng)消音。 技術(shù)水平及專(zhuān)利與獲獎(jiǎng)情況：處于國(guó)內(nèi)同類(lèi)型先進(jìn)技術(shù)水平。 56天津大學(xué)科技成果選編 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)：該類(lèi)型機(jī)械手技術(shù)可以應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如：機(jī) 械制造業(yè)、汽車(chē)工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域等需要提高作業(yè) 效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 目前該技術(shù)成熟，整機(jī)價(jià)格在 10～16 萬(wàn)人民幣之間，可以進(jìn)行小批量工業(yè) 化生產(chǎn)。 應(yīng)用領(lǐng)域：械制造業(yè)、汽車(chē)工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域 等需要提高作業(yè)效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 所需原材料：均為市場(chǎng)上可采購(gòu)原材料，無(wú)特殊要求，例如：氣動(dòng)元件、機(jī) 械件等； 設(shè)備及環(huán)境要求： AC220V 電源、普通氣源； 所需廠房面積：普通廠房 100 平方米； 人員要求：若干機(jī)、電相關(guān)專(zhuān)業(yè)人員； 初期投資規(guī)模：除以上條件外需流動(dòng)資金 60～80 萬(wàn)。 合作方式及條件： 技術(shù)轉(zhuǎn)讓?zhuān)D(zhuǎn)讓費(fèi)：人民幣 50 萬(wàn)元； 合作生產(chǎn)，具體可面談。 

本發(fā)明提供了一種小型精密調(diào)平裝置，包括支撐平臺(tái)，支撐平臺(tái)螺紋聯(lián)接主調(diào)整螺桿，主調(diào)整螺桿上端端部伸出且緊靠支撐平臺(tái)上表面連接球鉸支座，主調(diào)整螺桿下端伸出支撐平臺(tái)下表面螺紋連接大錐齒輪，大錐齒輪與小錐齒輪相咬合，小錐齒輪的側(cè)部通過(guò)驅(qū)動(dòng)軸連接手輪，大錐齒輪的底部連接彈簧預(yù)緊組件，主調(diào)整螺桿下端端部螺紋副連接主鎖緊組件。本發(fā)明能快速完成重載工況下的部件調(diào)平，同樣適用于載荷不對(duì)稱(chēng)情況下的調(diào)平，且裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，小巧，調(diào)整方便靈活，可成組使用以便于較大平面的調(diào)平。

1、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目由江南大學(xué)留美博士后趙永武教授獨(dú)創(chuàng).徹底地解決了高硬度零件和 表面帶氧化皮或銹斑零件拋光時(shí)間過(guò)長(zhǎng)或需要多步才能完成的技術(shù)難題，填補(bǔ)了 國(guó)內(nèi)空白。 2、創(chuàng)新要點(diǎn) （1）拋光速度快,效率高,時(shí)間短。是國(guó)內(nèi)現(xiàn)有拋光劑拋光速度的數(shù)倍至數(shù) 十倍以上。 （2）表面加工質(zhì)量?jī)?yōu)異。經(jīng)本拋光劑加工后的工件表面組織非常細(xì)膩，表 面粗糙度可達(dá) Ra0.02,零件光亮照人,形狀精度進(jìn)一步的提高,有可能省去超精 研工序。 （3）多功能化。具有去氧化皮,去銹,去油,防銹和拋光等多種功能,一步拋 光,同時(shí)完成。而國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的拋光劑大多需要去氧化皮和除油等多道前處理工序， 耗時(shí)費(fèi)力。 （4）加工批量大。對(duì)于小零件一次可以加工成千上萬(wàn)件。 （5）零件的使用性能和壽命得到明顯提高。采用本拋光劑拋光后的零件在 運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的振動(dòng)和噪音顯著降低，而使用壽命大幅度提高。 （6）加工成本低.僅為磨削和精研成本的幾分之一。 （7）無(wú)毒無(wú)害，對(duì)環(huán)境友好,且操作方便,易于掌握。377 （8）本拋光劑既適用于螺旋振動(dòng)和離心式光飾機(jī),也適宜于滾筒和旋轉(zhuǎn)渦流 式等拋光機(jī)。 3、效益分析 對(duì)具備 10 臺(tái)機(jī)床的小型車(chē)間而言，每年凈提高產(chǎn)值 150 萬(wàn)元以上。 4、推廣情況 軸承、紡織、汽車(chē)、摩托車(chē)，縫紉機(jī)、日用五金、建筑五金、金屬工藝品， 五金工具、模具，液壓氣動(dòng)和精密機(jī)械等企業(yè)。 

低噪聲精密運(yùn)算放大器是現(xiàn)代無(wú)線(xiàn)通信雷達(dá)電子對(duì)抗系系統(tǒng)的前端，在放大信號(hào)的同時(shí)抑制噪聲干擾.提高系統(tǒng)靈敏度。船舶和電子信息等各大軍工系統(tǒng)的重點(diǎn)型號(hào)中均有應(yīng)用。

為滿(mǎn)足光電通訊、光學(xué)、信息等產(chǎn)業(yè)中小口徑非球面光學(xué)玻璃透鏡模具產(chǎn)業(yè)化的需求，研制了小口徑非球面光學(xué)玻璃透鏡模具超精密數(shù)控復(fù)合機(jī)床,具備納米級(jí)精度斜軸鏡面納米磨削、斜軸磁流變研拋、在線(xiàn)測(cè)量補(bǔ)償加工等功能，為小口徑非球面光學(xué)透鏡模具的產(chǎn)業(yè)化制造提供可靠的裝備支撐。分辨率10nm，主軸回轉(zhuǎn)精度50nm；加工對(duì)象為微小非球面透鏡及模具；加工口徑10mm以下；加工面形狀精度：PV小于300nm ，工件表面粗糙度小于Ra10nm。應(yīng)用領(lǐng)域包括集成電路（IC）、發(fā)光二極管（LED）、光學(xué)光電、MEMS、NTC、塑封件（QFN、BGA）、電子陶瓷、通訊、醫(yī)療器械等，能切割硅晶圓、砷化鎵、陶瓷、石英、PCB板、LED芯片、玻璃、鈮酸鋰、氧化鋁、藍(lán)寶石等。GUI交互界面。具備接觸式測(cè)高及非接觸式測(cè)高，刀痕檢測(cè)，具有切割深度自動(dòng)補(bǔ)償，刀片破損補(bǔ)償功能，能保證切割質(zhì)量。

本發(fā)明公開(kāi)了一種超精密工作臺(tái)，它包括宏運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與微位移工作臺(tái)，其中宏運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的導(dǎo)軌形式采用氣浮導(dǎo)軌，微位移工作臺(tái)與宏運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接，并隨宏運(yùn)動(dòng)平臺(tái)一起沿 X 向、Y 向移動(dòng)。微位移工作臺(tái)中包含壓電智能結(jié)構(gòu)，其中該壓電智能結(jié)構(gòu)既能感知外界對(duì)其施加的力、位移等信號(hào)，又能主動(dòng)地對(duì)外界施加力、位移等。此外，壓電智能結(jié)構(gòu)不僅可以用于超精密工作臺(tái)的微位移工作臺(tái)中，而且也可以制成類(lèi)似彈簧-阻尼系統(tǒng)的俘能機(jī)構(gòu)，應(yīng)用在超精密工作臺(tái)中。本發(fā)明可以廣泛應(yīng)用于超精密機(jī)床、超精密測(cè)量、微電子制造等領(lǐng)域。

本發(fā)明提供了一種結(jié)構(gòu)緊湊、集成度高的精密主動(dòng)減振裝置，它適用于需要進(jìn)行微幅振動(dòng)抑制的小質(zhì)量精密加工（測(cè)量）設(shè)備。該裝置主要包括既能感受振動(dòng)又能對(duì)振動(dòng)進(jìn)行抑制的壓電塊結(jié)構(gòu)、壓電塊提供垂向預(yù)壓力的折疊彈簧以及提供垂向被動(dòng)隔振的柔性鉸鏈。其中，壓電塊可以采用垂直布置，也可以采用 45 度傾斜布置，采用傾斜布置的壓電塊結(jié)構(gòu)可以同時(shí)測(cè)量和抑制水平向振動(dòng)和垂向振動(dòng)。另外，一種實(shí)現(xiàn)水平面隔振的減振裝置可以提供 360 度水平面的振動(dòng)隔離，其內(nèi)部采用線(xiàn)切割加工出螺旋線(xiàn)形槽。水平面隔振減振裝置與垂向精密主動(dòng)減振裝置結(jié)